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一種基于無人艇應(yīng)用的水面目標快速檢測方法

本發(fā)明公開了一種基于無人艇應(yīng)用的水面目標快速檢測方法，屬于數(shù)字圖像處理和控制系統(tǒng)交叉技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過目標性分析得到目標候選區(qū)域，由于候選區(qū)域中會存在一定虛警，因此利用顯著性分析得到顯著區(qū)域，并將目標性與顯著性相結(jié)合，剔除虛警，得到目標準確位置。本發(fā)明不帶有特定目標類型信息，因此普適性較好，相較于現(xiàn)有的其它目標檢測算法，無論是在目標的檢測效果方面，還是在方法的速度方面都有很大的提升，對無人艇的自動避障具有重要

華中科技大學(xué) 2021-04-14

一種基于波浪能和風(fēng)能的智能水面垃圾收集船

本發(fā)明公開了一種基于波浪能和風(fēng)能的智能水面垃圾收集船，其包括船體組件、波浪能利用裝置、風(fēng)能利用裝置和垃圾收集裝置，船體組件包括船體和安裝在船體底部的穩(wěn)定板，船體上設(shè)有垃圾倉；波浪能利用裝置包括浮板、傳動齒輪和螺旋槳，浮板裝在船體尾部，其與傳動齒輪相連，傳動齒輪可帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動；風(fēng)能利用裝置包括風(fēng)力機、傳動齒輪和螺旋槳，垂直軸風(fēng)力機在風(fēng)力作用下轉(zhuǎn)動，并依次帶動傳動齒輪和螺旋槳轉(zhuǎn)動；垃圾收集裝置包括導(dǎo)流板、單向擋板

華中科技大學(xué) 2021-04-14

基于自主水下航行器的水面輔助機器人及使用方法

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構(gòu)成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機器人機身上；機器人機身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實現(xiàn)水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

浙江大學(xué) 2021-04-11

一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法

本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 航海實踐中路徑由系列轉(zhuǎn)向點連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統(tǒng)及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預(yù)設(shè)路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現(xiàn)了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質(zhì)量。 同時，設(shè)計了配套的控制系統(tǒng)，可模塊化應(yīng)用到水面船舶，無需調(diào)整船舶現(xiàn)有布局，遷移靈活、成本低、適用性強。 存在如下技術(shù)效果：(1)不但能實現(xiàn)欠驅(qū)動無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實現(xiàn)折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應(yīng)航海實踐中折線路徑跟蹤重大現(xiàn)實需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點，集成制導(dǎo)、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉(zhuǎn)向時及早合理地打舵，避免現(xiàn)有跟蹤方法轉(zhuǎn)向時出現(xiàn)大迂回現(xiàn)象，保障了船艇安全、經(jīng)濟、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時變干擾情況，增強了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。

武漢理工大學(xué) 2022-08-12

一種用于點光源配光的自由曲面光學(xué)元件的設(shè)計方法

本發(fā)明公開了一種用于點光源配光的自由曲面光學(xué)元件的設(shè)計方法。屬于非成像光學(xué)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明根據(jù)設(shè)計要求設(shè)置自由曲面光學(xué)元件的具體結(jié)構(gòu)，根據(jù)折射定律和能量守恒定率在計算機的輔助下，設(shè)計出滿足預(yù)定照明要求的自由曲面，使光源的出射光經(jīng)該自由曲面偏折后在目標照明區(qū)域產(chǎn)生預(yù)定的照明光斑，如帶有“ZJU”字樣的圓形照明光斑和均勻的矩形照明光斑。該自由曲面光學(xué)元件的某一表面為自由曲面，該自由曲面通過曲面擬合離散數(shù)據(jù)點得到。本發(fā)明設(shè)計效率高，能實現(xiàn)復(fù)雜照明，能獲得連續(xù)的自由曲面，實現(xiàn)了曲面的可加工。折射型和反射型自由曲面光學(xué)元件均可以用光學(xué)樹脂等材料借助注塑成型技術(shù)來實現(xiàn)。

