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欠驅動非線性橋式吊車自動控制系統設計
橋式吊車是一種十分常見的裝配運輸工具，在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛的應用，當前，對于橋式吊車主要還是通過有經驗的工人來進行操縱的，存在著培訓周期長，勞動強度大，工作效率低，安全性不高等缺點。為此，設計一套操作方便的吊車自動控制系統，可以提高吊車系統的工作效率與安全性能, 并將工作人員從當前這種艱苦的工作環境中解放出來。
南開大學
2021-02-01
欠驅動非線性橋式吊車自動控制系統設計
橋式吊車是一種十分常見的裝配運輸工具,在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛的應用,當前,對于橋式吊車主要還是通過有經驗的工人來進行操縱的,存在著培訓周期長,勞動強度大,工作效率低,安全性不高等缺點。為此,設計一套操作方便的吊車自動控制系統,可以提高吊車系統的工作效率與安全性能并將工作人員從當前這種艱苦的工作環境中解放出來。 技木原理與工藝流程 1)橋式吊車自動控制系統設計 橋式吊車自動控制系統主要包括三個部分:吊車控制單元,工作空間監控單元,和操作單元。控制單元是整個系統的核心部分,它主要負責吊車的作業控制。該單元接收來自操作員的命令還接收來自工作環境監測單元的環境信息,從而實現自動避障或緊急制動監測單元主要由多個CCD攝像頭和圖像處理器構成,主要包括兩方面功能:將采集到的環境圖像實時地傳輸到操作單元;對環境信息進行處理,得到障礙位置信息傳輸給控制單元以實現自動避障。操作單元是橋式吊車自動控制系統的人機接口。 2)橋式吊車實驗平臺 橋式吊車實驗平臺主要由機械主體,驅動裝置,測量裝置和控制系統四部分組成。機械主體是指橋式吊車的機械部分。驅動部分根據控制量來為機械部分提供相應的力/力矩,從而實現對負載的安全、平穩運送。控制系統的控制命令是跟據吊車系統的動力學模型以及實時狀態反饋來在線計算的,而實時狀態的反饋則通過測量部分(主要包括編碼器等傳感元件)來完成。 主要指標: 橋式吊車自動控制系統橋式吊車實驗平臺主要技術指標負載定位精度:5mm。 負載擺角抑制:-10度~10度 具有負載緊急制動能力。 友好的人機界面 橋式吊車實驗平臺主要技術指標 外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。 控制周期:<1ms 控制方式:力控制。 應用領域:1運輸2工業3建設。本項目的研究成果,可以有效地提高橋式吊車系統的裝運效率,減小系統操作復雜度,降低勞動強度,增加系統的安全可靠性。從而將科學技術轉化為生產力,創造出良好的經濟效益。項目組所設計開發的橋式吊車實驗平臺在教學、科研上也有廣闊的應用前景。
河北工業大學
2021-04-13
雙通道欠采樣線掃頻脈沖信號的時延估計方法
本發明公開了一種雙通道欠采樣線掃頻脈沖信號的時延估計方法，采用雙通道采樣信號的分數階傅里葉域互譜進行 Chirp 脈沖時延估計，可以有效消除低采樣甚至是欠采樣Chirp 信號，采用傳統脈沖壓縮以及基于分數階傅里葉變換的時延估計算法時，因頻域或變換域頻譜產生混疊造成時延估計模糊問題，并且能夠以較低采樣率實現信號的時延估計，有效降低接收信號的采樣率和后續信號處理的運算量，并且可以通過快速傅里葉變換算法實現，計算復雜度低；此外，由于分數階傅里葉域濾波可以抑制某些在傅里葉域無法濾除的干擾和噪聲，通過分數階傅里葉域濾波的優勢，有效抑制同頻信號間的相互干擾；為線掃頻脈沖體制雷達對目標回波信號進行檢測與估計時提供了有效的工具。
安徽理工大學
2021-04-13
紅綬曲霉Q-1及其在白蟻防治中的應用
本發明公開了紅綬曲霉(Aspergillus nomius)Q?1，于2017年12月7日保藏于：中國微生物菌種保藏管理委員會普通微生物中心，保藏編號為CGMCC NO.14994，保藏地址為：北京市朝陽區北辰西路1號院3號。中國科學院微生物研究所。本發明提供的紅綬曲霉(Aspergillus nomius)Q?1對白蟻具有致病性，可用于白蟻的防治。紅綬曲霉Q?1的孢
青島農業大學
2021-01-12
一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指
