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本實用新型公開了一種基于渦旋運動的碟形水下航行器，采用碟狀導(dǎo)流罩，碟狀導(dǎo)流罩的周向設(shè)有至少一個周向推進(jìn)器，垂向設(shè)有渦旋生成機(jī)構(gòu)和至少一個垂向推進(jìn)器。周向推進(jìn)器用于驅(qū)動航行器在碟狀導(dǎo)流罩水平面內(nèi)的運動；垂向推進(jìn)器用于驅(qū)動航行器在碟狀導(dǎo)流罩垂直方向上的運動；渦旋生成機(jī)構(gòu)用于產(chǎn)生相對于吸附面的吸附力。本實用新型提出一種基于渦旋吸附機(jī)制實現(xiàn)物體表面吸附的新技術(shù)，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推進(jìn)器的推進(jìn)作用，航行器兼具爬行和游行全向運動能力，較現(xiàn)有爬行或游行水下航行器有航行速度快、運動控制敏捷的優(yōu)點。根據(jù)需要搭載探測傳感器和作業(yè)工具，可用于執(zhí)行水下工程檢測、應(yīng)急搜索及施工作業(yè)等任務(wù)。

本實用新型公開了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對后掠翼和一對前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實用新型對水下滑翔機(jī)進(jìn)行整體規(guī)劃，通過改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機(jī)的滑翔性能，實現(xiàn)更優(yōu)良的水動力性能，擴(kuò)大水下航行器作業(yè)范圍。

主要研究內(nèi)容和目標(biāo)如下： 給老人情感呵護(hù)； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫(yī)生進(jìn)行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學(xué)習(xí)工具，老人可通過它學(xué)習(xí)知識（養(yǎng)生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監(jiān)控伴侶。 

依托學(xué)校與煙臺拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國科學(xué)院電子所、北京京儀自動化研究總院共建的煙臺智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開發(fā)了系列具有自主知識產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項目。 為服務(wù)煙臺蘋果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺紅富士蘋果等級分選省級標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測與數(shù)據(jù)庫子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計算機(jī)視覺技術(shù)，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項指標(biāo)檢測，根據(jù)檢測結(jié)果和新的分級標(biāo)準(zhǔn)，對蘋果重新進(jìn)行分類分級，檢測準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個/秒。通過該系統(tǒng)，開展蘋果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲存-銷售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋果大數(shù)據(jù)綜合運營平臺，現(xiàn)從蘋果單一價值到資源價值的跨越，從而促進(jìn)蘋果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，高質(zhì)量發(fā)展。

項目的來源于國家863項目，并已經(jīng)申請專利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識、智能賦予機(jī)器人。 AP人性化機(jī)器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識主人，識別同類，性格成長，能夠用肢體動作和面部表情表達(dá)機(jī)器人自身情感。該系列機(jī)器人可以應(yīng)用于科普場館，學(xué)校實驗室，家庭；在科普場館中能夠?qū)鲳^進(jìn)行解說并與觀眾互動，在學(xué)校實驗室作為科研平臺，在家庭中可以作為一個智能管家。 AP人性化機(jī)器人是一個系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機(jī)器人 2、高仿人機(jī)器人 3、智能爬蟲 4、多功能機(jī)器人（迷宮、巡線、滅火） 5、火星車 6、機(jī)器魚

在我國北部地區(qū)冬天路面積雪常常對人們交通出行造成阻礙，尤其是某些 彎道、交 叉路口以及坡道等地經(jīng)常會導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，為人們生產(chǎn)、生活、 出行帶來很多不 便。如今城市道路除雪是市政部門的一個難題，目前主要靠 人工或者傳統(tǒng)的掃雪車完成除雪作業(yè)。這樣的方式不僅效率低，而且需要投 入大量的人力。因此，一款智能掃雪機(jī)器人應(yīng)運而生。本機(jī)器人針對非完整 履帶式移動機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制過程中存在的諸多不確定性，設(shè)計引入了滑 模控制算法；通過自適應(yīng)模糊控制器來調(diào)整滑模控制器的增益值而得出在不 同情況下滑模控制增益的優(yōu)化估計，用來消除滑模控制存在的抖振現(xiàn)象及克 服移動機(jī)器人系統(tǒng)存在的參數(shù)與非參數(shù)不確定性；控制算法使非完整輪式 移動機(jī)器人對各種軌跡具有良好的跟蹤效果，較普通PID控制算法具有明顯 的優(yōu)越性。

