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自從20世紀初發明三相交流輸電以來，采用高壓和超高壓架空輸電線是長距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩定的運行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測工作的重要性和艱苦性，開發一種可以替代或部分替代巡線工人進行巡檢作業的新型設備一直是國內外相關研究領域的研究熱點之一。 基于長臂猿仿生結構的三臂式高壓輸電線路巡檢作業機器人，在自主工作和地面控制平臺遠程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務。機器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設備，在地面控制平臺的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。 巡檢過程中，機器人可記錄和保存相對線路的GPS信息，所得圖像與數據可存儲于機器人本體內并與地面控制平臺之間進行無線通信傳輸。機器人本體搭載不同的巡檢設備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見光云臺、激光測距儀等巡檢設備。在行駛過程中，機器人可實時監測能耗和動態規劃巡檢任務，同時具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長距離的巡檢需求。 機器人主要功能及技術參數 三臂式高壓輸電線路巡檢作業機器人平臺系統具有搭載各種作業工具，自動跨越架空線路各種障礙，并能完成相應作業的功能。具體技術參數為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環境下穩定、可靠行走，自動跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續管等障礙物。 ① 自動行駛時，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續工作時間≥3.5小時； ③ 機器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機器人可跨越線路各種障礙，進行帶電作業； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規程要求。 2、移動作業機器人平臺在無線遠程監控下，沿架空線路行走與越障。遠程監控系統檢測距離≥500米。機器人能夠將作業信息、路線監測信息（紅外錄像）、電池監控信息等下傳到地面基站。 創新點 本項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結構特征的架空線路移動作業機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統下穩定可靠的在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業方式，完成部分或全部線路作業任務。該項目與國內外類似研究相比較具有以下特色和創新點： 1）基于仿生學理論與方法，結合長臂猿骨骼結構的特征與長臂組成及比例參數，提出了一種具有長臂猿骨骼特征的架空線路移動作業機器人懸掛臂結構，實現了機器人平臺掛線穩定行走與越障功能。 2）開發研制了一種三臂式全驅動架空線路移動作業機器人平臺，該平臺爬坡角度大于50°，能夠在控制系統的配合下自主協調跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機器人平臺控制系統采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯啟動控制技術。集成了多傳感器信息融合容錯技術、雙備份容錯技術和電磁干擾容錯技術等多重容錯技術，提高了系統的穩定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規則和狀態檢測比對策略，研制了基于規則庫的多傳感器信息融合專家控制系統，從而提高了控制系統的響應效率和容錯可靠性。 5）開發設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統，實現了機器人平臺移動作業的智能充電與自主管理功能。 成果社會效益及應用： 該項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結構特征的架空線路移動作業機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統下穩定可靠地在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業方式，完成部分或全部線路作業任務。 該機器人平臺能夠實現跨越安裝于導線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補管等線路設備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動容錯控制技術；集成了多傳感器信息融合容錯技術、雙備份容錯技術和電磁干擾容錯技術等多重容錯技術，提高了系統的穩定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規則和狀態檢測比對策略，研制了基于規則庫的多傳感器信息融合專家控制系統，從而提高了控制系統的響應效率和容錯可靠性；開發設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統，實現了機器人平臺移動作業的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應用價值。 該成果通過在山東眾域電氣科技有限公司實施，產生了良好的效果，為其他企業提供了可靠的技術平臺和經驗。本成果將進一步擴大其使用范圍，在架空線路檢測與維護作業中發揮更有效的作用。 

XM-149手臂骨、肩胛骨和鎖骨模型 ? XM-149手臂骨、肩胛骨和鎖骨模型由肩胛骨、鎖骨、肱骨、尺骨、橈骨及手骨（由8塊腕骨、5根掌骨和14個指骨組成）按生理位置連接，串制而成一個上肢整體，顯示人體上肢的形態和結構。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

