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一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺(jué)臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類(lèi)機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種單邊帶通型多普勒濾波器復(fù)雜度降低的方法，首先對(duì)單邊帶通型多普勒譜進(jìn)行頻移，獲取頻率從零頻開(kāi)始的多普勒譜；接著對(duì)頻移后的多普勒譜方根采樣，得到多普勒濾波器的傳輸函數(shù)；最后根據(jù)多普勒濾波器的傳輸函數(shù)對(duì)輸入信號(hào)濾波后，對(duì)濾波器的輸出信號(hào)進(jìn)行時(shí)域頻移補(bǔ)償，抵消頻移影響。本發(fā)明通過(guò)對(duì)單邊帶通型多普勒譜進(jìn)行頻移，使得進(jìn)行多普勒譜方根采樣時(shí)的采樣區(qū)間減小，從而減小傳輸函數(shù)的階數(shù)，并通過(guò)對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行時(shí)域頻移補(bǔ)償，保證濾波器最終輸出為指定單邊帶通型多普勒濾波器輸出。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于血氧飽和度檢測(cè)的電壓比較器，包括 依次連接的預(yù)放大級(jí)模塊 A、正反饋判斷模塊 B 和輸出緩沖級(jí)模塊 C； 所述預(yù)放大級(jí)模塊 A 用于將兩個(gè)模擬輸入信號(hào)進(jìn)行預(yù)放大處理；所述 正反饋判斷模塊B用于對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)放大級(jí)模塊A處理的信號(hào)進(jìn)行比較判 斷后輸出信號(hào)差；所述輸出緩沖級(jí)模塊 C 用于對(duì)所述信號(hào)差進(jìn)行轉(zhuǎn)換， 并輸出一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)。本發(fā)明采用全模擬電路，將采集并初步處理 后的血氧信號(hào)與參考值比較，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)增益控制，繼而檢測(cè)血氧飽 和度。本發(fā)明在具有正確輸出邏輯的前提下，還具有精度高、功

產(chǎn)品詳細(xì)介紹北京紫光基業(yè)科教設(shè)備制造有限公司是一家專(zhuān)門(mén)從事虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)模擬動(dòng)感平臺(tái)模擬駕駛、模擬飛行、模擬航行的仿真模擬器設(shè)備的生產(chǎn)、研發(fā)、銷(xiāo)售的科技型企業(yè)。 紫光系列動(dòng)感模擬駕駛器被廣泛應(yīng)用于各駕校、技校、高級(jí)中學(xué)、青少年宮、兒童城、展覽館、科技館、軍事院校模擬仿真駕駛練習(xí)和動(dòng)感娛樂(lè)等領(lǐng)域，產(chǎn)品得到了全國(guó)廣大客戶(hù)的一致認(rèn)可和好評(píng)。一、系統(tǒng)組成：      ZG-DG6型動(dòng)感汽車(chē)駕駛模擬器設(shè)備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成（如下圖）。下平臺(tái)安裝在地面的固定基座基上，上平臺(tái)為支撐平臺(tái)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。二、產(chǎn)品特點(diǎn)：1動(dòng)感平臺(tái)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，設(shè)計(jì)合理，科技先進(jìn)，質(zhì)量有保障，部件耐磨性強(qiáng)，適合于長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行； 2  4D動(dòng)感矢量合力智能模擬技術(shù)實(shí)現(xiàn)，讓你在駕駛中隨時(shí)感受前后左右四個(gè)方向?qū)崟r(shí)變化，沉浸于駕車(chē)的狀態(tài)中； 3 還原各種路況效果，駕駛者可以體驗(yàn)路面顛簸起伏造成的垂直方向的失重或超重帶來(lái)的沖擊力； 4最新采用二自由度電動(dòng)缸動(dòng)感平臺(tái)設(shè)計(jì)原理，改善了液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)推桿駕駛模擬器的成本高、笨重動(dòng)態(tài)。三、汽車(chē)駕駛模擬器軟件：軟件功能：　新版汽車(chē)駕駛模擬器軟件符合“公安部123號(hào)令”考評(píng)規(guī)則。小車(chē)（科目二）場(chǎng)地5項(xiàng)，分別為：倒車(chē)入庫(kù)、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側(cè)方停車(chē)、曲線(xiàn)行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車(chē)（科目二）場(chǎng)地16項(xiàng)，分別為：樁考、坡道定點(diǎn)停車(chē)和起步、側(cè)方停車(chē)、通過(guò)單邊橋、曲線(xiàn)行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過(guò)限寬門(mén)、通過(guò)連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車(chē)駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車(chē)準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線(xiàn)行駛、加減擋位操作、變更車(chē)道、靠邊停車(chē)、直行通過(guò)路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過(guò)人行橫道線(xiàn)、通過(guò)學(xué)校區(qū)域、通過(guò)公共汽車(chē)站、會(huì)車(chē)、超車(chē)、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目等。產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國(guó)公安部令 第 123 號(hào)令”及教育部新的國(guó)家機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員訓(xùn)練大綱要求。本汽車(chē)駕駛模擬器分為單臺(tái)模擬駕駛及與主控臺(tái)聯(lián)網(wǎng)模擬駕駛兩款；具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。是目前市場(chǎng)上功能最全最新的汽車(chē)駕駛模擬器軟件。 產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國(guó)公安部令 第 123 號(hào)令”及教育部新的國(guó)家機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員訓(xùn)練大綱要求。具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專(zhuān)用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過(guò)容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過(guò)釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類(lèi)飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿(mǎn)足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以?xún)?nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以?xún)?nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類(lèi)技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。