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一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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仿人雙足機器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運動，改變機器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質(zhì)心調(diào)后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質(zhì)心調(diào)前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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一種記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態(tài)下結(jié)合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機在不同轉(zhuǎn)速區(qū)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。同時，在恒定的負載轉(zhuǎn)矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機在不同轉(zhuǎn)速區(qū)間的效率。
東南大學(xué)
2021-04-11
MINIdriver控制板可編程控制器含藍牙接口
產(chǎn)品詳細介紹
AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機驅(qū)動器，全兼容Arduino
規(guī)格參數(shù)
●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ
●輸入電壓范圍：5.4V~9V
●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板載高性能雙2A 獨立MOSFET H橋電機驅(qū)動器，可外接PWM控制信號
●藍牙模塊接口（標配大谷電子藍牙模塊），可與手機、電腦通信
●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接電路
●豐富的電源、信號接口，IO口全引出。方便開發(fā)
●電機接口
●舵機接口，不用外接線路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清單
配USB下載線一根，Arduino控制板，機器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流
中山市百佳大谷電子科技有限公司
2021-08-23
武漢加快培育研發(fā)型企業(yè) 推進研發(fā)產(chǎn)業(yè)化實施方案（2025-2027年）
近日，《武漢加快培育研發(fā)型企業(yè) 推進研發(fā)產(chǎn)業(yè)化實施方案（2025—2027年）》（以下簡稱《實施方案》）發(fā)布，分為引導(dǎo)企業(yè)加大研發(fā)投入、做大研發(fā)型企業(yè)規(guī)模、加強企業(yè)研發(fā)支撐服務(wù)、強化外資研發(fā)中心引育、優(yōu)化研發(fā)型企業(yè)發(fā)展生態(tài)5個方面，共18條。
武漢市人民政府
2025-02-14
【央廣網(wǎng)】天津市特色化示范性軟件學(xué)院協(xié)同發(fā)展聯(lián)盟成立
2025年4月2日，央廣網(wǎng)以《天津市特色化示范性軟件學(xué)院協(xié)同發(fā)展聯(lián)盟成立》為題對我校進行了報道。
天津市大學(xué)軟件學(xué)院
2025-05-21
?GC-M/A1機電液氣一體化實驗教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)
上海計呈教學(xué)設(shè)備生產(chǎn)GC-M/A1機電液氣一體化實驗教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)，是讓的本實驗臺以挖掘機構(gòu)為載體，綜合應(yīng)用軟件編程、電氣設(shè)計、PLC控制、運動控制、邏輯控制等開展機電液氣綜合的一系列實驗。本實驗教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)根椐各階段的教學(xué)要求、培訓(xùn)要求、實驗要求、創(chuàng)新研發(fā)要求，綜合液壓、機械、電氣等進行模塊化設(shè)計、智能化設(shè)計、課程化設(shè)計。本教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)是一個實驗的大平臺，是各院校開設(shè)機電液氣一體化驗證性、設(shè)計性、創(chuàng)新性實驗的得力助手。
上海計呈教學(xué)設(shè)備有限公司
2025-06-02
煙氣脫硫優(yōu)化控制系統(tǒng)
火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測控制技術(shù)和不可測擾動補償技術(shù)，通過控制氧化風(fēng)機轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。 現(xiàn)場應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達標排放的同時降低運行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。
東南大學(xué)
2021-04-11
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大型乙烯裝置優(yōu)化控制技術(shù)
石油化學(xué)工業(yè)是我國的支柱產(chǎn)業(yè)之一，乙烯工業(yè)則是石化工業(yè)的核心和發(fā)展標志。本項目 從大型乙烯裝置優(yōu)質(zhì)增產(chǎn)、節(jié)能降耗的需求出發(fā)，融化學(xué)工程、乙烯工藝、自動控制、人工智 能以及系統(tǒng)優(yōu)化等技術(shù)為一體，通過集成創(chuàng)新和消化吸收再創(chuàng)新，研發(fā)了芳烴液化氣裂解過程 工藝研究與優(yōu)化、液相烴裂解反應(yīng)過程模擬與優(yōu)化、十萬噸裂解爐溫度與負荷先進控制、十萬 噸裂解爐燃燒過程工況研究與優(yōu)化、十萬噸裂解爐燒焦模型與在線自動清焦控制、急冷油減粘 系統(tǒng)工藝研究與優(yōu)化、乙烯裝置老區(qū)與新區(qū)裂解氣負荷優(yōu)化分配、冷箱系統(tǒng)用能分析與優(yōu)化、 碳二加氫反應(yīng)過程先進控制與優(yōu)化、乙烯精餾過程先進控制與優(yōu)化、分離系統(tǒng)熱區(qū)精餾過程模 擬與優(yōu)化等大型乙烯生產(chǎn)過程的優(yōu)化運行關(guān)鍵技術(shù)。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進控制與優(yōu)化技術(shù)已在中國石化七家乙烯企業(yè)全面推廣應(yīng) 用，有力推動了我國乙烯行業(yè)乃至石化工業(yè)的科技進步。
華東理工大學(xué)
2021-04-11