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成果提出了面向?qū)嶋H運(yùn)營需求的智能駕駛導(dǎo)航控制方法，突破了車輛跟蹤控制強(qiáng)依賴于模型的技術(shù)瓶頸，提升了大慣性車輛系統(tǒng)的跟蹤控制品質(zhì)，為智能駕駛導(dǎo)航控制技術(shù)應(yīng)用提供理論依據(jù)。 提出了一種大慣性電動(dòng)客車的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車無人駕駛環(huán)境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優(yōu)化了控制結(jié)構(gòu)，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無人駕駛客車控制的響應(yīng)速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車導(dǎo)航及控制方法，增加了對(duì)長軸距車輛的精準(zhǔn)控制，提高了車輛導(dǎo)航控制的精度。

為了減少炭排放量和解決交通阻塞問題，公眾交通，如地鐵，公共汽車和快速公交等是目前大力推廣的交通方式。為使公共汽車行駛更快，減少在路口等候時(shí)的尾氣排放等，政府希望在交通燈系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)公共汽車優(yōu)先的策略。 本項(xiàng)目的主要目標(biāo)是研究和開發(fā)使用2.4GHz主動(dòng)式超低功耗RFID技術(shù)的快速公交系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以通過讀取公交車上的標(biāo)簽發(fā)出的信號(hào)來識(shí)別即將到來的汽車，并將信息傳遞給交通燈控制系統(tǒng)，從而保證公交車輛的快速通過。系統(tǒng)由2.4GHz RFID有源標(biāo)簽、讀卡器、發(fā)卡器等組成。每輛公交車前玻璃上安裝RFID標(biāo)簽，標(biāo)簽周期性的發(fā)出無線信號(hào)，信號(hào)包含其ID。安裝在十字路口的RFID讀卡器接受到標(biāo)簽發(fā)出的無線信號(hào)后，通過RSSI及TOF聯(lián)合智能算法測出公交車距離路口的距離并給信號(hào)燈以指示。信號(hào)燈系統(tǒng)根據(jù)智能算法控制路口紅綠燈轉(zhuǎn)換時(shí)間，從而讓公共汽車優(yōu)先快速穿過十字路口。如果公共汽車優(yōu)先系統(tǒng)成功實(shí)現(xiàn)，將會(huì)帶來巨大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。 本項(xiàng)目在湖北武漢市已進(jìn)行了初期局部測試，共一千輛公交車安裝了智能標(biāo)簽，六十個(gè)路口安裝了智能信號(hào)燈控制系統(tǒng)。經(jīng)過一年多的實(shí)際運(yùn)行，效果良好。將于2016年初在武漢一萬多輛公交車上全面實(shí)施。

該成果獲2018年度國家科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)科技進(jìn)步類二等獎(jiǎng)。創(chuàng)立了多模式公交網(wǎng)絡(luò)供需辨識(shí)與協(xié)問設(shè)計(jì)技術(shù)，研發(fā)了多模式公交網(wǎng)絡(luò)協(xié)同仿與與效能評(píng)估技術(shù)、多模式公交系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制技術(shù)及面向多模式公交網(wǎng)絡(luò)的智能版務(wù)技術(shù)與平臺(tái)，大幅提升了多模式公交運(yùn)行信總化管理水平和公眾出行服務(wù)能力，項(xiàng)目攻克了城市多模式公交網(wǎng)絡(luò)協(xié)同設(shè)計(jì)與智能服務(wù)的核心理論與關(guān)鍵技術(shù)，解決了當(dāng)前城市公交系統(tǒng)缺乏協(xié)同、效率低下的問題，實(shí)現(xiàn)了城市多模式公交網(wǎng)絡(luò)協(xié)同設(shè)計(jì)、綜合評(píng)佔(zhàn)、協(xié)調(diào)控制與智能服務(wù)的技術(shù)突破.成果在京津翼、長三角、長江經(jīng)濟(jì)帶等重點(diǎn)城市的工程項(xiàng)目中得到推廣應(yīng)用，全面提升了應(yīng)用城市公交系統(tǒng)的整體效 能，有力支撐公交都市國家戰(zhàn)略的實(shí)施，經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益顯著。