本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節手指中空，在第三節手指金屬指骨內布置微型電機及小型電路，第一節手指金屬指骨和第二節手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內分別裝有三維力傳感器，第一節手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環控制機械手更加智能靈巧穩定的抓取物體。
浙江大學
2021-04-13
基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統
本發明屬于仿生機器人相關技術領域，并公開了一種基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，包括用于提供 人手原始運動數據的 CyberGlove 數據手套、用于無線傳送原始運動數 據和指令控制的上位機、用于驅動執行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內部，并包括無線收發模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控地實現對欠驅動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設定好的少數控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應用時的動作精確性和適用性。
華中科技大學
2021-04-11
TX系列金杯491Q-ME發動機拆裝翻轉實訓臺
★ 適用于各類院校汽車專業學員實操技能的培訓考核；
★ 可對發動機進行結構和控制系統的認識實訓；
★ 可對發動機進行拆卸和裝配實訓，學員可在拆裝臺架上進行發動機拆裝和修理實操，拆裝中發動機可做軸向任何角度翻轉和靜止，可與運行臺架相連，通過接通發動機拆裝架上的電路、油路、氣路、水路等，運行發動機；
★ 配套臺架操作使用說明與實訓課題的實訓指導書；
★ 經高溫烤漆處理，帶萬向腳滾輪臺架，便于移動教學；
★ 外形尺寸：850×590×1100mm
蕪湖中方科教設備有限公司
2021-08-23
基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
應用于化妝品的輔酶Q10納米載體產品產業化
可以量產/n輔酶 Q10是細胞呼吸鏈中重要遞氫體，能激活細胞呼吸，加速產生ATP，是代謝的激活劑，又是細胞自身產生的天然抗氧劑，能抑制線粒體的過氧化。本項目開發了輔酶Q10納米載體技術，將光不穩定的護膚活性成分輔酶Q10置于納米載體，可以有效避免輔酶Q10遇光分解，并通過緩釋作用延長其作用時間；同時，納米載體形成的特殊的納米脂質液晶結構可以促進輔酶Q10透過皮膚角質層，使其作用于護膚靶部位—皮膚深層細胞，可以顯著發揮護膚活性成分護膚功效。研制新型的納米化妝品產品，將極大地提升我國化妝品產業的技術水平
華中科技大學
2021-01-12
實用高溫度穩定性電光調Q激光系統的開發與應用
項目探明了晶體應力是導致鈮酸鋰電光調Q開關溫度穩定性變差的根本原因，通過大幅消除應力提高了晶體消光比，并創造性地開發了“彈性裝配”技術，徹底解決了晶體裝配受力不均勻問題，大幅提高了電光調Q開關裝配后的溫度穩定性和激光輸出光斑質量。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
南開大學在晶體理論、晶體生長以及器件制備等方面開展了三十余年的研究，中國電子科技集團公司第二十七研究所歷經五十余年，完成了大量激光系統研發的國家重大任務，雙方瞄準國家需求，共同開展了高溫度穩定性電光調Q激光系統的研發項目。本項目獲得了2012年天津市科技進步一等獎。
項目探明了晶體應力是導致鈮酸鋰電光調Q開關溫度穩定性變差的根本原因，通過大幅消除應力提高了晶體消光比，并創造性地開發了“彈性裝配”技術，徹底解決了晶體裝配受力不均勻問題，大幅提高了電光調Q開關裝配后的溫度穩定性和激光輸出光斑質量。以高性能電光調Q開關為核心技術，自主研發了滿足航空、航天、艦船以及國防等復雜環境下使用的系列高溫度穩定性激光系統產品，并實現批量穩定生產，單次高低溫試驗通過率高達90%以上。
2009年至2011年，本項目研發的激光產品實現了14121.6萬元的產值及8778.6萬元的利潤，以項目產品為核心系統的裝備大量應用于運載火箭測控、飛行器防撞及其它測量，為載人航天、探月工程、北斗衛星導航等國家重大工程的實施發揮了重要保障作用，同時也批量應用在國防領域，為國防安全做出了重要貢獻。
南開大學
2022-07-28