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無(wú)人潛航器，英文名Unmanned Underwater Vehicle是指沒(méi)有人駕駛，靠遙控或自動(dòng)控制在水下航行的器具，主要指那些代替潛水員或載人小型潛艇進(jìn)行深海探測(cè)、救生、排除水雷等高危險(xiǎn)性水下作業(yè)的智能化系統(tǒng)。因此,無(wú)人潛航器也被稱為“潛水機(jī)器人”或“水下機(jī)器人”。 此潛航器的主要特點(diǎn)： 1.推力強(qiáng)勁：采用六個(gè)大功率無(wú)刷電機(jī)為動(dòng)力源，推力強(qiáng)大，適用于多種水下環(huán)境； 2.自主供電：內(nèi)置大容量鋰電池自主供電，電池更換方便，擺脫了實(shí)際作業(yè)環(huán)境中外接電源的限制； 3.智能控制：具備定深巡游、定向巡游等多種運(yùn)動(dòng)模式，配備人造側(cè)線系統(tǒng)，水下運(yùn)動(dòng)更加智能； 4.載荷擴(kuò)展：可搭載聲吶、深度計(jì)及定位系統(tǒng)等設(shè)備，滿足水下通信、水下定位和水下探測(cè)等需求。 Robo-Rov具有大深度、長(zhǎng)航時(shí)的優(yōu)勢(shì)，適合用于長(zhǎng)時(shí)間的水下搜尋、目標(biāo)打撈等任務(wù)。可完成海洋勘探，包括海洋科考、水質(zhì)監(jiān)測(cè)、地貌測(cè)繪等任務(wù)；水下作業(yè)，包括水下打撈、大壩巡檢等任務(wù)。RoboRov智能纜控?zé)o人潛航器根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景和使用需求，除高精度GPS、深度計(jì)、九軸姿態(tài)傳感器以及通信控制等標(biāo)準(zhǔn)模塊外，還可以搭載聲吶設(shè)備、水聲通訊設(shè)備，滿足水下復(fù)雜任務(wù)需求。

技術(shù)原理： 智能可視化優(yōu)化技術(shù)綜合應(yīng)用智能建模與優(yōu)化算法、可視化方法和計(jì)算機(jī)信息技術(shù)，將多維空間的數(shù)據(jù)降維映射在二維平面上，并生產(chǎn)目標(biāo)函數(shù)的等值線，據(jù)此，可從二維平面上直觀看到整個(gè)數(shù)據(jù)空間的超幾何特性，并看出最優(yōu)點(diǎn)和最優(yōu)區(qū)域。 智能可視化優(yōu)化技術(shù)是一種全新的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)化技術(shù)，它具有其它技術(shù)不可比擬的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。（智能可視化優(yōu)化軟件IVOS，中國(guó)軟件著作權(quán)No.2011SR013087）。  功能與特性： （1）單目標(biāo)和多目標(biāo)優(yōu)化： 對(duì)單目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題，可確定出平穩(wěn)的優(yōu)化區(qū)域或最優(yōu)點(diǎn)； 對(duì)于多目標(biāo)的優(yōu)化問(wèn)題，可以確定出兼顧多個(gè)目標(biāo)的滿意區(qū)域； 對(duì)有指標(biāo)控制（或約束）的優(yōu)化問(wèn)題，可確定出滿足控制指標(biāo)的優(yōu)化區(qū)域。 （2）確定優(yōu)化方向： 當(dāng)最優(yōu)點(diǎn)不在數(shù)據(jù)集空間時(shí)，可從映射平面上直觀看出最優(yōu)方向，并確定出沿此方向上推進(jìn)時(shí)哪些變量在起主要作用。 （3）利用優(yōu)化區(qū)域調(diào)整優(yōu)化點(diǎn)：當(dāng)某些優(yōu)化參數(shù)對(duì)優(yōu)化目標(biāo)有重要影響，但它們的值又不可控時(shí)，可通過(guò)調(diào)節(jié)其它可控參數(shù)，使優(yōu)化點(diǎn)在優(yōu)化區(qū)域內(nèi)移動(dòng)到另一點(diǎn)。這種特性對(duì)于原料性質(zhì)時(shí)常變化的反應(yīng)過(guò)程的優(yōu)化非常有用。 （4）特別適用于復(fù)雜反應(yīng)單元（如催化裂化、加氫裂化、焦化、加氫精制、乙烯裂解、以及其它裝置的反應(yīng)單元）的反應(yīng)產(chǎn)物的分布優(yōu)化。 該技術(shù)是武漢理工大學(xué)鄢烈祥教授創(chuàng)立，研究團(tuán)隊(duì)近10多年來(lái)的研發(fā)成果。凝結(jié)了國(guó)家863計(jì)劃課題、國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目、科技部項(xiàng)目、湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目、企業(yè)合作項(xiàng)目的研究成果，以及多位博士和碩士研究生的學(xué)術(shù)論文研究成果。

