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本發(fā)明公開了基于自適應(yīng)權(quán)重與多傳感器融合的雙車協(xié)同避障及路徑規(guī)劃方法，涉及路徑規(guī)劃避障領(lǐng)域，該方法包括：建立包含障礙和地面摩擦力標記的地圖；基于考慮依賴關(guān)系的遺傳算法對運輸任務(wù)進行排序，得到最佳運輸順序；對當前道路安全進行風險判斷，計算出道路安全性評價系數(shù)；基于考慮自適應(yīng)權(quán)重的路徑規(guī)劃算法，計算車輛的最佳路徑；按照最佳運輸順序和最佳路徑執(zhí)行當前運輸任務(wù)；確定路徑上的受影響障礙物，根據(jù)后車跟隨避障與自適應(yīng)引導(dǎo)車策略進行自適應(yīng)避障；計算安全間距閾值；根據(jù)車輛之間有效距離與安全間距閾值的比較結(jié)果，控制后車的速度。本發(fā)明確保任務(wù)分配和路徑規(guī)劃智能化，提升了雙車控制系統(tǒng)的效率和可靠性。

本發(fā)明公開了一種平底螺旋立銑刀正交車銑軸類工件的切削力 建模方法，包括步驟：分別建立螺旋立銑刀坐標系和軸類零件坐標系， 確定兩個坐標系間的坐標變換；在建立的坐標系中，明確正交車銑切 削運動軌跡，確定軸向進給、徑向進給和總進給；根據(jù)計算得到的正 交車銑運動軌跡和確定的進給，確定正交車銑切屑幾何；對每個離散 層建立微元正交車銑切削力計算公式，根據(jù)確定的正交車銑切屑厚度、 切削深度和正交車銑切入切出角，判斷各離散層是否參與切削，確定 微元切削力的積分限，積分參與切削的微元切削力，獲得當前切削狀 態(tài)總切削力

全可變氣門機構(gòu)（Fully Variable Valve System, 簡稱 FVVS）可實現(xiàn)氣門最 大升程、氣門開啟持續(xù)角和配氣相位三者的連續(xù)可變，對發(fā)動機的節(jié)能減排具 有重要意義。FVVS 能夠采用進氣門早關(guān)（EIVC）的方式控制進入氣缸內(nèi)的工 質(zhì)數(shù)量，從而取消節(jié)氣門，這種無節(jié)氣門汽油機將大幅度地降低泵氣損失，使 中小負荷時的燃油耗降低 10-15%。此外，全可變氣門機構(gòu)與增壓系統(tǒng)匹配可實 現(xiàn)米勒循環(huán)（Miller cycle），大幅度改善發(fā)動機熱效率；全可變氣門技術(shù)可以 拓展 HCCI 運行范圍，并通過發(fā)動機內(nèi)部 EGR 減少有害氣體的排放；因此 FVVS 技術(shù)已成為內(nèi)燃機新技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。 目前，典型的全可變液壓氣門機構(gòu)是舍弗勒的 MultiAir 系統(tǒng)。該系統(tǒng)的工 作原理如下：由凸輪推動液壓活塞，液壓活塞通過液壓腔與驅(qū)動活塞相連，而 液壓腔則由一個開關(guān)式電磁閥控制。通過對電磁閥開閉時刻的控制，即可實現(xiàn) 各種不同的氣門運動規(guī)律，實現(xiàn)全可變氣門機構(gòu)的功能。舍弗勒 MultiAir 系統(tǒng) 被美國《汽車新聞》評為“2012 年度汽車供應(yīng)商杰出貢獻獎”（2012 Automotive News PACE）。 山東大學車輛系多年來一直從事全可變液壓氣門機構(gòu)的研究工作，研發(fā)了 一種配氣凸輪驅(qū)動的全可變液壓氣門機構(gòu)，簡稱 SDFVVS 系統(tǒng)。該機構(gòu)通過設(shè) 置在配氣凸輪與進氣門之間的液壓氣門驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使進氣門開啟，用泄油控制 機構(gòu)釋放液壓系統(tǒng)中的油壓使進氣門關(guān)閉，并采用落座緩沖機構(gòu)控制氣門落座 速度。SDFVVS 系統(tǒng)的工作原理與舍弗勒的 MultiAir 技術(shù)基本相同，都屬于電 控全可變液壓氣門機構(gòu)。但其核心技術(shù)卻有本質(zhì)的區(qū)別，MultiAir 技術(shù)采用高 頻電磁閥（200Hz 以上）作為液壓系統(tǒng)的油控開關(guān)；而山大研制的 SDFVVS 系 統(tǒng)采用了泄油控制機構(gòu)作為液壓系統(tǒng)的油控開關(guān)。SDFVVS 系統(tǒng)已在北汽福田 BJ486 汽油機上已成功實現(xiàn)了實現(xiàn)氣門最大升程、氣門開啟持續(xù)角和配氣相位 三者的連續(xù)可變。

本發(fā)明提供一種集清掃、粉碎、粘合擠壓成型于一體可與機動車（拖拉機）、汽油機等配套使用的落葉清掃設(shè)備。其中采用掃輥與傳送帶、傳送帶與粉碎倉、粉碎倉與粘合擠壓成型裝置相結(jié)合的方式，完成對落葉的收集、粉碎、粘合擠壓成型一體化操作。技術(shù)方案包括向內(nèi)清理掃輥、上升式掃輥、刮板式輸送帶、粉碎倉、粘合擠壓成型部分等。向內(nèi)清理掃輥將設(shè)備前方及兩側(cè)落葉收集到兩個掃輥中間位置，經(jīng)上升式掃輥與刮板式輸送帶相切連接，輸送到粉碎倉，落葉碎渣與粘合劑混合后進入粘合擠壓成型部分壓縮成塊狀。本發(fā)明是通過機械力完成落葉收集、粉碎、粘合擠壓成型，實現(xiàn)落葉回收利用，解決了落葉回收困難的問題，又避免了資源的浪費和環(huán)境的污染，具有良好的經(jīng)濟效益和推廣價值。