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本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

b0,+AT-rBAT是人體內的一種氨基酸轉運蛋白復合物，屬于異源多聚體氨基酸轉運蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉運蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負責轉運底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負責輕鏈蛋白細胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護送”到細胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩定性的作用。 b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會誘發胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病。患者尿路中常有胱氨酸結石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發病的分子機理。復合物的結構和功能，將能幫助我們認識胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。 本項研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結構。結構顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個異源二聚體分子通過rBAT蛋白的相互作用再進一步形成一個二聚體。體外轉運實驗表明rBAT蛋白對b0,+AT蛋白的轉運活性是必需的；也就是說，b0,+AT要正常發揮轉運功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強實驗室2019年解析的LAT1-4F2hc復合物相似。LAT1-4F2hc復合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發揮轉運活性所必需的。 同時，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復合物的冷凍電鏡結構，解釋了它的底物識別機制。如果把b0,+AT-rBAT復合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉運的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過解析b0,+AT-rBAT與底物的復合物的結構，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個過程，即為“識別機制”。 在底物結合點附近，科研團隊還鑒定出了底物結合位點附近的一個轉運調控區域。通過點突變和同位素轉運實驗，他們證明了該轉運調控區域對于b0,+AT-rBAT的轉運功能至關重要。西湖大學黃晶實驗室采用了分子模擬的方式，亦驗證了該區域的重要性。 對于b0,+AT-rBAT復合物突變而導致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團隊進一步揭開了該疾病發生的機理。通過分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結構，研究人員對突變的位點進行了準確定位，并對這些位點進行了體外生化實驗的驗證。結果顯示，b0,+AT-rBAT的關鍵位點的突變影響了氨基酸轉運的活性，造成了胱氨酸尿癥。

研發了基于拉曼分析和納米增強拉曼技術的便攜式非接觸人與動物血液 鑒別儀。根據血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測波段和激發波長，對分光 核心元件、系統光路、光纖探頭等進行針對性設計與優化，降低系統雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測靈敏度；針對甄別對象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強納米材料，進一步提高檢測靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機；針對不同種屬血液的拉曼光譜，結合研發的儀器，開展分 析測試方法學研究，建立血液拉曼檢測新體系和新方法。研制具有自主知識 產權的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀工程化樣機， 實現對人及常見動物血液樣本的甄別，服務于我國進出口檢驗檢疫部門，達到 2分鐘內檢測一個樣品，識別率高于95%的測試要求。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。 WR-KH01型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為初級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設備單元(柔性工作臺)、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統、監控系統等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能根據任務要求，完成焊接機器人系統的選型、配置;完成系統安裝調試，編程操作;根據維護手冊完成設備維護保養。 實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。WR-KH02型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為中級工作站，主要由焊接機器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設備單元(伺服變位機)、智能焊接機技術、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元 考評系統、監控系統等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調控、焊縫檢測、設備聯調及根據維護手冊完成設備故障預判處理和故障處理。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養培訓。

簡介：本發明提供一種雙螺旋彈簧組合式的移動機器人懸架減震器，屬于減震技術領域，主要用于移動機器人的懸架與輪腿機構間的減震。該減震器包括安裝支架、減震器殼體、連接套、連接軸、上螺旋彈簧、下螺旋彈簧以及輪腿支架。其減震分為兩個階段：第一階段為垂直向上減震過程，來自輪腿支架的振動能量使得連接套上移并壓縮上螺旋彈簧，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時下螺旋彈簧被拉伸；第二階段為垂直向下減震過程，在上螺旋彈簧和下螺旋彈簧的彈力作用下，連接套下移使得下螺旋彈簧被壓縮，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時上螺旋彈簧被拉伸；該減震器能夠緩沖并衰減來自輪腿支架的振動能量，從而避免把較大的振動能量通過安裝支架傳遞給移動機器人的懸架。

本項目創新研發了適用于室內外環境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統的裝配對接系統，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統運行穩定、可重構性好等特點，可完全替代傳統由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業的發展具有重要作用。 技術特征 （1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合，以六自由度并聯機構作為運動執行機構，實現大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉速度≤10°/min，調姿最小分辨率達到0.01mm； （2）運行穩定性好、環境適應能力強。移動機器人采用衛星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。

一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。

本項目創新研發了適用于室內外環境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統的裝配對接系統，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統運行穩定、可重構性好等特點，可完全替代傳統由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業的發展具有重要作用。技術特征（1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合，以六自由度并聯機構作為運動執行機構，實現大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉速度≤10°/min，調姿最小分辨率達到0.01mm；（2）運行穩定性好、環境適應能力強。移動機器人采用衛星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。應用范圍:大部件高精度裝配自動對接移動機器人不僅應用于航空航天領域的飛機裝配大部件自動裝配對接、戰機武器輔助掛載、火箭和航天器艙段自動裝配對接等，還可廣泛應用于工程機械、能源、海工裝備、軌道交通等領域大型型設備總裝、焊接等作業環境。對提升大型部件裝配的效率，節省裝配時間，節約裝備生產成本，具有較高的戰略價值及經濟前景。項目負責人簡介：樓佩煌教授，長期從事現代集成制造技術、柔性制造技術，智能裝備技術，物流自動化裝備技術，工業機器人技術等研究與開發工作。作為項目負責人和主要研究人員先后完成了國家“862”高科技計劃項目、國家自然基金項目、部省聯合重大科技攻關項目、國防預研項目30多項。圖1 大部件高精度裝配自動對接移動機器人樣機