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產品詳細介紹設備參數：    1. 吸氣臂種類選型：壁掛式    2. 直徑：  160mm     3. 長度：  3m    4. 支架材質：  碳鋼     5. 罩口選型：  喇叭    6. 軟管顏色：  黑色 產品介紹：罩口形式: 錐型吸口、馬蹄型吸口、禮帽型吸口，喇叭型吸口罩口配風量調節閥.設備長度:  3m。設備管徑:  Φ160mm（其他規格需定制）。外管材料:  進口優質PVC與玻纖復合螺紋鋼絲管，耐高溫-70——+250攝氏度(瞬間溫度+300)、耐腐蝕。技術特點：（1）萬向柔性臂的外臂管為進口優質PVC與玻纖復合螺紋鋼絲管，具有耐高溫-70——+250攝氏度(瞬間溫度+300)、耐腐蝕、臂薄質輕、彈性適中等特點；（2）管內全支承架為一組自平衡式連桿機構，具備全方位懸停的特點，拉動罩口上的手柄，便可輕易的將吸氣罩口拉伸到其臂長所能達到的任意位置(臂長可根據用戶需求制造不同的長度)，并懸停在理想位置狀態進行煙塵的吸收，不需任何輔助支承設施。（3）吸氣罩口可以隨吸氣臂360度旋轉，使用更加的方便靈活。無論操作者位于吸氣臂的任何方位，都能將吸氣罩放置到最佳的吸收位置。（4）柔性吸氣臂與固定式管路系統比較，柔性吸氣臂具有無可比擬的性能優勢，能適應各類無法安裝吸氣管路的復雜工況。應用范圍可用在機械、制藥、汽車、船塢、食品、化工、等所有產生焊接、煙塵、煙霧、粉塵、油霧等產生廢氣的源頭部位，進行收集與凈化。

本發明公開了一種多軸數控機床轉臺幾何誤差六位置辨識方法，包括：根據機床結構和轉臺位置，確定球桿儀在轉臺坐標系上的六個安裝位置；結合球桿儀測量方向以及轉臺幾何誤差對機床精度影響模型，建立球桿儀讀數與轉臺幾何誤差之間的關系；根據球桿儀詳細坐標和測量方向齊次向量建立轉臺的六個集成誤差表達式；根據轉臺垂直度誤差和位置偏差的性質，分離得到轉臺十項幾何誤差的辨識公式；建立球桿儀安裝誤差對球桿儀讀數影響模型；安裝球桿儀，轉動轉臺得到各個安裝位置處球桿儀讀數；對球桿儀讀數進行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數據；利用十項幾何誤差辨識公式計算得到轉臺所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識精度高，系統性好。

本成果包括無線電頻譜監測與干擾定位系統的硬件與軟件實現，數字硬件系統的設計與實現，數字硬件系統中嵌入式固件（FPGA/DSP）的設計與實現、基于計算機的遠程控制/監控軟件系統。系統工作基本穩定，課題組熟知無線電監測的發展現狀，掌握了硬件與軟件研發的全部細節。課題組在干擾定位領域的研究已取得較顯著的成果，申請相關發明專利2項(已公開)。 應用本成果，將有助于發展自主知識產權的低成本高性能的無線電頻譜監測與干擾系統。 圖1 接收機外觀照片。包含GPS接口、以太網接口、電源接口、天線接口。 圖2 接收機內部結構照片。左邊是數字電路，右邊是射頻電路 圖3 系統聯調照片。計算機上運行的是無線電頻譜監測系統的控制與分析軟件

成果介紹成果依托劉昊和黃成老師團隊研發的低功耗、低成本物聯網信標及網關技術（其中關鍵技術已通過論文發表于物聯網領域頂級期刊）。當前，在武漢緊急部署的方艙醫院場地規模較大、病員數量較多，而醫護人員及醫療設備較少。產品部署于方艙醫院中，能夠實現對佩戴定位標簽的人員或安裝標簽的醫療設備高精度實時定位。定位數據通過物聯網網關傳送至云平臺，可通過多種渠道進行監測和信息查看。能為方艙醫院患者、醫護人員及醫療設備的管理提供可視化平臺，并大幅提高方艙醫院的管理效率。技術創新點及參數系統能夠監測院內病人在活動區域范圍內的實時位置及運動軌跡，并提供越界報警等信息服務；能夠實時統計方艙醫院各類型人員數量及區域分布；在院內病員遇到突發情況時，可通過佩戴的定位標簽實現一鍵呼叫；可對院內安裝定位標簽的醫療設備進行資產追蹤及管理；也能夠對院內巡檢人員進行到訪區域及時間管理。市場前景該產品已緊急發往武漢方艙醫院，部署后可以實現醫院內人員及物資的實時定位及動態管理。

本成果包括無線電頻譜監測與干擾定位系統的硬件與軟件實現，數字硬件系統的設計與實現，數字硬件系統中嵌入式固件（FPGA/DSP）的設計與實現、基于計算機的遠程控制/監控軟件系統。

將傳統農業養殖技術與物聯網人工智能技術有機的相結合，運用傳感技術、射頻識別技術、圖像識別技術、微電子技術、無線電通信技術、軟硬件嵌入技術、自動化控制、機械電氣工程技術，并結合云計算、大數據技術運用，并充分考慮農業種植養殖業的專業特性、生物特性、環境特性等行業特性，系統化的集成研發出多項填補國內外空白的產品及技術。獨創性的改良生產工藝及裝備設備。