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一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法
本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。
浙江大學
2021-04-13
基于滑模觀測的永磁同步電機控制方法及系統
本發明公開了一種永磁同步電機的控制方法及系統，在永磁同 步電機矢量控制中設計了負載轉矩的滑模觀測器，結合速度環的滑模 控制進行補償，對速度控制器進行了重新設計，同時得到了較為穩定 的 q 軸參考電流，進而得到比較理想的轉速、轉矩。本發明能在系統 受到干擾的情況下快速有效地調節永磁同步電機的各項輸入和輸出參 數，動態響應速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機的控制精度及 其運行的可靠性。
華中科技大學
2021-04-14
基于自適應滑膜機制的電動汽車線控轉向控制器開發
成果簡介：智能體感平衡車控制系統是用于獨輪車、雙輪 車、帶扶手車、滑板車等各類智能體感車的驅動控制系統，包 括硬件系統和軟件系統。智能體感平衡車領域，從 2014 年開始 興起，2015 年逐步推廣，2016 年有望更加普及。 其主要功能是為各類體感車提供安全、穩定的控制。選用 合適的主處理器，通過加速度計和陀螺儀進行測量數據和處理 數據，進而精確判斷車輛傾角，運用最優的控制算法控制
合肥工業大學
2021-04-14
鈦鎳60合金及其超滑技術
隨著我國戰略性新興產業（如高速鐵路、大飛機）和高端裝備制造業（如部分高速精密機床）的發展，高端軸承進口增長較快。目前高鐵軸承全部進口，部分高速精密機床軸承還需進口。從長遠看，對我國戰略性新興產業的成長將產生不利影響。鈦鎳合金是一種金屬間化合物，具有優良的耐磨性、耐蝕性。鈦鎳合金TiNi60是一種Ti、Ni質量原子比為40: 60的金屬間化合物，具有低密度、高硬度、優異的耐蝕性以及良好的摩擦學性能且在熱處理前易于加工，可望在高速軸承中得到應用。TiNi60的密度為6.7 g/cc，比普通軸承鋼密度小30%左右，密度小這一特點，可實現軸承的輕量化和高速化。本項目主要是解決現用滾動軸承材料難以滿足高速滾動在高鐵、高速機床等高技術領域應用中高強度、低摩擦、高耐磨性要求的問題，采用高真空感應熔煉技術制備出優異性能的高速滾動軸承材料-鈦鎳60合金，并采用可生物降解潤滑劑的超滑技術對高速球軸承會為耐磨、減摩起到事半功倍的作用，為高端軸承的國產化奠定基礎，為我國裝備制造業的發展貢獻力量。本項目的前期工作，針對球軸承材料TiNi60采用蓖麻油潤滑獲得了超低摩擦系數（最低達到0.004）。該項技術完全由本課題組研發，完全具有自主知識產權，此外該技術具有生產過程環保、能耗小、制造成本低、產品易系列化和原材料無危險性、毒性等突出特點。因此可以肯定該項技術、該類產品的出現為我國軸承市場注入了新鮮的“血液”。可以預見該技術的市場前景是非常廣闊的，其產品的市場競爭優勢也是非常明顯的。
西安交通大學
2021-04-10
鈦鎳 60 合金及其超滑技術
隨著我國戰略性新興產業（如高速鐵路、大飛機）和高端裝備制造業（如部分高速精密機床）的發展，高端軸承進口增長較快。目前高鐵軸承全部進口，部分高速精密機床軸承還需進口。從長遠看，對我國戰略性新興產業的成長將產生不利影響。鈦鎳合金是一種金屬間化合物，具有優良的耐磨性、耐蝕性。鈦鎳合金TiNi60是一種Ti、Ni質量原子比為40: 60的金屬間化合物，具有低密度、高硬度、優異的耐蝕性以及良好的摩擦學性能且在熱處理前易于加工，可望在高速軸承中得到應用。TiNi60的密度為6.7 g/cc，比普通軸承鋼密度小30%左右，密度小這一特點，可實現軸承的輕量化和高速化。本項目主要是解決現用滾動軸承材料難以滿足高速滾動在高鐵、高速機床等高技術領域應用中高強度、低摩擦、高耐磨性要求的問題，采用高真空感應熔煉技術制備出優異性能的高速滾動軸承材料-鈦鎳60合金，并采用可生物降解潤滑劑的超滑技術對高速球軸承會為耐磨、減摩起到事半功倍的作用，為高端軸承的國產化奠定基礎，為我國裝備制造業的發展貢獻力量。本項目的前期工作，針對球軸承材料TiNi60采用蓖麻油潤滑獲得了超低摩擦系數（最低達到0.004）。該項技術完全由本課題組研發，完全具有自主知識產權，此外該技術具有生產過程環保、能耗小、制造成本低、產品易系列化和原材料無危險性、毒性等突出特點。因此可以肯定該項技術、該類產品的出現為我國軸承市場注入了新鮮的“血液”。可以預見該技術的市場前景是非常廣闊的，其產品的市場競爭優勢也是非常明顯的。