簡(jiǎn)介： 1、胰腺腫瘤CT圖像診斷算法。針對(duì)胰腺腫瘤分類問(wèn)題，從醫(yī)學(xué)CT圖像出發(fā)，搭建深度學(xué)習(xí)模型。對(duì)于腫瘤分類，我們將問(wèn)題建模成兩部：胰腺定位查找和胰腺腫瘤分類。我們建立級(jí)聯(lián)分割網(wǎng)絡(luò)，從病人腹部的CT圖像中將胰腺器官分割出來(lái)。級(jí)聯(lián)分割網(wǎng)絡(luò)比之前的層級(jí)分割網(wǎng)絡(luò)結(jié)果提升10各點(diǎn)。之后建立多模態(tài)分類網(wǎng)絡(luò)，針對(duì)CT圖像的特性，將多切片多造影劑時(shí)期多區(qū)域的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，在胰腺腫物分類中取得了較好的結(jié)果。 層級(jí)分割模型示意圖  分類模型可視化熱圖   2、現(xiàn)有的乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移的醫(yī)療診斷措施為病理活檢，是一種過(guò)度醫(yī)療。基于乳腺鉬靶圖像的術(shù)前無(wú)創(chuàng)的乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移預(yù)測(cè)手段能夠有效避免過(guò)度醫(yī)療。我們構(gòu)造了基于乳腺鉬靶圖像的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)處理乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移問(wèn)題。我們對(duì)乳腺鉬靶數(shù)據(jù)進(jìn)行了預(yù)處理和數(shù)據(jù)集的整理、劃分。我們構(gòu)造了三個(gè)不同的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，患病側(cè)單體位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè)雙體位網(wǎng)絡(luò)和雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)。其中，患病側(cè)單體位網(wǎng)絡(luò)分為 CC 位網(wǎng)絡(luò)和 MLO 位網(wǎng)絡(luò)。在乳腺鉬靶數(shù)據(jù)的測(cè)試集上，患病側(cè) CC 位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè) MLO 位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè)雙體位網(wǎng)絡(luò)、雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)的結(jié)果依次遞增。這表明了同時(shí)使用同一患者的四張鉬靶圖像的雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)具有更好的預(yù)測(cè)效果，更適合乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移預(yù)測(cè)任務(wù)。對(duì)于雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)，我們不僅使用了雙側(cè)測(cè)試集 1，還使用了額外的雙側(cè)測(cè)試集 2 進(jìn)行測(cè)試。 鉬靶乳腺圖像預(yù)處理   雙側(cè)雙體位深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)   優(yōu)勢(shì)：從客觀的醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)出發(fā)，結(jié)果可重復(fù)，而且高效快捷，提高識(shí)別準(zhǔn)確率的同時(shí)，便于臨床推廣。  

