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成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創放療手術機器人，圖像導航手術輔助平臺等技術；滿足三維精準微創放療手術需求。 技術原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統設計及制造通過對圖像導航的近距離粒子植入引導機器人結構設計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導航機器人結構兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導航機器人的自動控制技術和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術。在穿刺針局部放入放射性粒子，經微創進入人體后，放射性粒子會留在體內發生作用。目前已有成品，下一步開發目標是可以放入液體藥物，經手術機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導航系統平臺 自主研發具有自主知識產權的圖像導航手術輔助平臺軟件。能夠完成病人的數據管理，三維重建，三維劑量規劃，術中導航和術后驗證等功能，是微創放療手術必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現多種圖像模式融合，便于術前核磁、CT 檢查與術中超聲圖像導航的匹配。三維劑量規劃可以實現保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學機理及軌跡規劃 軌跡規劃是手術規劃的重要組成部分，在局部放療手術中，粒子的準確植入，是躲避重要器官，準確到達目標位置，獲得準確劑量的關鍵技術。本技術通過對穿刺過程針與人體軟組織力學的研究，確定穿刺點及最優手術軌跡。 應用領域：醫院、醫療器械公司 技術轉化條件：大型醫療器械公司 合作方式及條件：根據具體情況面議

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統穩定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統具有良好的擴展性?；炻撏負浣Y構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優點，具有結構緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節裝置、第二長度調節裝置、第三長度調節裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內、外同心環構成，第一長度調節裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節裝置的末端，可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第一鉸鏈的內環連接。由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的高精度復雜曲線切割作業、焊接作業和裝配作業提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應用前景分析及效益預測： 提出實現節點 5 坐標快速、低成本加工的創新構思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效地解決節點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節點尺寸和角度毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發控制系統，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發和升級。 合作方式及條件：面議

山速機器人是專門從事智能移動機器人（AMR)研發、生產、測試基地，在德國、上海、泉州、香港等地都設立有研發或銷售的分支機構。 目前公司在AMR智能移動機器人領域擁有一支高質量、高技術，具有機械工程、電子工程、信息工程和軟件工程等背景的研發團隊，在智能移動機器人，工業解決方案等方面擁有大量實踐和豐富的經驗積累。 團隊基于多年在智能移動機器人開發等能力，擁有一整套自有知識產權的智能移動機器人的硬件設計，激光視覺方面積累的算法開發、機械設計、自動控制、電子技術、人工智能等相關專業有良好的理論基礎及創新研究導航及目標識別技術、路徑規劃及應急避障技術，團隊具有良好的協同創新和新產品開發能力，并且在多傳感融合技術、自然人機交互等技術領域有著豐富的研究開發經驗。   

XM-S2C高級老年人靜脈穿刺訓練手臂模型 ? 一、功能特點： ■ XM-S2C高級老年人靜脈穿刺訓練手臂模型模擬亞洲老年男性右手臂，肘關節稍外旋，皮膚菲薄，血管若隱若現。 ■ 采用高分子材料制成，仿真度高，解剖結構精細，具有頭靜脈、貴要靜脈、肘正中靜脈。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產生。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 老年人靜脈穿刺訓練手臂模型：1條 ■ 輸液套裝：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-818A人胚受精、卵裂和胚泡形成過程模型 ? XM-818A人胚受精、卵裂和胚泡形成過程模型由14部件組成，顯示受精卵、卵裂球、受精后3天的桑椹胚、受精后5天的胚泡、受精后7天的胚泡、受精后12天的兩胚層期胚、受精后18天的三胚層期胚、三胚層期胚放大并附有體蒂和絨毛膜、受精后23天的體節時期人胚、受精后25天的胚及胎膜全部、胎膜與胚胎以及胚內部構造、受精卵植入子宮內膜過程。 尺寸：放大 材質：玻璃鋼材料

