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貨號 產(chǎn) 品 名 稱 單位 備??? 注 B01 發(fā)動機總成 臺 全透明按實物 0.8 制作 B02 單片摩擦離合器 臺 分離明顯直觀 B03 五檔變速箱及手剎 臺 全透明直觀 B04 后橋總成 臺 全透明直觀 B05 前橋及轉(zhuǎn)向裝置 臺 全透明直觀 B06 102 型化油器 臺 全透明放大 2.5 倍 B07 501 型汽油泵 臺 全透明放大 2.5 倍 B08 機油泵及機油集濾器 臺 全透明直觀 B09 轉(zhuǎn)子濾清器 臺 全透明直觀 B10 分電器總成 臺 全透明直觀 B11 水泵總成 臺 全透明直觀 B12 交流發(fā)電機 臺 全透明只作示意 B13 磁電式起動機 臺 全透明只作示意 B14 單缸空氣壓縮機 臺 全透明直觀 B15 復(fù)合式制動閥 臺 全透明直觀 B16 雙腔制動閥 臺 全透明直觀 B17 車輪制動器（汽剎） 臺 全透明直觀 B18 傳動軸模型 臺 全透明直觀 ? TX系列全透明光電演示解放CA141（CA1091）型汽車教學(xué)模型 ?? 貨 號 產(chǎn)?? 品?? 名?? 稱 單位 備???????? 注 A01 發(fā)動機總成 臺 全透明按實物 0.8 制作 A02 膜片摩擦離合器 臺 分離明顯直觀 A03 六檔變速箱及手剎 臺 全透明直觀 A04 后橋總成 臺 全透明直觀 A05 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向裝置 臺 全透明直觀 A06 CAH101型化油器 臺 全透明放大 2.5 倍 A07 汽油泵總成 臺 全透明放大 2.5 倍 A08 機油泵及機油集濾器 臺 全透明直觀 A09 細濾器（機油） 臺 全透明直觀 A10 分電器總成 臺 全透明直觀 A11 水泵總成 臺 全透明直觀 A12 發(fā)電機 臺 全透明只作示意 A13 磁電式起動機 臺 全透明只作示意 A14 雙缸空氣壓縮機 臺 全透明直觀 A15 雙活塞串聯(lián)式制動閥 臺 全透明直觀 A16 傳動軸模型 臺 全透明直觀 A17 球?qū)櫴饺f向節(jié) 臺 全透明直觀 A18 球叉式萬向節(jié) 臺 全透明直觀 ? ? ? TX系列柴油汽車、柴油機各部件模型　 　貨號 產(chǎn)品名稱 單位 備??????????? 注 D01 6135Q型發(fā)動機總成 臺 其中供油系、冷卻系、潤滑系作示意，點火起動裝置插入220V電源，整機可自動演示，本機以實物0.8制作 D02 6110型柴油發(fā)動機總成 臺 其中供油系、冷卻系、潤滑系作示意，點火起動裝置插入220V電源，整機可自動演示 D03 6135Q型噴油器總成 臺 全透明直觀活動 D04 II號噴油泵模型 臺 全透明直觀活動 D05 全車調(diào)速工作原理 臺 全透明直觀活動 D06 RA兩速調(diào)速器模型 臺 全透明直觀活動 D07 供油自動調(diào)節(jié)器 臺 全透明直觀活動 D08 活塞式輸油泵總成 臺 全透明直觀活動 D09 I號噴油泵總成 臺 全透明整體，噴油燈光演示 D10 二沖程汽油機模型 臺 全透明直觀活動 D11 四沖程汽油機模型 臺 風卻、燈光演示 D12 四沖程單缸柴油機模型 臺 風卻、燈光演示 D13 195Q型柴油機總成 臺 按實物總成制，全透明 D14 齒條式油量調(diào)節(jié)器模型 臺 塑料制 D15 拔叉式油量調(diào)節(jié)器模型 臺 塑料制 ?

