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餐廳服務(wù)機(jī)器人能夠應(yīng)用到機(jī)器人餐廳環(huán)境，替代餐廳服務(wù)員為顧客提供人機(jī)交互、自主取菜及送菜等基本服務(wù)。餐廳服務(wù)機(jī)器人具備良好的自主移動(dòng)性能，能夠通過(guò)靈活的移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其在餐廳環(huán)境下任意方向的自由移動(dòng)。全局視覺(jué)和雙目立體視覺(jué)作為主要的機(jī)器人定位傳感器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了餐廳服務(wù)機(jī)器人在餐廳環(huán)境下的移動(dòng)導(dǎo)航、定位及避障功能，成功完成了服務(wù)機(jī)器人的自主取菜、送菜等任務(wù)。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用前景巨大，可以應(yīng)用到餐廳和其他服務(wù)行業(yè)，特別是中國(guó)即將進(jìn)入老齡化時(shí)代，可以給老人提供相應(yīng)的服務(wù)。

本產(chǎn)品屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用及機(jī)器人機(jī)電控制領(lǐng)域，高效、敏捷、可靠地構(gòu)建適應(yīng)各行業(yè)需求的控制系統(tǒng)體系，減少（甚至避免）重復(fù)開(kāi)發(fā)，增強(qiáng)系統(tǒng)中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，同時(shí)也要滿足系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)可靠性、實(shí)時(shí)性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用。因此，針對(duì)機(jī)器人控制器在工業(yè)機(jī)器人方面的特殊要求，一個(gè)基于μC/OS-Ⅱ內(nèi)核的強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，可以在單一處理器上實(shí)現(xiàn)大量的插補(bǔ)運(yùn)算和譯碼任務(wù)，并且嵌入式的控制器可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高性能的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制?？捎糜诎徇\(yùn)、焊接、上下料、噴涂等典型機(jī)器人產(chǎn)品的集成開(kāi)發(fā)，滿足產(chǎn)業(yè)化對(duì)系統(tǒng)性價(jià)比的要求。

RobotCAX利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)，在計(jì)算機(jī)上建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，開(kāi)發(fā)規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)模型的控制和操作，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，生成機(jī)器人控制程序。 RobotCAX使用通用CAD/CAM系統(tǒng)（如CATIA、MasterCAM等）生成的G代碼或APT代碼作為加工軌跡進(jìn)行輸入。獲取加工軌跡之后，RobotCAX進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真、碰撞檢查、代碼優(yōu)化等操作，以校驗(yàn)出機(jī)器人加工的正確性和可達(dá)性。在這個(gè)工作程序中，省略了示教過(guò)程，機(jī)器人無(wú)需停工，因此可以節(jié)省大量的加工時(shí)間。同時(shí)，該系統(tǒng)還可以自由定義末端執(zhí)行器、工裝、導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)臺(tái)等其他外圍設(shè)備。仿真優(yōu)化完成后，RobotCAX直接輸出優(yōu)化后的機(jī)器人控制代碼，進(jìn)而控制機(jī)器人進(jìn)行實(shí)際加工。 可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人及外圍環(huán)境的三維可視化仿真，三維環(huán)境的運(yùn)動(dòng)路徑仿真，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，運(yùn)動(dòng)路徑的友好人機(jī)交互，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸超限檢查，利用機(jī)器人冗余自由度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)優(yōu)化，奇異點(diǎn)自動(dòng)回避，基于B樣條的運(yùn)動(dòng)路徑插值技術(shù)，G代碼、APT與機(jī)器人語(yǔ)言之間的轉(zhuǎn)換，兼容多種工業(yè)機(jī)器人，兼容多種CAD/CAM系統(tǒng)。 RobotCAX軟件集成了完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的三維內(nèi)核，是一個(gè)獨(dú)立于特定CAD/CAM系統(tǒng)的軟件程序。因此，用戶并不受制于具體CAD/CAM系統(tǒng)或其版本，可以根據(jù)具體情況，配套使用任意的CAD/CAM系統(tǒng)。

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)和實(shí)施一種5自由度簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人。簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人可以靠底座的四個(gè)腳輪方便地在工件周圍移動(dòng)。架體側(cè)面安裝有電磁吸盤，當(dāng)操作者指定一段焊縫時(shí)，機(jī)器人吸附在工件一側(cè)，機(jī)器人基座與工件保持相對(duì)固定。簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人具有5個(gè)自由度。三個(gè)移動(dòng)軸沿x、y和z方向可將末端工具送到不同的空間位置，而機(jī)器人末端的兩轉(zhuǎn)動(dòng)軸解決焊槍姿態(tài)調(diào)整的不同要求。x和y方向的移動(dòng)靠同步帶傳動(dòng)，z方向的移動(dòng)由梯形絲杠傳動(dòng)，在焊接一個(gè)平面特征時(shí)，z軸可自動(dòng)或由手工調(diào)節(jié)完畢，可不做位置控制。兩個(gè)手腕正交布局，且電機(jī)前置，縮短傳動(dòng)鏈，簡(jiǎn)化設(shè)備。機(jī)器人的末端設(shè)計(jì)有焊槍連接法蘭。其關(guān)鍵技術(shù)包括：直線/圓弧焊接特征的軌跡規(guī)劃、焊槍擺動(dòng)規(guī)劃、機(jī)器人控制技術(shù)。 簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人體積小、重量輕，移動(dòng)和安裝都很方便，可以連續(xù)工作并能提供穩(wěn)定的焊接質(zhì)量。簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人的焊接軌跡為比較規(guī)則的直線或者圓弧，主要用來(lái)滿足手工焊接和機(jī)器人自動(dòng)焊接中間的空白焊接需求。