XM-5新型基礎護理操作實習模型 ? XM-5新型基礎護理操作實習模型共有5個部件組成，分別為：透明洗胃訓練模型、靜脈輸液手臂模型、男性導尿模型、臀部肌肉注射模型、女性外生殖器模型，能按操作規程進行21項基礎護理操作。 ? 部件1：男性上半身，該部件為透明洗胃訓練模型，可作如下操作： ■ 口腔護理 ■ 氧氣吸入法 ■ 鼻飼法 ■ 經口經鼻吸痰術 ■ 氣管切開術后護理 ■ 洗胃法 ■ 十二脂腸引流術（用四個燈泡示意膽汁排出的部位） ? 部件2：靜脈輸液手臂模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 皮下注射 ■ 靜脈輸液（血） ? 部件3：男性導尿模型，可作如下操作： ■ 男性導尿術 ■ 膀胱沖洗術 ■ 股外側肌肉注射 ■ 臀部肌肉注射 ■ 外陰護理 ■ 造瘺引流術 ? 部件4：臀部肌肉注射模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 灌腸法 ? 部件5：女性外生殖器模型，可與部件3進行互換，可作如下操作： ■ 女性導尿術 ■ 膀胱沖洗術 ■ 外陰護理

XM-203無性軀干模型15件26CM ? XM-203人體半身軀干模型可拆分為15部件，顯示無性人體內臟器官的位置及頭部解剖的形態和構造，表現呼吸、消化、泌尿、生殖等主要人體解剖系統，頭頸半側顯示顱骨、咬肌、顳肌等結構，眼眶內有眼球，胸腔內的兩肺額狀切面，顯示肺內結構，同時顯示頭顱蓋、腦2件、食管氣管和主動脈、心、肺4件、胃、橫膈膜、肝、胰和脾、腸等。 尺寸：高26cm 材質：PVC材料

渡眾機器人成立于2018年，是低速自動駕駛大腦提供商與行業賦能者，專注于低速自動駕駛解決方案，深耕智能駕駛“大腦”研發，用自動駕駛保障生命安全，降本增效以及服務生活。我們的產品方向有智能域控制器軟硬一體化，自動駕駛巡檢車，自主導航物流車，自動駕駛軍用、警用無人車，車路協同教學科研演示沙盤等。主要參展產品：智能網聯自動駕駛沙盤、自動駕駛安防巡檢kiwi車、自動駕駛教學演示套件等。  

樂聚機器人是一家專注機器人核心控制技術研究、智能機器人產品研發和生產的高科技企業。公司擁有完全自主知識產權的硬件和控制系統，掌握從機器人整體結構設計、核心部件制造到人工智能算法研發的一系列先進技術。自成立以來，公司相繼被認定為國家高新技術企業、中國潛在獨角獸企業。也是工信部“人工智能產業創新任務揭榜掛帥”項目單位、科技部“科技冬奧”國家重點研發計劃參與單位以及教育部“產學合作 協同育人”項目單位。

浙江恒銳機器人技術有限公司位于杭州市未來科技城，是由浙江大學科研團隊發起并聯合亞龍智能共同成立的機器人高端裝備公司。秉承“服務產業、致力教育”的企業宗旨，采取工業應用、教育裝備與人才培養三位一體的發展模式，深耕工業機器人教育裝備及智能制造領域，通過“工業應用與教育服務雙輪驅動”助力院校構建智能制造人才培養生態體系，助力先進制造產業升級。 公司依托強大的科研技術團隊立足于自主研發創新，承擔浙江省重點研發計劃項目。公司自研的工業機器人本體、工業機器人運動控制器、機器人運動控制核心算法以及工業機器人離線仿真軟件擁有自主知識產權，致力于工業機器人軟硬件產品深度融入教育場景，積極參與職業院校技能大賽工作，是2021年職業院校技能大賽合作單位，公司產品受到了***和教育部主要領導人的重點關注。 公司是一家高新技術企業、建立了完善的研發、生產及服務的管理體系，公司通過ISO 9001質量管理體系、ISO 45001職業健康安全管理體系、ISO14001環境管理體系認證。