產(chǎn)品詳細介紹  SDY-MAF01現(xiàn)代化礦井通風系統(tǒng)設(shè)計綜合模型裝置 該裝置是一個典型的技術(shù)含量高的現(xiàn)代化礦井通風系統(tǒng)的縮影，可直觀顯示出全礦整體通風系統(tǒng)、通風設(shè)備、通風設(shè)施、隔爆設(shè)施、煤層注水系統(tǒng)、綜合防塵系統(tǒng)。并通過聲光電系統(tǒng)顯示出礦井安全監(jiān)測監(jiān)控系統(tǒng)運行實況。傳感器監(jiān)測瓦斯?jié)舛取⒀鯕鉂舛取L速、一氧化碳、負壓等參數(shù)。利用反風措施通風時，礦井反風系統(tǒng)運作實況等。     主要結(jié)構(gòu)：     主井、副井、刀把式井底車場，水平運輸大巷、運輸上山、軌道上山、專用回風上山，一個普通綜采工作面（上、下巷），三個掘進工作面，一條運輸大巷，一條回風大巷。 本系列產(chǎn)品還提供：     SDY-MAC01現(xiàn)代化礦井開采設(shè)計綜合模型（A型）     SDY-MAC02現(xiàn)代化礦井開采綜合仿真模型（B型）     SDY-MAC04綜采開采生產(chǎn)系統(tǒng)及演示裝置     SDY-MAC05綜采工作面及頂板管理安全演示裝置     SDY-MAC06綜放開采生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC07普采工作面生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC08炮采工作面生產(chǎn)系統(tǒng)及安全演示裝置     SDY-MAC09回采工作面初次放頂及周期來壓演示裝置     SDY-MAC10巷、巖巷、半煤巖巷掘進裝藥、聯(lián)線、模型（A型）     SDY-MAC11巷、巖巷、半煤巖巷掘進裝藥、聯(lián)線、模型（B型）     SDY-MAC12礦井開拓方式立體模型（A型）     SDY-MAC13礦井開拓方式立體模型（B型）     SDY-MAC14井底車場巷道布置模型     SDY-MAC15走向長壁采煤法采區(qū)巷道布置模型（A型）     SDY-MAC16走向長壁采煤法采區(qū)巷道布置模型（B型）     SDY-MAC17傾斜長壁采煤法巷道布置模型（A型）     SDY-MAC18傾斜長壁采煤法巷道布置模型（B型）     SDY-MAC19探放水模型     SDY-MAC21各種地質(zhì)構(gòu)造立體模型及巖石標本、巖層產(chǎn)狀模型     SDY-MAC22煤礦井下支護實驗演習(xí)裝置     SDY-MAF02現(xiàn)代化礦井通風系統(tǒng)設(shè)計綜合模型裝置（B型）     SDY-MAF04瓦斯（煤塵）爆炸實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF05煤塵爆炸實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF06礦井環(huán)境安全監(jiān)測控實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF07現(xiàn)代化礦井通風系統(tǒng)與安全實訓(xùn)裝置     SDY-MAF09礦井災(zāi)變、風流逆轉(zhuǎn)實訓(xùn)裝置     SDY-MAF10掘進與通風工作面生產(chǎn)安全演示裝置     SDY-MAF13雙風機、雙電源、自動切換、三專二閉鎖演示裝置     SDY-MAF14礦井避災(zāi)路線演示裝置     SDY-MAF15礦井避災(zāi)路線演示板     SDY-MAF16預(yù)防瓦斯突出安全措施模型     SDY-MAF17井下各種風門演示裝置     SDY-MAF18煤與瓦斯突出實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAF19軸流式通風機     SDY-MAF20離心式通風機     SDY-MAY01立井提升與保護實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY02斜井提升與保護實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY03膠帶輸送機及安全保護實訓(xùn)演示裝置     SDY-MAY04各類型可彎曲刮板運輸機電動模型