1、胰腺腫瘤CT圖像診斷算法。針對(duì)胰腺腫瘤分類問(wèn)題，從醫(yī)學(xué)CT圖像出發(fā)，搭建深度學(xué)習(xí)模型。對(duì)于腫瘤分類，我們將問(wèn)題建模成兩部：胰腺定位查找和胰腺腫瘤分類。我們建立級(jí)聯(lián)分割網(wǎng)絡(luò)，從病人腹部的CT圖像中將胰腺器官分割出來(lái)。級(jí)聯(lián)分割網(wǎng)絡(luò)比之前的層級(jí)分割網(wǎng)絡(luò)結(jié)果提升10各點(diǎn)。之后建立多模態(tài)分類網(wǎng)絡(luò)，針對(duì)CT圖像的特性，將多切片多造影劑時(shí)期多區(qū)域的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，在胰腺腫物分類中取得了較好的結(jié)果。層級(jí)分割模型示意圖 分類模型可視化熱圖 2、現(xiàn)有的乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移的醫(yī)療診斷措施為病理活檢，是一種過(guò)度醫(yī)療。基于乳腺鉬靶圖像的術(shù)前無(wú)創(chuàng)的乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移預(yù)測(cè)手段能夠有效避免過(guò)度醫(yī)療。我們構(gòu)造了基于乳腺鉬靶圖像的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)處理乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移問(wèn)題。我們對(duì)乳腺鉬靶數(shù)據(jù)進(jìn)行了預(yù)處理和數(shù)據(jù)集的整理、劃分。我們構(gòu)造了三個(gè)不同的深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，患病側(cè)單體位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè)雙體位網(wǎng)絡(luò)和雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)。其中，患病側(cè)單體位網(wǎng)絡(luò)分為 CC 位網(wǎng)絡(luò)和 MLO 位網(wǎng)絡(luò)。在乳腺鉬靶數(shù)據(jù)的測(cè)試集上，患病側(cè) CC 位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè) MLO 位網(wǎng)絡(luò)、患病側(cè)雙體位網(wǎng)絡(luò)、雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)的結(jié)果依次遞增。這表明了同時(shí)使用同一患者的四張鉬靶圖像的雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)具有更好的預(yù)測(cè)效果，更適合乳腺癌腋窩淋巴轉(zhuǎn)移預(yù)測(cè)任務(wù)。對(duì)于雙側(cè)雙體位四視圖網(wǎng)絡(luò)，我們不僅使用了雙側(cè)測(cè)試集 1，還使用了額外的雙側(cè)測(cè)試集 2 進(jìn)行測(cè)試。鉬靶乳腺圖像預(yù)處理 雙側(cè)雙體位深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò) 優(yōu)勢(shì)：從客觀的醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)出發(fā)，結(jié)果可重復(fù)，而且高效快捷，提高識(shí)別準(zhǔn)確率的同時(shí)，便于臨床推廣。

該款智能消毒機(jī)器人由蘇州大學(xué)機(jī)器人與微系統(tǒng)研究中心研發(fā)的高科技產(chǎn)品，目前共有10臺(tái)。原設(shè)計(jì)用于農(nóng)業(yè)植物保護(hù)的消殺工作，研究院團(tuán)隊(duì)對(duì)設(shè)備進(jìn)行了改造，調(diào)整噴霧系統(tǒng)，使其更適合消毒藥液的噴灑。智能消毒機(jī)器人可通過(guò)遠(yuǎn)程無(wú)線遙控，它可以用于城市街道、社區(qū)、園區(qū)、車(chē)站、工地、學(xué)校等場(chǎng)所的除菌殺蟲(chóng)、消毒、衛(wèi)生防疫 消毒機(jī)器人的智能化在于，工作時(shí)可以通過(guò)遠(yuǎn)距離遙控來(lái)實(shí)現(xiàn)，保障了遙控人員的安全。一旦啟動(dòng)，在院區(qū)的人行道上可以無(wú)障礙行駛，自帶噴霧裝置向目標(biāo)噴灑消毒噴霧，噴霧系統(tǒng)采用壓流和風(fēng)力的二次霧化，采用特殊風(fēng)道設(shè)計(jì)，水平噴幅可達(dá)30米，霧滴附著率高，藥液利用率高。消毒機(jī)器人每小時(shí)行走7公里，一次能開(kāi)30公里，1小時(shí)可以消殺4萬(wàn)平方米以上。僅用時(shí)40分鐘，消毒機(jī)器人就將占地56畝的研究院室外空間做了一次消毒“大清洗”。 該研發(fā)團(tuán)隊(duì)的2臺(tái)機(jī)器人已用于相城區(qū)和姑蘇區(qū)集中隔離點(diǎn)的消殺工作，同時(shí)計(jì)劃將更多的設(shè)備投入到各領(lǐng)域的消殺工作中，并繼續(xù)加大研發(fā)投入。未來(lái)，消毒機(jī)器人還將投入到蘇大的各大校區(qū)、街道等區(qū)域，進(jìn)行消殺工作，確保社會(huì)民眾的安全。

