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本發(fā)明提供了一種三相五橋臂功率變換器的變頻調(diào)速控制方法，·734·其步驟是：A、通過電流傳感器、電壓傳感器和編碼器分別測出整流側(cè)三相電流電網(wǎng)電壓、直流母線電壓和電機的定子側(cè)電流、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速；B、在整流側(cè)采用電壓定向控制，在逆變側(cè)采用轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制，分別計算出整流和逆變側(cè)的三相電壓給定值；C、將整流的三相電壓調(diào)制波比較，將逆變側(cè)電壓調(diào)制波比較，分別計算出它們的零序信號；D、將整流和逆變側(cè)各自的零序分量注入

項目成果/簡介:旋翼無人機成功實現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項目突破了多關(guān)節(jié)機械臂與旋翼無人機集成技術(shù)，實現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機的能力從“非接觸觀測”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機的應(yīng)用領(lǐng)域。項目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點突破模塊化可重構(gòu)超輕型機械臂設(shè)計、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動無人機+單機械臂、單旋翼帶尾槳無人機+雙機械臂兩種產(chǎn)品樣機，實現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對于我國打造無人機新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國際制高點具有重要意義；同時，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。項目階段:已成功研制出樣機系統(tǒng)、開展飛行試驗效益分析:本項目最大特色在于將機械臂技術(shù)與飛行機器人技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)了空中自主作業(yè)。完全突破了目前無人機只能完成非接觸、觀測類任務(wù)的局限，是無人機領(lǐng)域一種全新的產(chǎn)品形態(tài)、也非常有可能成為一種新業(yè)態(tài)。多自由度機械臂與無人機相集成（如下圖所示），機械臂的運動、甚至和外界環(huán)境相杰出，都給飛行器的控制帶來極大挑戰(zhàn)；同時，要實現(xiàn)其對空中、地面的動目標(biāo)進(jìn)行識別、跟蹤、捕獲等作業(yè)，都需要很高的自主行為能力；相關(guān)的控制技術(shù)是本項目的亮點。

旋翼無人機成功實現(xiàn)了把“人的眼睛”帶到空中，在民用消費等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本項目突破了多關(guān)節(jié)機械臂與旋翼無人機集成技術(shù)，實現(xiàn)把“人的眼睛和手臂”帶到空中，把無人機的能力從“非接觸觀測”提升到“接觸作業(yè)”，從而極大地拓展無人機的應(yīng)用領(lǐng)域。項目以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ)，將其與飛行機械臂系統(tǒng)相結(jié)合，重點突破模塊化可重構(gòu)超輕型機械臂設(shè)計、復(fù)雜耦合系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境感知與理解、自主作業(yè)技能學(xué)習(xí)與發(fā)育、協(xié)同優(yōu)化行為決策與優(yōu)化等核心技術(shù)，研制出多軸電動無人機+單機械臂、單旋翼帶尾槳無人機+雙機械臂兩種產(chǎn)品樣機，實現(xiàn)其自主作業(yè)，為后續(xù)產(chǎn)品、產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。本成果對于我國打造無人機新的產(chǎn)品形態(tài)、推進(jìn)無人機產(chǎn)業(yè)的持續(xù)發(fā)展、進(jìn)而搶占無人機技術(shù)產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)的國際制高點具有重要意義；同時，作為典型軍民兩用產(chǎn)品，這種新技術(shù)具有巨大的軍民融合發(fā)展前景。

本發(fā)明公開了一種假肢臂差動關(guān)節(jié)機構(gòu)，包括支架和固定于支架上的兩電機、兩減速機構(gòu)、兩傳動機構(gòu)和差動齒輪關(guān)節(jié)機構(gòu)，兩電機的輸出軸分別依次連接兩減速機構(gòu)、兩傳動機構(gòu)和差動齒輪關(guān)節(jié)；差動齒輪關(guān)節(jié)包括第一錐齒輪軸、第二錐齒輪軸和第三錐齒輪軸，第一錐齒輪軸和第二錐齒輪軸均與第三錐齒輪軸嚙合，第一和第二錐齒輪軸的軸端分別作為第一和第二驅(qū)動端；當(dāng)兩電機同向轉(zhuǎn)動，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的前屈或后伸運動；當(dāng)兩電機反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)使第一和第二齒輪軸協(xié)作帶動第三錐齒輪軸旋轉(zhuǎn)，完成關(guān)節(jié)的外展或內(nèi)收

本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。 

本實用新型涉及一種機器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅(qū)動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結(jié)構(gòu)簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現(xiàn)手指的快速裝卸。  

項目成果/簡介: 主要用于解決重度殘疾人的一些日常護(hù)理問題。通過在輪椅上加裝一只高精度機械臂，使用機械臂來完成一些重度殘疾患者不能完成的動作，從一定程度上減輕了殘疾人的負(fù)擔(dān)，提高了生活質(zhì)量。用戶僅僅需要通過特定的表情以及頭部動作就可以控制機械臂抓取物體以及輪椅的運動。多模交互式輪椅機械臂系統(tǒng)主要應(yīng)用于殘疾人的護(hù)理。多模交互式輪椅機械臂系統(tǒng)知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

主要用于解決重度殘疾人的一些日常護(hù)理問題。通過在輪椅上加裝一只高精度機械臂，使用機械臂來完成一些重度殘疾患者不能完成的動作，從一定程度上減輕了殘疾人的負(fù)擔(dān)，提高了生活質(zhì)量。用戶僅僅需要通過特定的表情以及頭部動作就可以控制機械臂抓取物體以及輪椅的運動。多模交互式輪椅機械臂系統(tǒng)主要應(yīng)用于殘疾人的護(hù)理。 多模交互式輪椅機械臂系統(tǒng)