產(chǎn)品詳細介紹KAF-100型高級組合式基礎(chǔ)護理人訓(xùn)練模型     理、化、生實驗室設(shè)備 TW-2300A型物理實驗室設(shè)備（多功能標準型） TW-2200A型物理實驗室成套設(shè)備（多功能最新 TW-2100B型物理實驗室設(shè)備（標準型） TW-2000型物理實驗室設(shè)備（多功能豪華型） TW-3700A型化學(xué)實驗室及通風裝置成套設(shè)備 TW-3600型化學(xué)實驗室及通風裝置成套設(shè)備 TW-3500A型化學(xué)實驗室及通風裝置成套設(shè)備 TW-3300A型化學(xué)實驗室及通風裝置成套設(shè)備 TW-3200型化學(xué)實驗室及通風裝置成套設(shè)備（隱 TW-202A型化學(xué)實驗室成套設(shè)備（標準型） TW-201B型化學(xué)實驗室成套設(shè)備（普通型） TW-ZBS型準備室系列配套設(shè)備 生物實驗室成套設(shè)備 中學(xué)勞技教育綜合實驗室   大中專院校實驗室成套設(shè)備 鉗工實驗室成套設(shè)備 校園教學(xué)觀摩監(jiān)考安保系統(tǒng) 投影儀、視頻展臺 TW-125模擬電路實驗箱 家用電器多功能實驗室設(shè)備單元線路板配置 2003系列家用電器示教板 2002CE數(shù)字語言學(xué)習(xí)系統(tǒng) 工程制圖實驗室成套設(shè)備 FDTW-8600多媒體語數(shù)字型言學(xué)習(xí)系統(tǒng) 多媒體智能型語言學(xué)習(xí)系統(tǒng)連接圖 TW-ⅢA 型檢測與轉(zhuǎn)換技術(shù)實驗臺（箱） TW-1型教學(xué)數(shù)控機械手   汽車駕駛模擬器 簡易汽車駕駛模擬器 汽車結(jié)構(gòu)工作原理及故障演示臺 汽車彩色教學(xué)掛圖、VCD片 東風、解放汽車全自動程序控制電教板 桑塔鈉2000型電動程控電教板 汽車仿真電路學(xué)生實習(xí)臺 東風EQ1091、解放CA1091汽車教學(xué)模型 上海大眾桑塔納、帕薩特轎車教學(xué)模型 第八代TW豪華型駕駛模擬器 柴油車、越野車教學(xué)模型 TW紅外汽車駕駛電子倒樁儀 帕薩特轎車整臺透明汽車（141型） 斯太爾整臺透明汽車模型 機械陳列柜、財會模擬 財會模擬實驗室設(shè)備 2005型 機械綜合陳列室設(shè)備 2005型《機械零件》示教陳列柜 2005型CD解說、聲控同步、電腦控制機械綜合 2005型《機械基礎(chǔ)》示教陳列柜 2005型CD解說《模具》示教陳列柜 2005型《減速器》CD解說.聲控同步.電腦控制 2005型《鉗工工藝學(xué)》陳列柜 2005型《車工工藝學(xué)》陳列柜 2005型《公差配合》陳列柜 2005型《金屬切削刀具》示教陳列柜 2005型《機械制圖》示教陳列柜面套設(shè)備 2005型《機床夾具設(shè)計》陳列柜 2005型CD解說、聲控同步、電腦控制《機械原理》示教陳列柜   電子、電工、電拖實驗實訓(xùn)考核設(shè)備 高級電工、電拖實訓(xùn)考核裝置 中級電工、電拖實訓(xùn)考核裝置 初級電工、電拖實訓(xùn)考核裝置 KGDZ-6400型電子學(xué)綜合實驗裝置 KGDZ-6200型電子學(xué)綜合實驗裝置 KGDZ-6100型電子學(xué)綜合實驗裝置 GK06工業(yè)自動化實驗考核裝置 2006變頻調(diào)速實驗裝置 TW-730型高級電工試驗臺 TW-730型高級模電、數(shù)電實驗臺 TW-730型高級電工、模電、數(shù)電實驗臺 TW-730型高級電工、模電、數(shù)電、電力拖動試驗臺 TW-730型高級電工、模電、數(shù)電、電力拖動（帶自流電機 TW-318型通用智能型電子實驗室成套設(shè)備 TW-318型通用智能型電工實驗室成套設(shè)備 TW-318型B 通用電力拖動實驗臺 TW-318型通用智能型電工、電子實驗室成套設(shè)備 TW-318型通用電工、電子、自動控制綜合實驗臺 TW-318型通用智能型電工、電子、電拖實驗室成套設(shè)備（ TW-318型通用智能型電工、電子、電力拖動實驗室成套設(shè) TW-318型通用電工、電子、高頻電路綜合實驗臺 TW-318型立式通用電工、電子實驗臺 TW-318型立式通用電工、電子、電拖實驗臺 TW-528型 電工實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電實驗臺 