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本成果為自主研發的神經外科智能導航與手術機器人系統，核心包括手術規劃軟件、導航定向系統、機器人輔助器械定位和操作系統。 該系統能夠提供開放的人工智能建模與手術規劃功能，讓建模與規劃更加智能；提供個性化3D打印部件功能，讓導航設置更簡便，術中操作更安全；具有界面友好、功能強大的神經外科建模與手術規劃軟件，支持CT/MRI多模態圖像自動配準融合、智能重建、解剖測量、手術方案設計等功能。此手術機器人可用于腦外科手術、活檢、電極測量、囊腫或血腫等手術。機器臂可實現精確的術中定位，手術更加微創，并且可以連續穩定工作，降低醫生疲勞程度，提高手術安全性。

拋投式微小型智能探測機器人，是一種小型機器人，2公斤以內，可以隨身攜帶，可以以手拋、炮射、空投等方式進入災害（火災、地震、化學爆炸等）現場，實現危險環境的無人探測與通訊。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 應急救援人員在執行如消防偵查等具有一定危險性的救援任務時，都需要盡可能了解任務場景，然后制定指揮方案。在任務環境未知的情況下，如果讓救援人員去探測現場情況，不僅難以獲得準確、全面的現場信息，更重要的是可能給探測人員帶來危險。采用智能偵檢機器人代替人員去探測任務場景，可以通過機器人上裝備的多種傳感器獲得完整的現場信息，還能使得救援人員在偵檢過程中遠離危險，提高任務執行效率，減少人員傷亡。針對不同使用場景，采用不同機器人可以滿足使用需求：對于高樓或狹小型空間，可采用拋投式微小型智能探測機器人執行偵檢任務；對于地面情況復雜的情況，履帶式應急智能探測與救援機器人可以更好實現偵檢功能。 本項目形成的產品將主要應用與消防以及應急救援行業，針對火災現場不明狀況的環境條件，尤其是充斥煙氣但尚無太高溫度的現場環境，研究設計適合消防救援現場信息探測與偵檢的拋投式微小型智能探測機器人，通過投擲、炮射等快速部署方式布置到現場，偵測并實時回傳現場救援所需信息，實現救災現場信息的應用集成與輔助決策系統構建，切實保證消防戰士施救自身安全、提高救援效率的戰術目標。 拋投式微小型智能探測機器人，是一種小型機器人，2公斤以內，可以隨身攜帶，可以以手拋、炮射、空投等方式進入災害（火災、地震、化學爆炸等）現場，實現危險環境的無人探測與通訊。 它可在救援人員無法快速接近或不適宜進入的事故現場，采用拋投形式實現快速部署，主動探測火災現場情況。一方面可以替代消防人員進入不適合人類進入的事故現場，保證了人身安全另一方面，拋投快速部署也提高了災難響應速度。 本項目中研發的三款機器人都具備對火災現場溫度、氣體濃度、可見光或紅外圖像、視頻、聲音等環境信息與參數的探測與偵檢能力，嚴格按照消防裝備安全規范進行設計，滿足消防現場信息探測設施快速部署、所需信息有效偵測等功能要求，特別適用于消防救援現場危險信息的實時探測與搜救任務，可以對起火點的尋找與確認、人員定位與搜救提供重大幫助。根據現場情況的具體需要，可以選擇使用不同形態的機器人代替消防戰士先行進入各種災情現場、以及可能坍塌的建筑物、被火墻封鎖的室內空間等救援現場開展信息偵檢和搜救工作。智能機器人現場偵檢實時傳回的現場信息，可以有效接入消防救災現場信息系統，通過信息的集成應用構建救援現場指揮輔助決策系統，對于保證救援人員自身安全、減少次生災害、提升救援水平具有顯著的技術支撐作用。 本項目研發的機器人技術，主要是填補了現有消防裝備在復雜環境下智能化偵查能力的不足，使智能機器人技術應用與消防救援任務相結合，社會效益和經濟效益價值凸顯，并將進一步促進我國消防應急處理關鍵技術與裝備的發展。

本項目在國內首次提出“躍翔一體”的機器人設計理念，創新性將跳躍結構與固定翼飛行思路結合，集飛行模塊、驅動模塊與仿生彈跳腿于一體。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 跳躍或飛翔等運動形式，可以獲得遠高于傳統行走、爬行步態的運動靈活性，為使機器人具有小尺度、高集成、多模態的特點，本項目在國內首次提出“躍翔一體”的機器人設計理念，創新性將跳躍結構與固定翼飛行思路結合，集飛行模塊、驅動模塊與仿生彈跳腿于一體。研制的原理樣機在微小尺度下實現了5倍體長的跳躍高度（0.5m）的同時，可在空中維持良好姿態、滑翔距離達到了50倍體長（5m）。