西安交通大學
2021-04-11
橄欖沁潤細滑美手霜
星皇亞太企業（博羅）化工有限公司
2021-11-01
一種強制回程柱塞滑靴組件
包括柱塞、球頭桿、滑靴、防松銷釘、密封蓋、密封圈和填充 芯棒，沿柱塞的縱向設置有通孔;球頭桿上設置有與柱塞的螺紋通孔 配合的外螺紋;滑靴包括內滑靴和外滑靴;球頭桿穿過外滑靴后通過 所述外螺紋連接在所述柱塞的內螺紋上;所述密封蓋設置于所述柱塞 內，并且其與所述球頭桿的方形頭接觸;所述填充芯棒填充在所述柱塞的通孔內并且與所述密封蓋遠離所述球頭桿的一端接觸。本發明的 滑靴由內滑靴和外滑靴組合而成，加工制造簡單，難度小。
華中科技大學
2021-04-14
電供暖智能控制系統
技術成熟度：技術突破
本成套設備，以電供暖的各個電暖氣為控制對象，以建筑內不同房間不同區域的取暖溫度為控制參數，自下而上，組成了由單片機現場控制器（控制室單獨使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機為上位機構成監控界面的DCS控制系統，從而實現分散控制集中管理的控制系統。此系統的目的在于替換傳統水暖系統，利用合理科學的軟件算法，實現節能、環保、減排的效果。設備兼具教學、實驗、科研及實用的功能。
成果技術特點：本套裝置由四個單片機組成現場控制器，一個PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統，以及頂層監控層的工控機裝置，統一安裝到了一個整體的平臺上。此平臺便于實地集中實驗、研究，也有利于集中編程與項目演示。
圖1 設備實物圖
圖2 為智能控制系統電腦操作界面
吉林建筑科技學院
2025-05-19
一種阻尼可調的電磁滑差軸
本發明屬于柔性膜卷繞設備相關領域，并公開了一種阻尼可調 的電磁滑差軸，其包括芯軸組件、滑差環組件和電刷組件，其中滑差 環組件在穿套在芯軸組件上，通過安裝在內腔里的導電頭及借助彈性 力頂嵌在芯軸組件的導電套中，用于實現調整電磁滑差軸工作狀態下 的摩擦力和脹緊料筒；芯軸組件用于實現電磁滑差軸的支撐固定、供 電電流導通調整和信號無線傳輸；電刷組件則用于實現電磁滑差軸的 供電和信號無線傳輸。通過本發明，其滑差環組件的個數可根據料卷的工作段長度進行模塊化拓展，并通過獨立調整勵磁電流的方式實現 不同段滑差環組件
華中科技大學
2021-04-14
軸間限滑差速器簡介及可行性分析
本發明的目的在于提供一種限滑能力與差速器的輸入扭矩成正比，并且在不考慮差速器內摩擦的情況下，其兩輸出端的輸出扭矩之比與所要求的輸出扭矩之比能基本匹配，并具有結構緊湊，維護方便的特點的軸間差速器。 本差速器的基本結構是一種特殊的行星機構，它的特點在于內齒圈和太陽輪在軸線方向上是錯開的，行星輪不是利用軸承支承在行星架上，而是直接將行星輪放入行星架上與行星輪的齒頂圓配合的內孔中，利用行星輪的齒頂圓與行星架的內孔構成若干個滑動軸承。由于行星輪的齒頂圓直徑較大，該滑動軸承的傳動效率是很低的，即行星齒輪的齒頂圓與行星架的內孔內壁相配合構成了若干個摩擦副。 為了進一步提高軸間差速器的鎖緊能力，太陽輪、行星齒輪和內齒圈均為具有大螺旋角的斜齒圓柱齒輪，在分度圓上的螺旋角相等，其中太陽輪與行星齒輪的旋向相反，行星齒輪與內齒圈的旋向相同。由于采用了大螺旋角的齒輪副，齒輪間在嚙合過程中會產生與切向力相當的軸向力。行星輪一端的內側與太陽輪嚙合，另一端的外側與內齒圈嚙合，切向力相同，所產生的軸向力正好相互抵消。而對于內齒圈和太陽輪，各行星輪產生的軸向力是相互疊加的，使其端面在行星架或端蓋上產生很大的軸向力，分別構成兩個滑動摩擦副。改變齒輪副的螺旋角，可以很容易地改變差速器的鎖緊系數。 本差速器的結構比較簡單，不需要特別復雜的加工工藝和特殊的材料，具有自主知識產權。差速器上的零部件多數機械廠利用已有的設備都可以制造，不需要過多專用設備的投入，達到經濟規模的批量也不大，便于在中高檔越野車輛上推廣。
北京交通大學
2021-04-13