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移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法
本發明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法，根據航天器所處軌道信息及目標經緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數，進一步結合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態信息的解析形式。
北京航空航天大學
2021-04-10
碼長 n 最小距離 n-1 的置換碼構造方法和碼字序列發生器
"本發明公開一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構造 方法與碼字序列發生器。置換碼構造方法是指碼長為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數結構設計方法，所述碼字序列發生器是指碼長 n 為素數、碼集合勢為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個置換的特定 n-RPGCF 排序規則約束下，由 n-1 個 tn 軌道構成，每個 tn 軌道的首置換構成軌道首陣列，該陣列的每一個置 換由等差數列的不同公差和不同分段排序方式來設計，通過對該陣列 ·1024·中每一個置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發 生器給每個元素分配 m 位，每個碼字占用 n×m 個存儲單元，其循環 移位寄存器組由 m 組 n 個觸發器構成，執行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環右移、左移輸出和循環左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個置換碼字的生成過程。
華中科技大學
2021-04-11
一種帶有溫差發電裝置的太陽能熱水器保溫水箱
本實用新型涉及一種帶有溫差發電裝置的太陽能熱水器保溫水箱，主要包括保溫水箱、集熱管、蓄電池、控制器和溫差發電模塊，集熱管平行排列且一端插入保溫水箱的下部，保溫水箱內部的中心留有一貫通的圓柱形通道，溫差發電模塊是圓柱形的，它設置在保溫水箱預留的通道內，溫差發電模塊中心也留有一圓柱形的通道，冷水管穿過該通道，溫差發電模塊的冷端面與冷水管接觸，熱端面與保溫水箱中的熱水接觸，溫差發電模塊通過溫差而生產的電能儲存在蓄電池中，蓄電池和控制器設置在保溫水箱右側面的下部，蓄電池和控制器通過導線與溫差發電模塊相連。該
安徽建筑大學
2021-01-12
一種適用于蠕蟲生物反應器的喂料預備系統及方法
本發明公開了一種適用于蠕蟲生物反應器的喂料預備系統和方法，該系統包括自動控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計、第一物料輸送機、第一有機廢棄物分揀破碎機、原料調節池、第二流量計等設備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計、第四物料輸送機等設備，本發明可按照蠕蟲喂料的要求，通過自動化控制系統，將多種有機廢棄物進行大規模、標準化地快速預備處理，大幅提高蠕蟲生物反應器喂料預備流水線的機械化、自動化水平，顯著降低蠕蟲生物反應器預備喂料環節人工需求；同時大幅改善蠕蟲喂料的加工精度，確保蠕蟲喂料養分、水分、粘度及透氣度等各項指標保持在最佳水平。
浙江大學
2021-04-13
硅基縫隙耦合式Ｔ型結的間接式毫米波信號檢測器
本發明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結的間接式毫米波信號檢測器是由共面波導傳輸線、縫隙耦合結構、移相器、單刀雙擲開關、Ｔ型結功分器、Ｔ型結功合器以及間接式熱電式功率傳感器所構成，基于高阻Ｓｉ襯底制作，其上有四個縫隙耦合結構，上方的兩個縫隙耦合結構實現信號的頻率測量，下方的兩個縫隙耦合結構實現信號的相位測量，在前后縫隙之間有一個移相器；Ｔ型結功分器和Ｔ型結功合器是由共面波導傳輸線、扇形缺陷結構和空氣橋所組成；間接式熱電式功率傳感器由共面波導傳輸線、終端電阻以及熱電堆所構成，熱電堆是由兩種不同的半導體臂級聯組成。
東南大學
2021-04-14
Ｓｉ基微機械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器
本發明的Ｓｉ基微機械懸臂梁耦合間接加熱式毫米波信號檢測器，結構包括懸臂梁耦合結構、功率合成／分配器、間接加熱式微波功率傳感器和開關。懸臂梁耦合結構包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成，用于耦合部分待測信號，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應的ＣＰＷ信號線終端的間接加熱式微波功率傳感器進行檢測；頻率檢測通過測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號
東南大學
2021-04-14
Ｓｉ基微機械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器
本發明的Ｓｉ基微機械懸臂梁耦合直接加熱式毫米波信號檢測器，結構由懸臂梁耦合結構、功率合成／分配器、直接加熱式微波功率傳感器和開關構成。懸臂梁耦合結構包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。功率通過輸入端口對應的ＣＰＷ信號線終端的直接加熱式微波功率傳感器進行檢測；頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路在中心頻率處相位差為９０度的
東南大學
2021-04-14
硅基縫隙耦合式Ｔ型結的直接式毫米波信號檢測器
本發明的硅基縫隙耦合式Ｔ型結的直接式毫米波信號檢測器是由共面波導傳輸線、縫隙耦合結構、移相器、單刀雙擲開關、Ｔ型結功分器、Ｔ型結功合器以及直接式熱電式功率傳感器所構成，該結構是制作在高阻Ｓｉ襯底上，其上有四個縫隙耦合結構，上方的兩個縫隙耦合結構實現信號的頻率測量，下方的兩個縫隙耦合結構實現信號的相位測量，在前后縫隙之間有一個移相器；Ｔ型結功分器和Ｔ型結功合器主要是由共面波導傳輸線、扇形缺陷結構和空氣橋組成；直接式熱電式功率傳感器由共面波導傳輸線、熱電偶和隔直電容所構成，熱電偶是由金屬臂和半導體臂串聯
東南大學
2021-04-14
硅基懸臂梁耦合間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發明的硅基懸臂梁耦合間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，結構由懸臂梁耦合結構、功率分配／合成器、間接加熱式微波功率傳感器和開關構成。懸臂梁耦合結構上下左右對稱，包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實現未知頻率毫米波相位的檢測，首先進行頻率檢測，頻率檢測通過利用間接加熱式微波功率傳感器測量兩路在中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路相位差為９０度的耦合信號分別同兩路等分后的參考信
東南大學
2021-04-14