電子科技大學(xué)機(jī)械與電氣工程學(xué)院彭倍教授和駱德淵教授，帶領(lǐng)機(jī)器人與無(wú)人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)根據(jù)疫情需要，迭代研發(fā)了“小護(hù)士”智能機(jī)器人，已經(jīng)捐贈(zèng)了2臺(tái)給武漢漢陽(yáng)方艙醫(yī)院。 “小護(hù)士”智能機(jī)器人可以根據(jù)設(shè)定的程序，自主導(dǎo)航，進(jìn)行噴灑消毒，派發(fā)藥品，還可以對(duì)病人進(jìn)行生命體征測(cè)試，包括體溫、血壓、心率、血氧檢測(cè)分析。 “小護(hù)士”智能機(jī)器人通過(guò)人臉或指紋對(duì)病人進(jìn)行身份確認(rèn)，搭配熱成像人體測(cè)溫系統(tǒng)，測(cè)量精度高，還可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)智能監(jiān)測(cè)預(yù)警，無(wú)人值守，遠(yuǎn)程遙控，能極大降低醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度和暴露風(fēng)險(xiǎn)。

"吸痰是保持呼吸道通暢，改善肺泡通氣和換氣功能的一種重要方法，是機(jī)械通氣患者氣道管理中最常用的護(hù)理措施之一。然而現(xiàn)有的吸痰管吸痰技術(shù)不僅效率低、醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度大，而且容易導(dǎo)致呼吸道粘膜損傷、低血氧癥、肺不張、感染、心律失常、氣管痙攣等并發(fā)癥。 本項(xiàng)目將醫(yī)生的臨床經(jīng)驗(yàn)與工程技術(shù)相結(jié)合，發(fā)明了吸痰時(shí)刻在線辨識(shí)技術(shù)、模擬人類自然咳嗽的吸痰系統(tǒng)智能控制技術(shù)，最終形成一套使用簡(jiǎn)單、安全高效的按需自動(dòng)吸痰技術(shù)。"

項(xiàng)目介紹通過(guò)本項(xiàng)目的實(shí)施，解決了漏電保護(hù)死區(qū)等技術(shù)難題，獲發(fā)明專利授權(quán)2項(xiàng)、軟件著作權(quán)2項(xiàng)、實(shí)用新型專利授權(quán)8項(xiàng)。核心技術(shù)在多家企業(yè)應(yīng)用，總體技術(shù)水平在同類產(chǎn)品中處于領(lǐng)先。由中國(guó)工程院院士等同行專家組成的專家組一致認(rèn)為本項(xiàng)目在消除漏電保護(hù)死區(qū)和自適應(yīng)漏電保護(hù)等方面有創(chuàng)新，獲得河北省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。二、技術(shù)特點(diǎn)1. 提出基于剩余電流變化量法的漏電保護(hù)新原理，率先建立了故障漏電動(dòng)作與已存在的剩余電流無(wú)關(guān)的漏電保護(hù)模型；2. 針對(duì)電網(wǎng)正常漏電電流隨氣候條件、用電設(shè)備及運(yùn)行方式的改變而變化的特點(diǎn)，率先提出漏電動(dòng)作閾值的浮動(dòng)新技術(shù)；3. 提出剩余電流的直觀描述新方法，率先實(shí)現(xiàn)了三相等效漏電電流的相量顯示；4. 提出基于剩余電流變化量法的漏電保護(hù)特性測(cè)試新方法，對(duì)現(xiàn)行國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行補(bǔ)充與完善；5. 研制出智能漏電保護(hù)新產(chǎn)品，消除漏電保護(hù)死區(qū)、實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)漏電保護(hù)和漏電電流相量顯示，研制的智能漏電斷路器具備自動(dòng)重合閘功能。6. 建立漏電保護(hù)監(jiān)控管理系統(tǒng)，編制控制軟件，構(gòu)建監(jiān)控管理平臺(tái)。“漏電保護(hù)無(wú)死區(qū)”發(fā)明專利漏電保護(hù)自動(dòng)跟蹤保護(hù)”發(fā)明專利智能漏電繼電器軟件著作權(quán)