1.痛點問題 協作機器人是在共享空間中與人互動或在附近安全工作的機器人。與傳統工業機器人相比，協作機器人的優點主要體現在人機共融環境中的安全性、交互性、靈巧性和智能性。這種機器人不僅性價比高，而且安全方便，能夠極大地促進制造企業的發展。針對我們國家協作機器人方向，機器人關鍵核心部件（一體化關節、扭矩傳感器、力矩電機、自適應控制器）受到國外卡脖子影響，系統軟件、智能感知和決策算法儲備不足，整機集成設計方面需要極大提升，因此攻破關鍵制約，加速智能協作機器人發展刻不容緩。 2.解決方案 本項目總體目標是實現自治友好的智能協作機器人系統。突破了“感-驅-控”一體化關節集成設計技術、分布式實時控制系統架構設計技術、高帶寬自適應柔順運動控制技術、基于機器學習的視覺感知技術，形成一批關鍵核心部件，包括扭矩電機、力矩傳感器、一體化關節、分布式控制器和末端執行器，實現輕量化、模塊化的協作機器人單臂和雙臂，和圍繞復雜應用場景開展應用驗證。 合作需求 1）構建針對于產品打磨的專業化團隊； 2）組建針對產品的專業化管理和銷售團隊； 3）搭建研發的實驗基地和批量生產基地，以及尋求資金支持。 或者，尋找有實力的產業企業，開展技術轉移。

防疫消殺機器人可自主完成建圖導航，智能避障，完成消毒任務后智能充電。同時實時監控消毒流程，生成完整工作日志，保證室內衛生的消毒工作安全、高效地進行。 產品型號分為：單燈柱型、折疊翼燈柱型兩種類型。 1、單燈柱型功能模塊： 2、折疊翼燈柱型功能模塊：

項目的背景及目的 在工資水平較低的中國，塑料制品行業仍屬于勞動力密集型產業，但機械手的使用已經越來越普及。注塑機專用機械手的作用：第一、節省人力成本。第二、安全生產。第三、提高產品質量。第四、提高生產效率。海爾機械手采用PLC作為控制器。為提高國產化率和自主創新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識產權的機械手控制器。控制系統包括兩部分：1、多軸運動控制器，2、手持式編程控制器。實現對機器人多軸運動進行協調控制，同時通過手持式編程控制器（盒）完成對多軸

由水下動力系統、視覺系統、控制系統和通信系統 等組成。其中動力系統由四個水下推進器模組、動力電池模組、電機驅動等部分 構成。視覺系統由直流無刷云臺、1080p 實時視頻模塊、可選高清運動攝像機等 部分組成。

智能交互式上肢康復機器人在機械結構上改進了現有動力型上肢康復機器人將電機放在運動關節處造成的噪聲高、體積大等不足，將電機、減速箱、離合器等動力器件放在底座內，并采用基于齒輪的中央驅動設計，在實現簡化機械臂的同時能完成肘關節曲/伸，肩關節曲/伸與內收/外展的多自由度活動。在系統控制上，設計了多模態控制（語音控制、觸摸控制、按鍵控制等）方式，使得控制更加符合人機交互控制需要，同時還設計了多種訓練模式（被動訓練、助力訓練、虛擬現實訓練等），以適用不同階段患者的康復訓練需求。針對該機器人設計的一款應用于手機

本發明公開了一種斜拉橋纜索檢測機器人系統，包括機架，機 架上設置有多個動力爬升機構，該多個動力爬升機構周向分布，動力 爬升機構包括動力機構和兩個爬升機構，該兩個爬升機構上下設置且通過同步傳動機構連接，每個爬升機構均包括能貼在纜索上滾動的滾 輪，其中一個爬升機構的滾輪通過動力機構帶動其旋轉，同步傳動機 構能帶動上下設置的兩個爬升機構的所有滾輪同步旋轉，所述機架包 括多個子支撐架，每個動力爬升機構安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調節相鄰兩個子支撐架之 間的距離。本發明具有很高的適應性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調節機器人系統的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創放療手術機器人，圖像導航手術輔助平臺等技術；滿足三維精準微創放療手術需求。 技術原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統設計及制造通過對圖像導航的近距離粒子植入引導機器人結構設計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導航機器人結構兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導航機器人的自動控制技術和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術。在穿刺針局部放入放射性粒子，經微創進入人體后，放射性粒子會留在體內發生作用。目前已有成品，下一步開發目標是可以放入液體藥物，經手術機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導航系統平臺 自主研發具有自主知識產權的圖像導航手術輔助平臺軟件。能夠完成病人的數據管理，三維重建，三維劑量規劃，術中導航和術后驗證等功能，是微創放療手術必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現多種圖像模式融合，便于術前核磁、CT 檢查與術中超聲圖像導航的匹配。三維劑量規劃可以實現保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學機理及軌跡規劃 軌跡規劃是手術規劃的重要組成部分，在局部放療手術中，粒子的準確植入，是躲避重要器官，準確到達目標位置，獲得準確劑量的關鍵技術。本技術通過對穿刺過程針與人體軟組織力學的研究，確定穿刺點及最優手術軌跡。 應用領域：醫院、醫療器械公司 技術轉化條件：大型醫療器械公司 合作方式及條件：根據具體情況面議