TW-528型電工、模電、數(shù)電實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電、高頻電路綜合實驗臺 TW-528型電工、模電、數(shù)電、電氣控制實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電、自動控制綜合實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電、微機接口、微機應(yīng)用綜合實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電、通信原理教學(xué)實驗裝置綜合實驗臺 TW-528型模電、數(shù)電、單片機實驗開發(fā)系統(tǒng)綜合實驗臺 TW-528型立式電工、模電、數(shù)電、電氣控制（帶直流電機 TW-528型立式電工、模電、數(shù)電、電氣控制試驗臺 TW-528型立式電工、模電、數(shù)電試驗臺 TW-528型立式電工試驗臺   數(shù)控編程、仿真車床、銑床 TW-2006A型 機電一體化《數(shù)控編程實驗室》 TW-2005型（多媒體）機電一體化數(shù)控實驗室設(shè)備 TW-2003型機電一體化數(shù)控編程實驗室 透明電機 變壓器模型 透明機床 數(shù)控銑床 數(shù)控車床   制冷制熱綜合實驗、家庭影院 2003智能型（DVD十三合一、十二合一）家庭視聽影院綜合 TW-99KGA1（DVD十一合一、十合一）智能型家庭視聽影院 TW-99FA型（DVD十一合一）家庭視聽影院綜合實驗室設(shè)備 TW-99KGB2（VCD十合一、九合一）智能型家庭視聽影院綜 TW-99FB2型（DVD十合一）家庭視聽影院綜合實驗室設(shè)備（ 2003A7型變頻空調(diào)制冷制熱綜合實驗設(shè)備（第八代） 2003B6型制冷制熱綜合實驗室設(shè)備（第七代） 2003型仿真中央空調(diào)微機控制實驗室設(shè)備（帶微機接口） 2003型仿真中央空調(diào)實驗室設(shè)備 中央空調(diào)實驗室設(shè)備（帶微機接口）   液壓傳動、PLC、單片機 TW2000系列傳感器與檢測技術(shù)實驗臺 BP06A變頻器、單片機實驗考核裝置 PLCBP06A變頻器、PLC實驗考核裝置 2006氣壓傳動實驗演示裝置 TW-105 計算機組成原理、微機接口及應(yīng)用綜合實驗臺 TW-1010 單片機實驗系統(tǒng) TW-PLC2 可編程控制實驗裝置 TW-PLC2 可編程控制實驗裝置及單片機綜合實驗臺 TW-PLC3 可編程控制、微機接口及微機應(yīng)用綜合實驗臺 液壓PLC控制實驗臺 氣動PLC控制實驗室設(shè)備 氣動液壓PLC綜合控制實驗臺 TW-2000型透明仿真教學(xué)電梯 TW-200B型透明仿真雙聯(lián)教學(xué)電梯 網(wǎng)絡(luò)型（PLC）可編程實驗裝置（組態(tài)工控） 網(wǎng)絡(luò)型可編程、單片機開發(fā)、EPROM 編程綜合實驗裝置（ 透明液壓傳動透明模型 透明電梯教學(xué)模型   醫(yī)學(xué)模型 人體氣管插管訓(xùn)練模型 KAR-CPR500大屏幕液晶彩顯高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬 KAR-CPR400型液晶顯示高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAR-CPR300高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAR-CPR200高級半身心肺復(fù)蘇訓(xùn)練模擬人 KAR-CPR4高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬人 KAF-CPR150高級嬰兒復(fù)蘇模擬人 KAF-100型高級組合式基礎(chǔ)護理人訓(xùn)練模型 新型多功能護理人實習(xí)模型   黑板、桌椅 壁掛式數(shù)學(xué)黑板 單塊升降式黑板 單套或雙套升降式教學(xué)黑板 中投影多功能組合黑板 左右推拉及左右上下升降式黑板 新一代軟木移動黑板 軟木板 移動翻轉(zhuǎn)黑板 弧形黑板 畫線記事性黑板 手提式黑板及教學(xué)棋類 戶外宣傳黑板 兒童寫字板（木制） 側(cè)投影多功能組合黑板 升降課桌椅系列   教學(xué)軟件 機械類技工學(xué)校教學(xué)掛圖 技工學(xué)校教學(xué)掛圖 建筑類教學(xué)掛圖 職業(yè)高中教材教學(xué)掛圖 高等院校教學(xué)掛圖 中等專業(yè)學(xué)校教學(xué)掛圖 醫(yī)學(xué)教學(xué)投影片  