智能巡檢機(jī)器人通過周期性自主地對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行檢測和數(shù)據(jù)采集，及時發(fā)現(xiàn)安全隱患。它可節(jié)省人力，提高行業(yè)自動化運營水平，并提高巡檢效率和精確性，是未來的發(fā)展趨勢。智能巡檢機(jī)器人采用四輪差速驅(qū)動，運動靈活，場地適應(yīng)性好；自主導(dǎo)航控制采用基于激光雷達(dá)、慣性傳感器、里程計和機(jī)器視覺的SLAM技術(shù)，定位與導(dǎo)航精準(zhǔn)可靠；作業(yè)裝置可根據(jù)需要搭載，如可見光攝像頭、紅外攝像頭、各種氣體傳感器、以及作業(yè)機(jī)械臂等。傳感部分主要采集機(jī)器人外部信息，如檢測目標(biāo)的信息和用于機(jī)器人定位與壁障的環(huán)境信息等；通訊部分主要是與控制機(jī)房進(jìn)行通訊，實時傳輸圖像信息并且在緊急狀況下進(jìn)行人工操作。控制是智能巡檢機(jī)器人的主要部分，巡檢功能基于此實現(xiàn)。其中導(dǎo)航可以是采用基于已知地圖條件下的全局路徑規(guī)劃，也可以是未知全局地圖或地圖無法精確表達(dá)復(fù)雜地形時采用SLAM技術(shù)，邊檢測邊進(jìn)行定位導(dǎo)航。傳感器多采用激光雷達(dá)，抗干擾能力強(qiáng)。

移動式智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)分成四部分：全方位移動機(jī)器人機(jī)構(gòu)；七自由度機(jī)器人雙作業(yè)臂；機(jī)器人控制系統(tǒng)；機(jī)器人多方式人機(jī)交互系統(tǒng)。可實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的機(jī)器人全方位自主移動，自動避障,利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂,可靈巧的完成一定的服務(wù)作業(yè)功能，通過可視化圖形編程方式可以任意設(shè)定機(jī)器人自主移動路徑和服務(wù)功能，通過語音識別控制方式或遠(yuǎn)程遙控方式控制機(jī)器人的移動、轉(zhuǎn)向、后退和予設(shè)動作功能。

在新興工業(yè)化浪潮下，傳統(tǒng)典藏管理的智能化卻相對滯后。讀者找書難的問題始終無法得以有效解決。目前，館藏圖書統(tǒng)一根據(jù)中圖法進(jìn)行索書號編目、建冊。然而，粗粒度的索書號使得讀者難以確認(rèn)一本圖書的準(zhǔn)確位置。通常情況下，讀者需要反復(fù)比對索書號與書架上的圖書，逐步縮小查找范圍，最終找尋圖書。這種方式需要耗費大量的時間，尤其當(dāng)圖書存在錯架（圖書沒有根據(jù)中圖法規(guī)則放置在本該放置的位置）情況。因此，如何結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)感知與智能機(jī)器人技術(shù)，實現(xiàn)典藏環(huán)境下圖書查找的智能化意義重

應(yīng)用于商用服務(wù)和教育領(lǐng)域，身高1.2米，外形擬人討喜，動作流暢，交互自然，同時作為可編程平臺，支持定制開發(fā)。 商用服務(wù)方面，Pepper可應(yīng)用于零售、大健康、政務(wù)等諸多行業(yè)； 教育方面，應(yīng)用覆蓋K12、高校和特殊教育機(jī)構(gòu)。