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裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法
本發明公開了一種裝有陀螺穩定系統的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統。本發明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發明具有兩輪電動車的優點：節能、環保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點。
浙江大學
2021-04-11
一種用于內燃發電增程式電動車的整車能量管理控制器
本發明公開了一種用于內燃發電增程式電動車的整車能量管理控制器。本發明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過ICE負荷調整電路檢測和控制內燃機ICE，通過ISG整流與逆變電路檢測和控制起動發電一體機ISG工作；通過蓄電池SOC、驅動需求功率檢測電路讀取當前蓄電池充放電狀態、驅動電機及其控制器放電狀態；通過雙向DC/DC電路調整增程器和蓄電池兩端電壓比，優化增程器內燃機運行工況；控制器電源調整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發明可根據當前蓄電池的剩余電量水平和整車驅動需求功率起停增程器、調整增程器輸出功率和運行工況、協調蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實施最優控制。
浙江大學
2021-04-11
一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪
本發明公開了一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪，設置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數字濾波器（3）、脈沖發生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調勻整控制器（9）的輸出信號分別經分頻器（2）和數字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經測速模塊（5）和脈沖發生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅動器（1
華中科技大學
2021-01-12
一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪
本實用新型公開了一種用于全伺服并條機自調勻整控制的電子差速齒輪，設置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數字濾波器（3）、脈沖發生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調勻整控制器（9）的輸出信號分別經分頻器（2）和數字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經測速模塊（5）和脈沖發生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅動器（10），實現
華中科技大學
2021-01-12
一種同時控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法
（專利號：ZL 201310429320.4） 簡介：本發明公開了一種同時控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法，屬于電渣重熔渣系技術領域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47%，CaO：18～22%，Al2O3：4～6%，MgO：8～12%，Ce2O3：14～16%，La2O3：4～6%。其制備步驟為：根據制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在16
安徽工業大學
2021-01-12
陽極泥貴金屬綜合回收生產線電氣/自動控制系統
針對冶金行業、化工行業的廢固物回收處理集成工藝，與我校化學工程、冶金專業科研團隊開展多學科協同創新科研合作，在集成優化設計、自動控制、電氣控制系統的設計與裝置研發方面具有行業特色優勢，不僅保證裝置平穩高效運行，而且取得顯著經濟效益。示范項目：江西致遠環保科技有限公司產學研項目“陽極泥高價金屬綜合回收生產線電氣/自動控制系統”，根據陽極泥處置工藝流程及其自動控制要求、電氣用電設備供配電及控制要求、工藝裝備場地實際情況，根據國內外的相關最新技術和研究成果，設計一套自動控制系統實現陽極泥處置工藝安全生產、
南京工業大學
2021-01-12
一種基于 USB3.0 的電離層探測系統控制器
本實用新型涉及電子通信領域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測系統控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發射通道 DDS、頻率調節器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開關陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調節器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機。該控制器用于電離層探測系統其數據傳輸速率快，實時性好， 傳輸穩定，指令與回波數據傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。
武漢大學
2021-04-13
一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置
本實用新型公開了一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置。它包括反應器、進水桶、水浴鍋和控制柜，其中反應器主體為圓柱形罐體，罐體下方設有進水口，通過內置的膜組件排水，罐體內填充填料，罐體上方設有DO探頭和采樣口，罐體外側設有控溫夾套，罐體底部設有曝氣盤，可以調控反應器中的溶解氧濃度，同時也能起攪拌的作用，并防止膜組件堵塞。本實用新型可以為全程硝化菌提供低溶解氧、低營養物質的環境，反應器內部填充的填料比表面積大，可供微生物附著生長，出水采用了膜組件，可以有效防止生物量的流失，通過溶解氧探頭、空氣泵和氮氣鋼瓶控制反應器內溶解氧在較低水平，從而實現全程硝化菌的有效富集，獲得高純的富集培養物。
浙江大學
2021-04-13
城市污泥生物質流化床燃燒氮氧化物生成機理和再燃控制技術
開展城市污泥生物質流化床燃燒氮氧化物生成機理和再燃控制技術研究， 探究了市政污泥生物質熱解過程中 NH3、HCN 等 NOx 前驅物的釋放特性，揭示了 污泥熱解過程中氮元素的遷移規律;研究了 CaO、Fe2O3 等添加劑對污泥資源化 利用過程中 NOx 前驅物釋放的控制機理。同時，在流化床爐上進行了污泥的燃燒 試驗，探究了燃燒溫度、污泥含水率、過量空氣系數等因素對污泥燃燒特性以及 主要氮氧化物釋放特性的影響，揭示了城市污泥流化床燃燒氮氧化物形成機理， 達到減量化、資源化、無害化處理污泥的目的。為進一
上海理工大學
2021-01-12