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)在簡(jiǎn)單已知的環(huán)境中已經(jīng)應(yīng)用于巡檢工作，但還未在復(fù)雜 未知環(huán)境中成功應(yīng)用于巡檢工作。飛行控制技術(shù)的發(fā)展使得無(wú)人機(jī)易于操控, 無(wú)人機(jī)在架空輸電線路巡檢中應(yīng)用日益廣泛。為排除線路隱患，保障電力輸送, 國(guó)家電網(wǎng)幾十萬(wàn)巡線工人為數(shù)百萬(wàn)千米的線路付出了艱辛的勞動(dòng)。地下電纜 隧道是城市供電的命脈，目前仍提升可靠性，降低人工巡檢強(qiáng)度，在線監(jiān)測(cè)系 統(tǒng)和懸掛式電纜隧道巡檢機(jī)器人開(kāi)始以人工巡檢為主，為保障可靠運(yùn)行，巡 檢任務(wù)責(zé)任重大。為盡早排除隱患，輔助人工巡檢電纜隧道。在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)通 常在隧道設(shè)計(jì)施工時(shí)統(tǒng)一規(guī)劃部署，安裝有視頻、溫度、氣體等各類傳感器, 能實(shí)現(xiàn)全程24小時(shí)不間斷監(jiān)控。

據(jù) 2010 年第六次人口普查結(jié)果可知，我國(guó) 60 歲及以上人口為1.78 億人，占總?cè)丝诘?13.26%，且呈上升趨勢(shì)。我國(guó)已經(jīng)步入老齡化社會(huì)。如何照料老年人，提高老年人健康水平已成為亟待解決的社會(huì)難題。 步行是人在日常生活中最基本的運(yùn)動(dòng)，老年人自主步行不但可以減緩身體各器官的衰老，而且可以消除孤獨(dú)、厭世等悲觀情緒。老年人在步行過(guò)程當(dāng)中，容易發(fā)生跌倒，跌倒造成的骨折、外傷會(huì)引起肢體及關(guān)節(jié)活動(dòng)受限，進(jìn)而引發(fā)肌肉萎縮等問(wèn)題，嚴(yán)重影響老年人的身體健康。老年人身體機(jī)能的老化、認(rèn)知能力的衰退是造成跌倒的兩個(gè)主要原因。 本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)研發(fā)步行輔助機(jī)器人，使機(jī)器人能夠根據(jù)老年人的意圖及步行特點(diǎn)提供輔助，有助于提高老年人健康水平，解決老齡化社會(huì)助老助殘方面的需求。 本項(xiàng)目課題組研發(fā)的技術(shù)：“穩(wěn)定識(shí)別人意圖的新一代人機(jī)交互式系統(tǒng)”獲得了 2011 年中國(guó)科技部舉辦的首屆中國(guó)天津技術(shù)創(chuàng)業(yè)大賽初創(chuàng)組一等獎(jiǎng)（省部級(jí)獎(jiǎng)項(xiàng)）。