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本實(shí)用新型公開了一種無(wú)線電磁自適應(yīng)清管器及其定位系統(tǒng)，屬于清管器無(wú)線電磁自適應(yīng)定位領(lǐng)域，包括清管器、管道內(nèi)電磁波發(fā)射裝置、管道外傳感器接收裝置，清管器內(nèi)部安裝有管道內(nèi)電磁波發(fā)射裝置；所述管道外傳感器接收裝置包括有傳感器，傳感器為六個(gè)，且六個(gè)傳感器在三個(gè)坐標(biāo)方向上采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)、均勻分布。可實(shí)現(xiàn)清管器的自適應(yīng)三位定位測(cè)量跟蹤并且定位的精度較高。

該項(xiàng)目以基于信息融合的故障診斷技術(shù)為背景，研究傳感器故障診斷相對(duì)于一般故障診斷的特殊性及其已有的各種方法的內(nèi)在聯(lián)系，建立能夠融合主要診斷方法、具有廣泛適應(yīng)性的診斷框架體系。主要研究?jī)?nèi)容包括：故障診斷的對(duì)象由單個(gè)傳感器變?yōu)閭鞲衅飨到y(tǒng)；故障診斷的技術(shù)由單一方法轉(zhuǎn)變?yōu)檫m應(yīng)傳感器不同過(guò)程的相應(yīng)方法共同作用；為傳感器故障的在線檢測(cè)與信號(hào)恢復(fù)提供一致的方法；對(duì)可能的故障傳感器，利用正常工作的傳感器信息，恢復(fù)其性能。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

