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“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無(wú)人機(jī)，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無(wú)人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。 “毓”旋翼無(wú)人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)）、陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度）、磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）；通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信；結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分；動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無(wú)刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無(wú)人機(jī)的，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無(wú)人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無(wú)人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)），陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度），磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）。通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信。結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分。動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無(wú)刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。 1、主要技術(shù)優(yōu)勢(shì) 毓”旋翼的若干個(gè)子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結(jié)合，便可根據(jù)自身實(shí)際需求確定子模塊的數(shù)量和具體的連接方式，以滿(mǎn)足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲(chǔ)存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲(chǔ)存方面極為便利，而且折疊儲(chǔ)存方式多樣，適合于多種場(chǎng)景； 2、主要性能指標(biāo) 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個(gè)完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協(xié)同化，組成此多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的單旋翼模塊高度內(nèi)聚，多個(gè)模塊協(xié)同控制以實(shí)現(xiàn)整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數(shù)量和排布方式進(jìn)行組裝，以滿(mǎn)足不同載荷的實(shí)際需求。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項(xiàng)目階段:已成功研制出樣機(jī)系統(tǒng)、開(kāi)展飛行試驗(yàn)效益分析:本項(xiàng)目最大特色在于將機(jī)械臂技術(shù)與飛行機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無(wú)人機(jī)只能完成非接觸、觀測(cè)類(lèi)任務(wù)的局限，是無(wú)人機(jī)領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機(jī)械臂與無(wú)人機(jī)相集成（如下圖所示），機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來(lái)極大挑戰(zhàn)；同時(shí)，要實(shí)現(xiàn)其對(duì)空中、地面的動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項(xiàng)目的亮點(diǎn)。

旋翼無(wú)人機(jī)成功實(shí)現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費(fèi)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項(xiàng)目突破了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂與旋翼無(wú)人機(jī)集成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無(wú)人機(jī)的能力從“非接觸觀測(cè)”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。項(xiàng)目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機(jī)械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點(diǎn)突破模塊化可重構(gòu)超輕型機(jī)械臂設(shè)計(jì)、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動(dòng)無(wú)人機(jī)+單機(jī)械臂、單旋翼帶尾槳無(wú)人機(jī)+雙機(jī)械臂兩種產(chǎn)品樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對(duì)于我國(guó)打造無(wú)人機(jī)新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無(wú)人機(jī)技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國(guó)際制高點(diǎn)具有重要意義；同時(shí)，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

成果簡(jiǎn)介： 通過(guò)對(duì)復(fù)雜地形或艦載干擾環(huán)境下的旋翼系統(tǒng)進(jìn)行流體力學(xué)數(shù)值模擬計(jì)算分析，獲得旋翼系統(tǒng)氣動(dòng)性能和載荷特性，評(píng)估復(fù)雜地形或艦載環(huán)境下的旋翼系統(tǒng)氣動(dòng)特性和安全飛行區(qū)。本成果可應(yīng)用于直升機(jī)作戰(zhàn)環(huán)境或艦載著陸環(huán)境下的氣動(dòng)與安全一體化評(píng)估與分析，減少風(fēng)洞試驗(yàn)測(cè)試和飛行測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)。 技術(shù)優(yōu)勢(shì)： （1）     &nbs

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種兩棲四旋翼無(wú)人機(jī)，包括四個(gè)螺旋槳、剛性十字交叉支架機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架主體和連接在機(jī)架主體四周的四個(gè)機(jī)臂，機(jī)架主體底部密封安裝有艙體，頂部設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線(xiàn)的水密接頭；艙體內(nèi)的上半部設(shè)有儲(chǔ)水艙和水泵；水泵的進(jìn)水管密封連接設(shè)置在艙體下部的進(jìn)出水口，出水管密封連接儲(chǔ)水艙下端的入水口。本實(shí)用新型在空中四旋翼無(wú)人機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)。可以在水下自由運(yùn)動(dòng)，通過(guò)密封處理，對(duì)機(jī)架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進(jìn)行保護(hù)。艙體內(nèi)的上半部設(shè)置的儲(chǔ)水艙和水泵為自重調(diào)節(jié)裝置，可以讓無(wú)人機(jī)在遙控的控制下控制水泵的抽水以及排水來(lái)調(diào)節(jié)飛機(jī)的重量，進(jìn)而控制無(wú)人機(jī)在水下的姿態(tài)。

一種用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，包括帶有旋翼組件的機(jī)身，所述機(jī)身上還安裝有藥箱以及與藥箱連接的噴藥裝置，所述藥箱設(shè)有多個(gè)，所有藥箱平鋪設(shè)置且整體的水平重心與機(jī)身的水平重心重合。本發(fā)明的用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，將大藥箱分解為等容積的多個(gè)小藥箱，可以減小了單個(gè)藥箱內(nèi)藥液的慣量，使得飛機(jī)在急停情況下，每個(gè)藥箱內(nèi)的液體產(chǎn)生的水平重心偏移較小，總體的水平重心偏移要大大小于單個(gè)藥箱來(lái)盛裝藥液的情況，從而避免因?yàn)樗街匦钠谱兓^(guò)大、機(jī)身傾角過(guò)高而使得飛控?zé)o法矯正失控墜地的問(wèn)題發(fā)生。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于撲旋翼飛行器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于飛行器設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域。

小試階段/n本發(fā)明采用無(wú)線(xiàn)傳輸模塊、ARM 系統(tǒng)模塊、陀螺儀模塊、氣壓計(jì)模塊、GPS 定位模塊和電機(jī)模塊與飛行器控制軟件共同作用，通過(guò)航點(diǎn)定向，讀取 GPS定位模塊、氣壓計(jì)模塊和陀螺儀模塊信息，使得航拍式旋翼飛行器的定點(diǎn)懸停、低空低速飛行、垂直起降和室內(nèi)飛行的動(dòng)作精度更高。采用的 ARM 系統(tǒng)模塊集成度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、功耗低、主控體積小、重量輕、抗干擾能力強(qiáng)和成本低。其中的陀螺儀模塊采用整合性 6 軸運(yùn)動(dòng)處理組件，用于感測(cè)與維持方向，抗陀螺效應(yīng)好，使得航拍式旋翼飛行器動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏和飛行穩(wěn)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種浮體拋離式兩棲四旋翼無(wú)人機(jī)，包括四個(gè)螺旋槳、剛性十字交叉支架機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架主體和連接在機(jī)架主體四周的四個(gè)機(jī)臂，機(jī)架主體頂部密封安裝有浮體，底部密封安裝有內(nèi)艙體，四周和頂部均設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線(xiàn)的水密接頭。本實(shí)用新型的兩棲四旋翼無(wú)人機(jī)在空中四旋翼無(wú)人機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，可以在水下自由運(yùn)動(dòng)，通過(guò)密封處理，對(duì)機(jī)架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進(jìn)行保護(hù)。當(dāng)水壓傳感器檢測(cè)到深度過(guò)大時(shí)，與接收機(jī)裝配在一起的浮體自動(dòng)脫落并浮至水面以保持信號(hào)的穩(wěn)定接收。控制浮體脫落的預(yù)設(shè)值可以通過(guò)飛行控制板連接電腦設(shè)置；同時(shí)，可以根據(jù)四旋翼下潛深度調(diào)節(jié)信號(hào)接收方式。