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一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節(jié)位置，建立關節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關節(jié)位置約束方程，確 定各關節(jié)位置;建立機器人各關節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關節(jié)變量中間值;對關節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統(tǒng)
本發(fā)明屬于電法地質預測相關技術領域，并公開了一種適用于 測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統(tǒng)，其包括信號發(fā)生單元、試樣測量單元、數(shù)據(jù)采集單元和中央處理單元，其中信號發(fā)生單 元用于產生幅值恒定且頻率變化的正弦波電壓信號，然后放大及轉換 為幅值恒定的正弦波電流信號;試樣測量單元在供電電極與固相試樣 之間的界面上加載正弦波電流信號來激發(fā)極化效應，并采用多個測量 電極等距插入固相試樣中，由此對各測量點與供電電極之間的電壓值 進行測量;數(shù)據(jù)采集單元多通路采集測量數(shù)據(jù)，然后輸送至中央處理 單元計算得出結果
華中科技大學
2021-04-14
一種立體復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用
本發(fā)明公開了一種復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用。將 pH 敏感性多糖與溫度敏 感性多糖分別配制成溶液，將兩種溶液混合均勻后室溫放置，形成復合多糖凝膠;將電化學陰極和陽極 一同插入復合多糖凝膠中，陰極固定在 3D 打印機的噴頭上;對 3D 打印機設置打印速度、模板規(guī)模、 填充密度以及沉積時間，通過外接電源控制輸出電信號，陰極在移動過程中沉積出復合多糖凝膠;將復 合多糖凝膠置于熱水中加熱，未沉積的復合多糖凝
武漢大學
2021-04-14
一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發(fā)劑及制備方法和用途
本發(fā)明涉及一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發(fā)劑及其制備方法和用途。將 4-溴苯胺及其衍生物 通過親核取代反應形成硫醚，通過濃酸脫水成環(huán)，將芳香胺引入到硫雜蒽酮結構中，然后通過親核取代 反應，將氯甲基引入到光引發(fā)劑上，再次通過親核取代反應，形成含聚醚鏈段硫雜蒽酮可見光引發(fā)劑。 聚醚的引入可以使產品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多種選擇，可以給這一類聚合物提供種類繁多 的原料，使其可以在結構、溶解度等方面靈活可變。該光引發(fā)劑可應用于不飽和活性物質的可見光聚合; 由于是一種大分子光引發(fā)劑，本身無
武漢大學
2021-04-14
一種蛇孢假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 及其應用
本發(fā)明公開了一種蛇孢假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 及其應用，屬于基因工程領域。該蛇孢 假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 來源于焦曲霉 094102，其基因序列、cDNA 序列和編碼的 AuOS 蛋 白的氨基酸序列分別如 SEQ?ID?NO.1-3 所示。AuOS 蛋白具有催化底物鏈長延伸和結構環(huán)化的功能，該 蛋白能以 DMAPP、GPP、FPP 和
武漢大學
2021-04-14
一種中紅外非線性光學晶體材料 KBi4F13 及其制備方法和應用
本發(fā)明公開了一種中紅外非線性光學晶體材料，其化學式為 KBi4F13，上述材料的晶體空間群為 I-4， 晶胞參數(shù)為 a=9.2027(19)b=9.2027(19)c=6.2589(13)α=β=γ=90°、Z=2。本發(fā)明還提供了上述晶體材 料的水熱法制備方法，本發(fā)明制得的中紅外非線性光學晶體材料具有能相位匹配的倍頻效應(SHG)， Kurtz 粉末倍頻測試結果表明其粉末倍頻效應與磷酸二氫鉀(KDP)相當;粉末的激光傷閾值為 120MW/c
武漢大學
2021-04-14
一種全天時準確測量大氣溫度和氣溶膠參數(shù)的激光雷達系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種全天時準確測量大氣溫度和氣溶膠參數(shù)的激光雷達系統(tǒng)。系統(tǒng)包括發(fā)射單元、光 學接收與信號檢測單元和控制單元。發(fā)射單元采用種子注入的固體激光器輸出極窄線寬的 532.23?nm 激 光并導向天頂；光學接收與信號檢測單元收集大氣物質后向散射光，同時提取彈性回波信號及 N2 分子 Anti?Stokes 純轉動 Raman 譜 J=6 和 16 的兩支單譜線信號；控制單元保障整個雷達系統(tǒng)自動有序工作。本發(fā)明的激光雷達系統(tǒng)具備全天時工作能力，且具備更高的
武漢大學
2021-04-14
一種銻陽極直接碳固體氧化物燃料電池電堆系統(tǒng)及制備方法
本發(fā)明公開了一種液態(tài)循環(huán)銻陽極管式直接碳固體氧化物燃料 電池電堆系統(tǒng)及其制備方法，屬于燃料電池領域。電池電堆系統(tǒng)包括 電池電堆、氧化銻收集池、燃料池、燃料加載裝置，電池電堆頂部設 置有電池電堆出口，并底部設置有電池電堆入口；氧化銻收集池頂部 設置與電池電堆出口相連通的氧化銻收集池入口，并其底部設置有供 氧化銻流出的氧化銻收集池出口；燃料池頂部設置有燃料加載裝置， 該頂部同時還設置有與氧化銻收集池出口相連通的燃料池入口
華中科技大學
2021-04-14
一種基于超晶格結構的磁性拓撲絕緣體來實現(xiàn)量子反常霍爾效應
研究表明，陳絕緣體可以通過磁性摻雜的拓撲絕緣體薄膜獲得，但是這種方法產生穩(wěn)定的長程鐵磁序比較困難，而且產生的體能隙也比較小，導致可觀測溫度極低（30-100 mK）。劉奇航課題組及其合作者通過研究本征的層狀磁性拓撲材料Mn-Bi-Te家族（MnBi
南方科技大學
2021-04-14
一種基于分形維數(shù)的碳納米管分散狀態(tài)的數(shù)值化表征方法
本發(fā)明屬于納米復合材料制備及應用領域，具體公開了一種基 于分形維數(shù)的碳納米管分散狀態(tài)的數(shù)值化表征方法。該方法首先通過 獲取分散體系中碳納米管分散狀態(tài)的掃描電鏡圖片，然后采用圖像處 理軟件(ImageJ)將所得掃描電鏡圖片進行二值化處理，再提取出圖片中 單根碳納米管或者碳納米管團聚體的邊界輪廓，最后利用盒子算法計 算處理后圖片的分形維數(shù)，所得的分形維數(shù)值即是對碳納米管分散狀 態(tài)中豐富信息的定量化描述，從而實現(xiàn)分散體系中
華中科技大學
2021-04-14