大型機(jī)械零部件的機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)能夠完成大型鈦合金、鋁合金、碳纖維復(fù)合材料及傳統(tǒng)金屬材料的自動(dòng)鉆孔、鉸孔及锪孔等加工任務(wù)。該系統(tǒng)主要由工業(yè)機(jī)器人、視覺(jué)檢測(cè)單元和制孔執(zhí)行器三部分組成。目前已完成原理樣機(jī)，技術(shù)性能已在飛機(jī)大型壁板的自動(dòng)制孔中得到驗(yàn)證。 主要性能指標(biāo)：1. 可加工孔直徑范圍為Φ3～Φ8mm，孔徑公差H9級(jí)；2. 制孔效率為15個(gè)/h；3. 孔定位精度為±0.3mm，重復(fù)定位精度為±0.2mm；制孔執(zhí)行器的重量約為45kg，安裝方式靈活，具有同軸式、懸掛式以及側(cè)面式三種安裝方式。

在智能機(jī)器人領(lǐng)域迅速發(fā)展的背景下，移動(dòng)型的機(jī)器人所展現(xiàn)出的智能化技術(shù)水平越來(lái)越高，這種機(jī)器人的應(yīng)用范圍和功能作用也越來(lái)越多。技術(shù)人員在現(xiàn)有技術(shù)能力和水平的基礎(chǔ)上看到了智能機(jī)器人的巨大發(fā)展機(jī)遇和潛力，并開(kāi)始潼憬和規(guī)劃未來(lái)的發(fā)展藍(lán)圖對(duì)技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用現(xiàn)狀也有了一個(gè)更為清醒的認(rèn)識(shí)，并為將來(lái)智能化移動(dòng)型機(jī)器人的發(fā)展不斷進(jìn)行技術(shù)的創(chuàng)新和進(jìn)步，也將展望未來(lái)人工智能的發(fā)展前景。 浙大團(tuán)隊(duì)完成了傳感器的標(biāo)定工作，并且提出了環(huán)視魚眼相機(jī)、輪速計(jì)陀螺儀融合方法，實(shí)現(xiàn)了基于環(huán)視相機(jī)和陀螺儀的融合估計(jì)；后完成了激光、相機(jī)、加速計(jì)和陀螺儀緊耦合的多傳感器融合的里程計(jì)框架，叫UC-Fusion;還完成了先驗(yàn)激光地圖和相機(jī)、加速度計(jì)和陀螺儀所構(gòu)成的定位系。

成果簡(jiǎn)介： 1、卓越的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能（可靠） 2、導(dǎo)航輔助設(shè)施簡(jiǎn)單、定位精度高（精確） 3、儀表識(shí)別準(zhǔn)確可靠（精確、智能） 4、巡檢模式靈活方便（智能） 5、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，便于維修與互換（標(biāo)準(zhǔn)） 6、自動(dòng)充電系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠（可靠） 7、獨(dú)特的多元混合電池系統(tǒng)性能卓著（可靠） 8、缺陷自動(dòng)識(shí)別與報(bào)警（智能） 9、豐富的內(nèi)外部接口，便于數(shù)據(jù)融合與交互（開(kāi)放）

成果簡(jiǎn)介： 超高性能1080p，包含核心編解碼器、攝像機(jī)、顯示器、麥克風(fēng)、智能移動(dòng)支架等。部署方便、整潔，可快速融入各類中小型會(huì)議室 。設(shè)備具備移動(dòng)結(jié)構(gòu)，能輕松穿越辦公區(qū)，避開(kāi)障礙物，到達(dá)指定地點(diǎn)對(duì)辦公人員進(jìn)行協(xié)助。隨時(shí)隨地暢享高清視頻會(huì)議帶來(lái)的音視頻臨場(chǎng)交互體驗(yàn)。

成果完成年份：2011年7月 成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目是基于MultiFLEX2-AVR控制器，對(duì)通過(guò)若干傳感器捕獲到的環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并給予反饋，機(jī)器人具有自主識(shí)別障礙物和智能快速移動(dòng)的功能。本項(xiàng)目由學(xué)生自主開(kāi)發(fā)并且參加2011全國(guó)機(jī)器人大賽獲得武術(shù)擂臺(tái)賽（無(wú)差別組）二等獎(jiǎng) 項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：先進(jìn)制造技術(shù)，人工智能 應(yīng)用范圍：智能機(jī)器人 現(xiàn)狀特點(diǎn)：國(guó)內(nèi)先進(jìn) 技術(shù)創(chuàng)新：1.機(jī)器能自行調(diào)節(jié)傳感器靈敏度；2.硬件

小型水下探查機(jī)器人能利用自帶的攝像頭記錄水下建筑、河底的調(diào)查和探測(cè)，能夠利用聲吶成像設(shè)備進(jìn)行河床調(diào)查；能夠攜帶分析儀器進(jìn)行水下設(shè)備的損傷探測(cè)、水質(zhì)分析，能夠搭載機(jī)械手等專用裝置進(jìn)行水體、河底取樣等工作。