髂后上棘骨髓穿刺模型外觀形象逼真，體表骨性解剖標志清晰，穿刺部位骨骼 為可替換耗材模塊，便于反復(fù)訓(xùn)練，提升操作技能。適用于臨床醫(yī)學(xué)基本技能、執(zhí)業(yè)醫(yī)師實踐技能考試對骨髓穿刺術(shù)操作的教學(xué)、訓(xùn)練及考核。

本發(fā)明屬于食品檢測技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種畜禽肉黏彈性無損檢測方法，具體涉及一種多要素黏彈模型建立及其黏彈參數(shù)確定的方法。具體步驟為：首先利用畜禽肉黏彈性無損檢測系統(tǒng)采集、計算待測樣品的應(yīng)變數(shù)據(jù)；然后根據(jù)待測樣品的變形特征選擇多要素模型，將不同多要素模型與不同數(shù)據(jù)擬合算法結(jié)合，對應(yīng)變數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)擬合，建立若干畜禽肉多要素黏彈模型；最后比較若干畜禽肉多要素黏彈模型的擬合效果，根據(jù)實際需求，選擇最佳畜禽肉多要素黏彈模型，并計算黏彈參數(shù)。最終實現(xiàn)對畜禽肉黏彈性的無損、快速檢測。

本項目提出了將時間維度與空間維度相結(jié)合的多尺度綜合能源需求分析與預(yù)測模型，設(shè)計并實現(xiàn)了一種面向智慧城市的綜合能源需求分析與預(yù)測的方法，提升能源供應(yīng)規(guī)劃和營銷策略的優(yōu)化與決策支持。

一種基于Bagging?RNN模型的電梯制動性能評價方法，包括：a)獲取不同制動性能的電梯在制動過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)，作為樣本集；b）按照比例將樣本集劃分為訓(xùn)練集和驗證集；c）使用訓(xùn)練集數(shù)據(jù)訓(xùn)練Bagging?RNN模型，根據(jù)訓(xùn)練誤差修正Bagging?RNN模型參數(shù)；d）使用驗證集數(shù)據(jù)驗證Bagging?RNN模型的泛化能力，根據(jù)驗證結(jié)果進一步修正Bagging?RNN模型參數(shù)，將修正后的Bagging?RNN模型作為電梯制動性能的評價模型；e)將被測電梯在制動過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)作為Bagging?RNN模型的輸入，模型輸出被測電梯的制動性能評價結(jié)果。本發(fā)明從電梯制動時電梯閘皮最高溫度變化的生成機理出發(fā)，獲取不同制動性能電梯制動過程中的閘皮溫度序列數(shù)據(jù)，并基于歷史數(shù)據(jù)提出了相應(yīng)的電梯制動性能的評價方法。

一、項目簡介 隨著科技進步和社會需求的發(fā)展，機器人手/臂除了工業(yè)生產(chǎn)，也越來越多用于服務(wù)人類的其它各個領(lǐng)域，這必然會使機器人承擔比工業(yè)中更加多樣的操作任務(wù)，面臨更加多變的工作環(huán)境。因此，國內(nèi)外對非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下、具備自主操作能力的機器人的研究十分重視。當前，具備視覺感知能力的機器人已被公認為機器人發(fā)展的主流趨勢，將視覺與機器人操作相融合，是對人類行為的模擬，由此產(chǎn)生的視覺伺服控制方法為機器人自主操作能力的實現(xiàn)帶來了新的思路，代表了機器人的先進控制技術(shù)，也是促進機器人智能化發(fā)展的一個重要驅(qū)動。可以預(yù)見，未來的視覺系統(tǒng)將會成為機器人名副其實的眼睛，視覺伺服技術(shù)在機器人自主操作中將具有不可替代的作用。 視覺伺服利用視覺傳感器提供的環(huán)境信息對機器人運動進行實時反饋控制，涉及機器人機械幾何設(shè)計、運動學(xué)和動力學(xué)、自動控制理論、計算機視覺圖像處理和攝像機標定等,是智能機器人領(lǐng)域中具有重要理論意義的研究課題之一。