本實用新型涉及一種輸送機用輸送臂，包括有側(cè)壁和托架，其特征在于所述側(cè)壁和托架均為桁架構(gòu)成，側(cè)壁和托架構(gòu)成槽型輸送臂。具有臂體自重輕、輸送荷載大、伸展距離長、臂體可折疊、折疊過程對船體平衡性能影響小、折疊后占用空間少、工作穩(wěn)定性、安全系數(shù)高、特別是托輥更換方便簡單等特點。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹上海望德環(huán)保科技有限公司是一家環(huán)保技術(shù)公司，致力于保護(hù)環(huán)境、健康和安全，為先進(jìn)制造業(yè)、研發(fā)、商業(yè)及服務(wù)業(yè)提供專業(yè)的環(huán)保設(shè)備和技術(shù)咨詢。公司致力于引進(jìn)歐美市場領(lǐng)先的空氣凈化和激光安全及激光表面清潔的先進(jìn)設(shè)備和技術(shù)。我們在中國區(qū)總代理或授權(quán)代理以下品牌。 德國伍德公司/ ULT AG: 煙霧、粉塵和氣體過濾器。伍德公司是歐洲煙霧、粉塵和氣體過濾器的主要供應(yīng)商之一，為客戶生產(chǎn)研發(fā)過程中各種空氣為載體的有害物質(zhì)引起的環(huán)境污染提供客戶化的解決方案。產(chǎn)品主要應(yīng)用在汽車制造、機械加工、電子電氣制造、醫(yī)藥化工制造及研發(fā)，文物修復(fù)等領(lǐng)域。德國瑞文公司/ RENTSCHLER REVEN-Lüftungssysteme GmbH: 專利X-cyclone? 油霧分離器瑞文公司作為通風(fēng)系統(tǒng)和技術(shù)的領(lǐng)先制造商，具有100多年的專業(yè)設(shè)計和制造經(jīng)驗。專利的油霧分離系統(tǒng)X-cyclone?，分離效率高，維護(hù)簡單，廣泛應(yīng)用于汽車及機械制造業(yè)；X-cyclone?還廣泛用于機場，酒店，賓館，醫(yī)院，寫字樓等公共場所的商用廚房通風(fēng)系統(tǒng)及食品制造工業(yè)。 丹麥阿爾斯登系統(tǒng)公司/ ALSIDENT SYSTEM A/S: 萬向吸氣臂和抽氣罩阿爾斯登系統(tǒng)公司是全球萬向吸氣臂和抽氣罩的領(lǐng)先供應(yīng)商。產(chǎn)品有通用型，防靜電型和防化學(xué)腐蝕型，主要用于醫(yī)藥、化工、食品制造，電子電氣制造等60多個行業(yè)。 德國PROTECT Laserschutz GmbH: 激光安全窗和安全眼鏡PROTECT Laserschutz GmbH是激光安全產(chǎn)品的專業(yè)供應(yīng)商，產(chǎn)品主要有激光安全窗、安全屏和激光安全眼鏡，尤其在大功率激光器的防護(hù)上具有豐富的經(jīng)驗和完整的產(chǎn)品線。美國KENTEK Corporation: 激光安全簾、安全屏KENTEK公司作為激光安全領(lǐng)域最重要的供應(yīng)商之一，提供適用200~11000nm全波長范圍的、不同防護(hù)等級的激光安全簾，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)的激光加工和高校及研究機構(gòu)的實驗室。 意大利El.En. S.p.A.: 文物激光清洗機意大利EL.EN. S.p.A是專業(yè)的高端、小型激光系統(tǒng)供應(yīng)商，其強勢品牌Light for Art激光清洗機在文物修復(fù)領(lǐng)域是業(yè)界最著名的供應(yīng)商和合作伙伴，與歐洲眾多權(quán)威的文物機構(gòu)和研究院所具有多年的合作，并已開始與中國的主要文物保護(hù)機構(gòu)開始了廣泛的合作。 意大利斯美沃-奧托博克/SMW-Autoblok: 夾具、卡盤、油缸和中心架SMW-Autoblok是全球夾具、卡盤、油缸和中心架的頂級供應(yīng)商，是DMG、MAZAK等品牌的指定配套供應(yīng)商，也是國內(nèi)品牌高端產(chǎn)品的無可替代的配套選擇。 更多產(chǎn)品和信息，請聯(lián)系我們，或登錄我們的網(wǎng)站www.wald.cn。上海望德環(huán)保科技有限公司地址：上海市松江區(qū)滬松公路1519弄19號419室       郵編：201615電話：021-6495 5957傳真：021-6470 5621郵件：info@wald.cn網(wǎng)站：www.wald.cnSystem 50/75 產(chǎn)品系列：萬向吸氣臂，吸氣筆，抽氣罩，安全操作箱典型應(yīng)用：電氣工程，電子（如錫焊煙霧吸氣），激光技術(shù)（如激光煙霧吸氣），化學(xué)，醫(yī)學(xué)，制藥，食品工業(yè)，實驗室，醫(yī)院，學(xué)校（教學(xué)和研發(fā)）等。突出的優(yōu)點：極其輕便 - 吸氣臂自行支撐，無需內(nèi)部結(jié)構(gòu)。操作簡單 - 單手就可以萬向移動，無需工具。容易清潔 - 輕松拆卸，無需工具。不同顏色 - 有紅色，白色或黑色，與周圍工作環(huán)境可輕松協(xié)調(diào)一致。多樣的附件 - 吸氣罩不同形狀和透明的設(shè)計，便于操作的觀察。