成果描述：本項(xiàng)目主要針對(duì)國(guó)家機(jī)器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對(duì)高可靠精密諧波減速器設(shè)計(jì)制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動(dòng)基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動(dòng)動(dòng)態(tài)服役行為，高剛度、高傳動(dòng)精度諧波齒輪傳動(dòng)的新型齒廓設(shè)計(jì)技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動(dòng)的高剛度與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動(dòng)關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機(jī)理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)振動(dòng)噪聲評(píng)估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)可靠性分析與壽命評(píng)估技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)綜合性能精密測(cè)試試驗(yàn)技術(shù)等設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試、試驗(yàn)評(píng)價(jià)中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國(guó)精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。市場(chǎng)前景分析：形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國(guó)精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機(jī)：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動(dòng)精度、回差＜3’（最高可達(dá)1’）；傳動(dòng)效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 隨著AlphaGo及其Zero的相繼推出，近年來(lái)以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算為基礎(chǔ)的深度學(xué)習(xí)及相關(guān)優(yōu)化算法已成為人們研究AI的熱點(diǎn)。深度學(xué)習(xí)算法在AlphaGo中的成功應(yīng)用主要是依賴神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)督學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)層次及神經(jīng)元數(shù)量提升，而其Zero的應(yīng)用不同則是在于引進(jìn)了博弈優(yōu)化的思想，這就給以并行計(jì)算為核心的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法理論研究提供新的思路。 鑒于傳統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法面臨非全局優(yōu)化的難題，我們基于吉布斯分布采樣優(yōu)化計(jì)算，提出一種以脈沖神經(jīng)元構(gòu)成的混合網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)全局優(yōu)化算法，引進(jìn)納什平衡理論來(lái)優(yōu)化的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算方案，并設(shè)計(jì)一款相應(yīng)的通用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并行處理器芯片，以新型芯片編程架構(gòu)模擬人腦功能進(jìn)行感知、行為和思考新型芯。 二、前期研究基礎(chǔ) 本團(tuán)隊(duì)主要是由廈門大學(xué)福建省集成電路設(shè)計(jì)工程技術(shù)研究中心、廈門大學(xué)集成電路設(shè)計(jì)與測(cè)試分析福建省高校重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的教師與學(xué)生組成的，主要從事人工智能、網(wǎng)絡(luò)通訊、集成電路設(shè)計(jì)、納米單電子器件等方面的研究工作，并積累了深厚的研究基礎(chǔ)。團(tuán)隊(duì)首席科學(xué)家郭東輝教授十多年前曾在美國(guó)加州Berkeley 大學(xué)非線性電路實(shí)驗(yàn)室訪問(wèn)，從事有關(guān)細(xì)胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)有關(guān)課題的研究，先后主持國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目五項(xiàng)，其中與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究?jī)?nèi)容相關(guān)的有兩項(xiàng)，分別是《視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)光電集成系統(tǒng)的研究》(批準(zhǔn)號(hào)：69686004)和《混沌神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加密算法及其相應(yīng)集成電路的設(shè)計(jì)研究》(批準(zhǔn)號(hào)：60076015)。 本團(tuán)隊(duì)同時(shí)也是廈門市集成電路設(shè)計(jì)公共服務(wù)平臺(tái)的主要技術(shù)支撐單位。在廈門市科技重大專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)的支持下，我們配備了開展模擬及數(shù)字SOC 芯片設(shè)計(jì)所需要的各種EDA 工具和IC 測(cè)試設(shè)備。此外，廈門集成電路設(shè)計(jì)公共服務(wù)平臺(tái)也是TSMC、SMIC 等芯片制造廠重要合作伙伴，并與廈門聯(lián)芯、三安集成等芯片制造廠也有長(zhǎng)期的合作協(xié)議，可以進(jìn)行包括射頻及功率芯片在內(nèi)各類模擬及數(shù)字SOC 芯片的設(shè)計(jì)流片。同樣，在學(xué)校211 和985 經(jīng)費(fèi)的支持下，本團(tuán)隊(duì)也獨(dú)立配備了8 臺(tái)IBM 服務(wù)器分別運(yùn)行MATLAB、OPNET、SPW、ANSYS、Silvaco TCAD 等系統(tǒng)設(shè)計(jì)與器件工藝仿真工具。本團(tuán)隊(duì)所在的微電子與集成電路學(xué)科也已列入我校“雙一流”建設(shè)學(xué)科，有關(guān)類腦芯片設(shè)計(jì)相關(guān)課題研究所需要的科研環(huán)境建設(shè)將得到重點(diǎn)支持。特別是廈門聯(lián)芯公司在量產(chǎn)后，已將本團(tuán)隊(duì)作為其先導(dǎo)技術(shù)開發(fā)的重要合作伙伴，也委托我們開發(fā)相應(yīng)的器件模型及電路工藝庫(kù)。在廈門火炬高新區(qū)及廈門市IC 平臺(tái)的支持下，廈門聯(lián)芯公司還可以為我們團(tuán)隊(duì)提供免費(fèi)的MPW流片業(yè)務(wù)。 自2009年，本團(tuán)隊(duì)與福建新大陸電腦股份有限公司簽署 “共建SoC聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”以來(lái)，基于該平臺(tái)，每年合作項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)近百萬(wàn)，同時(shí)還完成了多項(xiàng)橫向合作項(xiàng)目：面向金融、稅控的專用信息處理與控制SoC芯片開發(fā)、安全密碼算法研究、區(qū)塊鏈接技術(shù)研究等等，培養(yǎng)了大批優(yōu)秀的碩士畢業(yè)生；廈門市美亞柏科信息股份有限公司是本團(tuán)隊(duì)的長(zhǎng)期合作伙伴之一。 總之，不管從算法理論研究還是從應(yīng)用技術(shù)開發(fā)來(lái)看，本課題組已具備相當(dāng)優(yōu)秀的研究基礎(chǔ)和研究經(jīng)驗(yàn)，以及顯著的前沿技術(shù)攻關(guān)能力。 三、應(yīng)用技術(shù)成果我們的相關(guān)研究成果也得到企業(yè)界的重視和肯定，課題組先后承擔(dān)過(guò)如深圳 華為公司首歀交換芯片項(xiàng)目的調(diào)度算法設(shè)計(jì)、福建新大陸首款二維碼識(shí)別芯片的算法及后端版圖綜合設(shè)計(jì)、臺(tái)灣盛群公司首款32 位處理器及專用處理器編譯器開發(fā)和廈門元順公司多款電源管理芯片的設(shè)計(jì)。最近課題組還為我國(guó)某研究機(jī)構(gòu)開發(fā)28nm 的低功耗設(shè)計(jì)流程專門設(shè)計(jì)一款掛載加可重構(gòu)解密算法協(xié)處理器的32 位通用處理器驗(yàn)證芯片。