迄今為止，機器人手/臂的視覺伺服方法在太空遙操作、機器人手術(shù)、水果采摘、工業(yè)裝配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越來越多的應(yīng)用。然而，現(xiàn)階段可實際應(yīng)用的方案主要面向特定的標定環(huán)境、模型參數(shù)已知，機器人操作是編碼定式的，不具備模型未知條件下的自主操作能力，特別是當面向未來的剛-柔-軟體共融機器人時，其柔型結(jié)構(gòu)造成的運動模型及參數(shù)的變化與不確定性，必然使現(xiàn)有確定模型的研究方法失效。因此，無模型（目標幾何模型，手眼標定模型，機器人運動模型）、非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自適應(yīng)操作對機器人提出了新挑戰(zhàn)，是機器人手臂(尤其柔型手臂)視覺伺服控制研究的難點與前沿問題，不斷深入對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下、無模型的機器人手/臂視覺伺服控制的研究具有重要的理論和現(xiàn)實意義。 在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下使機器人像人一樣協(xié)調(diào)自適應(yīng)操作是當今機器人研究領(lǐng)域的一項尚未實現(xiàn)但又令人感興趣的研究工作。從理論上看，非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下實現(xiàn)機器人柔性操作，就當前研究依靠單一的控制器設(shè)計是困難的。因此，本項目借鑒人的手眼協(xié)調(diào)操作是自適應(yīng)學(xué)習(xí)過程，涉及智能進化和行為優(yōu)化，將隨機動態(tài)規(guī)劃理論，結(jié)合約束規(guī)則與最優(yōu)化控制，探索一種變參手眼關(guān)系，實現(xiàn)機器人在非結(jié)構(gòu)自然環(huán)境下的自適應(yīng)操作。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團隊一直致力于機器人視覺反饋控制的研究。在基礎(chǔ)理論研究上，針對無標定視覺伺服控制方案與設(shè)計，均提出了一些新型方法，有扎實的理論基礎(chǔ)和知識積累，并不斷跟蹤和深入在無模型視覺伺服控制的方面研究和前沿問題。目前，已經(jīng)著手在無模型視覺伺服的可靠性、穩(wěn)定性控制方面做了充分的探索工作：針對機器人無標定全局穩(wěn)定操作問題，研究了一種魯棒卡爾曼濾波(RKF)合作Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ENN)的全局穩(wěn)定視覺伺服控制方法；提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)輔助爾曼濾波狀態(tài)估計的無標定視覺伺服方法，提高伺服系統(tǒng)的魯棒性。同時，立足機器人發(fā)展前沿，建立了多模特征深度學(xué)習(xí)抓取系統(tǒng)，在無結(jié)構(gòu)環(huán)境下實現(xiàn)了機器人智能抓取與定位。 已發(fā)表的與項目相關(guān)的主要論文有： [1] 仲訓(xùn)杲,徐敏,仲訓(xùn)昱,彭俠夫.基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機器人抓取判別方法.自動化學(xué)報,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于雅可比預(yù)測的機器人無模型視覺伺服定位控制, 控制與決策, 已在線發(fā)表, 2018. [11] 仲訓(xùn)杲,徐敏, 仲訓(xùn)昱, 彭俠夫. 基于圖像的機器人非標定視覺反饋控制全局定位方法, 廈門大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版), 已錄用, 2018. 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）基于多模特征深度學(xué)習(xí)的機器人抓取判別 研究了多模特征深度學(xué)習(xí)及其在機器人智能抓取判別中的應(yīng)用，該方法針對智能機器人抓取判別問題, 研究多模特征深度學(xué)習(xí)與融合方法. 