浙江大學(xué) 2021-04-11

曲面光學(xué)結(jié)構(gòu)的多電荷耦合器件組自適應(yīng)成像儀

本實用新型的曲面光學(xué)結(jié)構(gòu)的多電荷耦合器件組自適應(yīng)成像儀，屬于圖像信息獲取和處理領(lǐng)域。其結(jié) 構(gòu)為：3個CCD構(gòu)成仿復(fù)眼的曲面結(jié)構(gòu)，再分別連接到3個可編程視頻信號處理芯片的模擬信號輸入端；可編 程視頻信號處理芯片的狀態(tài)信息輸出到復(fù)雜可編程邏輯電路(CLPC)中作為控制信號，而數(shù)據(jù)信號則經(jīng)過上 述3個電可擦存儲芯片分別輸入到3個第一類DSP數(shù)字信號處理芯中，3個第一類DSP數(shù)字信號處理芯片的控制 信號輸入到1個第二類DSP數(shù)字信號處理芯片做為片選信號和使能信號。該成像儀具有隨光照條件改變自動 調(diào)節(jié)融合模式的成像功能，它不僅可以在正常光照條件下獲取高對比度的圖像，還可以在較弱光照條件下 獲取高亮度敏感性的圖像。

南京工程學(xué)院 2021-04-11

水下自主航行器與水面移動平臺的水下非接觸移動接駁裝置

本發(fā)明公開了一種水下自主航行器與水面移動平臺的水下非接觸移動接駁裝置，該裝置包括水面移動平臺側(cè)部分和水下自主航行器側(cè)部分；其中水面移動平臺側(cè)部分主要包括水面移動平臺船體、非接觸接駁主控單元、喇叭狀導(dǎo)引口、非接觸電能傳輸初級線圈、水面移動平臺側(cè)信號傳輸天線、電磁鐵鎖緊單元、水面移動平臺側(cè)聲學(xué)通訊定位模塊、圓筒型導(dǎo)引口等，水下自主航行器側(cè)部分主要包括視覺導(dǎo)引組件、水下自主航行器側(cè)聲學(xué)通訊模塊、水下自主航行器側(cè)信號傳輸天線、水下航行器主體、非接觸電能傳輸次級線圈、電磁鎖緊塊、錐形保護套。本裝置增大了水下自主航行器的探測范圍和相關(guān)探測任務(wù)執(zhí)行的靈活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。

浙江大學(xué) 2021-04-11

一種用于靜滯水面的低能耗水動力抑藻產(chǎn)品

本成果具體涉及用于靜滯水面的低能耗水動力抑藻裝置。目前國內(nèi)外現(xiàn)有的 利用物理方法抑制藻類生長的噴泉和推流器技術(shù)能耗高、輻射面積有限，本成果 利用機械原理，利用小型電機，形成持續(xù)擊打水面的機械振動，在水面產(chǎn)生既有 橫波又有縱波的表面波，利用表面波的傳遞距離遠，頻率較慢的特點，傳波過程 中水面各點上下運動，在豎直方向上形成持續(xù)的紊動，營造不利于藻類的生存環(huán) 境，繼而干擾藻類的生長，實現(xiàn)藻類的生長抑制。

重慶大學(xué) 2021-04-11

曲面光學(xué)結(jié)構(gòu)的多電荷耦合器件組 自適應(yīng)成像儀及方法

南京工程學(xué)院 2021-04-13

一種寬光譜、強吸收的表面光伏型光探測器的制備方法

一種寬光譜、強吸收的表面光伏型光探測器的制備方法，其作法是：以鈦箔為陽極，鉑為陰極，對鈦箔進行氧化，得非晶態(tài)TiO2納米管陣列；經(jīng)處理后，得TiO2納米管陣列；將鈦箔置于高溫反應(yīng)釜內(nèi)，再將Na2S2O3、Bi(NO3)3水溶液注入密封反應(yīng)釜，熱處理得Bi2S3-TiO2納米管陣列；在Bi2S3-TiO2納米管陣列表面覆蓋FTO，引出電極，在未生成Bi2S3-TiO2納米管陣列的鈦箔上引出電極，將FTO與鈦箔及其Bi2S3-TiO2納米管陣列的接觸邊緣封裝即得本發(fā)明的光探測器。該方法能耗低，工藝、設(shè)備簡單；制得物適用光譜范圍大，適合做光譜分析；還可以做光敏開關(guān)等光電器件，具有廣闊的應(yīng)用前景。

西南交通大學(xué) 2016-10-20