本發(fā)明公開了一種用于撲旋翼飛行器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，屬于飛行器設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域。

本發(fā)明提供一種高通用性大裝載小型無(wú)人飛行器。該飛行器包括：翼身融合機(jī)體，設(shè)置在所述機(jī)體兩側(cè)的兩個(gè)固定主翼，設(shè)置在所述兩個(gè)主翼下方的兩個(gè)撐桿以及設(shè)置在兩個(gè)撐桿后端的模塊化尾翼組件。所述兩個(gè)主翼采用優(yōu)化后的高升力翼型，使全機(jī)具有較小的失速速度；所述機(jī)體進(jìn)行了翼身融合設(shè)計(jì)，機(jī)體內(nèi)具有較大的裝載容積，能夠搭載多種任務(wù)載荷，同時(shí)，全機(jī)具有靈活的起降能力，可根據(jù)任務(wù)需要進(jìn)行彈射起飛、滑跑起飛或垂直起降，從而提高了無(wú)人飛行器對(duì)不同類型飛行任務(wù)的適應(yīng)能力和執(zhí)行效率。

本發(fā)明公開了一種電容式三維風(fēng)速風(fēng)向傳感器，所述傳感器包括第一微柱、第二微柱、襯底、第一空氣層、第二空氣層、第一層金屬極板單元、第二層金屬極板單元和第三層金屬極板單元；所述第一微柱連接在襯底的頂面，第二微柱連接在襯底的底面，第一空氣層、第二空氣層和金屬極板單元位于襯底中，第一層金屬極板單元、第一空氣層、第二層金屬極板單元、第二空氣層和第三層金屬極板單元從上向下依次布設(shè)；第一空氣層中設(shè)有第一微支點(diǎn)，第二空氣層中設(shè)有第二微支點(diǎn)，第一微支點(diǎn)和第二微支點(diǎn)分別與襯底連接；第一層金屬極板單元、第二層金屬極板單元和第三層金屬極板單元嵌在襯底中，可用引線引出。該傳感器可以實(shí)現(xiàn)零功耗，同時(shí)提高風(fēng)速測(cè)量的可靠性。

本發(fā)明是一種多段進(jìn)料式反溶劑噴射結(jié)晶器及其噴射結(jié)晶方法，該結(jié)晶器為豎直設(shè)置的管式結(jié)晶器，在所述管式結(jié)晶器的上部設(shè)有主管入口(1)，從上到下沿主管壁的不同高度位置處開有對(duì)稱分布的小孔或者狹縫(2)，相同高度位置的小孔或者狹縫(2)的周圍設(shè)置有緩沖室(3)，每一個(gè)緩沖室設(shè)置有側(cè)進(jìn)料口(4)，在所述管式結(jié)晶器的下部設(shè)有主管出口(5)。將雜環(huán)類有機(jī)藥物顆粒、無(wú)機(jī)鹽或者氧化物、硝基類含能材料的顆粒P溶解于良溶劑S配置成一定濃度的溶液體系A(chǔ)，采用管式結(jié)晶器對(duì)粗品顆粒P進(jìn)行重結(jié)晶，溶液體系A(chǔ)和不良溶劑快速混合，不斷形成晶核并繼續(xù)生長(zhǎng)，最終在噴射結(jié)晶器的出口得到含有細(xì)顆粒P的懸浮液。通過(guò)本方法得到的顆粒產(chǎn)品具有粒徑大小及分布可控、粒徑分布窄等優(yōu)點(diǎn)。

本成果通過(guò)接收目標(biāo)反射的激光信號(hào)，分析光斑在四象限探測(cè)器上的分布獲取目標(biāo)位置信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的定位，具有位置分辨率高、響應(yīng)速度快、性價(jià)比高、結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點(diǎn)。