該方法將測試特征分布偏離訓(xùn)練特征視為一類噪化, 引入帶稀疏約束的降噪自動編碼 (Denoising auto-encoding, DAE), 實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值學(xué)習(xí); 并以疊層融合策略, 獲取初始多模特征的深層抽象表達, 兩種手段相結(jié)合旨在提高深度網(wǎng)絡(luò)的魯棒性和抓取判別精確性. 實驗采用深度攝像機與 6 自由度工業(yè)機器人組建測試平臺, 對不同類別目標進行在線對比實驗. 結(jié)果表明, 設(shè)計的多模特征深度學(xué)習(xí)依據(jù)人的抓取習(xí)慣, 實現(xiàn)最優(yōu)抓取判別, 并且機器人成功實施抓取定位, 研究方法對新目標具備良好的抓取判別能力. （二）無標定視覺伺服解決方案及其機器人操作應(yīng)用 研究了無標定視覺伺服方法及其在機械臂任務(wù)操作中的應(yīng)用。首先提出視覺伺服目標：假設(shè)機器人或者攝像節(jié)的模型參數(shù)未知或者部分未知，視覺伺服的目標是使用攝像節(jié)作為傳感器，引導(dǎo)機械臂運動，使當前圖像特征收斂到期望圖像特征，從而完成定位或者跟蹤的任務(wù)。 手眼協(xié)調(diào)關(guān)系描述。關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣定量描述了機械臂關(guān)節(jié)變化引起圖像特征變化，它是關(guān)節(jié)-圖像映射的局部線性化矩陣。 建立圖像雅克比的在線估計器。將關(guān)節(jié)圖像雅克比矩陣的每一個元素作為輔助系統(tǒng)的狀態(tài)，建立輔助系統(tǒng)的狀態(tài)方程；攝像機提取到的圖像特征作為測量值，建立輔助系統(tǒng)的觀測方程。根據(jù)Kalman濾波器理論，我們設(shè)計了對關(guān)節(jié)圖像雅克比的在線實時估計算法。 構(gòu)建基于圖像矩的目標函數(shù)。為了避免傳統(tǒng)的基于點特征的缺陷，例如點特征的標記、提取與匹配過程復(fù)雜且通用性較差問題。構(gòu)建基于圖像矩的圖像特征向量完成視覺伺服任務(wù)，來提高視覺伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設(shè)計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。    

成果介紹火電機組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機組的負荷調(diào)節(jié)下限從原來的50[[[[%]]]]Pe下調(diào)至30[[[[%]]]]Pe，甚至更低。控制難點在于：當機組處在低負荷工況時，機組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。本項成果采用多模型智能預(yù)測控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了在低負荷或超低負荷工況下的平穩(wěn)控制。市場前景本項成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機組的負荷深調(diào)到15[[[[%]]]]Pe，并實現(xiàn)了機組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達到了國內(nèi)外最先進的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評。

本發(fā)明涉及一種基于遙感影像值多元參量定標模型的自適應(yīng)成像方法,其步驟包括建立成像系統(tǒng)電子學(xué)參數(shù)與遙感圖像的定量數(shù)學(xué)關(guān)系；獲取遙感成像系統(tǒng)的位置和姿態(tài)參數(shù),并計算成像區(qū)域獲取成像區(qū)域地物覆蓋類型、地物反射光譜以及成像區(qū)域上空大氣和氣溶膠參數(shù),根據(jù)輻射傳輸方程計算該成像區(qū)域?qū)?yīng)的入瞳輻亮度；對每一景遙感影像入瞳輻亮度進行排序得到最大入瞳輻亮度值,并通過成像系統(tǒng)調(diào)節(jié)成像參數(shù)使其不超過成像系統(tǒng)最大輸出圖像值,然后驅(qū)動成像設(shè)備獲取遙感影像。