在全世界范圍內(nèi)交通擁擠日益嚴(yán)峻，各國爭相大力推廣和實(shí)施公交優(yōu)先的大背景下， 公交信號(hào)優(yōu)先控制核心軟件的研發(fā)具有重要的應(yīng)用價(jià)值和廣闊的市場前景。然而到目前 為止，包括 SCOOT、SCATS 等著名的交通控制系統(tǒng)在內(nèi)，我國的交通控制實(shí)際中尚沒有 實(shí)現(xiàn)公交優(yōu)先控制的功能。公交信號(hào)優(yōu)先涉及到控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制策略的優(yōu)化、控 制模型的求解以及社會(huì)交通流和公共交通流效益的均衡等多方面的內(nèi)容。特別是在我國 公交系統(tǒng)流量大，網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜，可靠性差和背景交通擁擠嚴(yán)重，對(duì)信號(hào)協(xié)調(diào)要求較高等一 系列特征下，國外的相關(guān)交通控制軟件并不能在國內(nèi)的應(yīng)用中有效提供公交優(yōu)先控制功 能。 本軟件以系統(tǒng)完備的公交優(yōu)先控制理論體系為支撐，融合了已有的技術(shù)成果和前沿 的理論研究。軟件運(yùn)用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)和信息技術(shù)，并且面向中國城市交通狀況和公交系 統(tǒng)特征，提供離線優(yōu)化計(jì)算和在線優(yōu)化計(jì)算的兩類公交優(yōu)先控制功能，分別對(duì)應(yīng)了被動(dòng) 優(yōu)先和主動(dòng)優(yōu)先兩種優(yōu)先控制策略。軟件能根據(jù)實(shí)時(shí)采集的公交車輛與社會(huì)車輛的狀態(tài) 信息，結(jié)合公交調(diào)度運(yùn)營系統(tǒng)，優(yōu)化調(diào)整并輸出考慮公交優(yōu)先的最優(yōu)配時(shí)方案。軟件不 僅能單獨(dú)運(yùn)行執(zhí)行離線計(jì)算，還能夠以嵌入式或者一體化的形式運(yùn)行于城市交通控制系 統(tǒng)內(nèi)部，進(jìn)行在線優(yōu)化。軟件的應(yīng)用能夠顯著提高公交系統(tǒng)的運(yùn)行速度，增強(qiáng)系統(tǒng)的可 靠性，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)公交系統(tǒng)整體運(yùn)輸效率和服務(wù)水平的提升。 

通過在公交車相關(guān)位置安裝各種傳感器安裝，建立公交車環(huán)境感知系統(tǒng)。根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)信息，結(jié)合 GPS 導(dǎo)航數(shù)據(jù)，根據(jù)本車自身行駛狀態(tài)并結(jié)合規(guī)劃路徑，利用深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練的駕駛模型計(jì)算出車控?cái)?shù)據(jù)，作出準(zhǔn)確的行駛路徑規(guī)劃。

?  成果簡介：為實(shí)施北京市2008年“綠色奧運(yùn)、科技奧運(yùn)”承諾，響應(yīng)北京市“科技奧運(yùn)行動(dòng)”計(jì)劃，作為科技部“十五”863電動(dòng)汽車重大專項(xiàng)和北京市“科技奧運(yùn)”電動(dòng)汽車重大專項(xiàng)純電動(dòng)客車課題承擔(dān)單位，北京理工大學(xué)與北京市京華客車有限責(zé)任公司(原北京市客車總廠)聯(lián)合開發(fā)了“京華牌”BK6120EV型純電動(dòng)低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動(dòng)力電池組、中科院電工所研制的交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和株洲時(shí)代集團(tuán)研制的交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、北京理工大學(xué)開發(fā)的兩檔行星變速箱技術(shù)和整車多能源綜合控制系統(tǒng)以及

成果概述：   基于人工智能技術(shù)，對(duì)來自全市公交車輛的車載視頻進(jìn)行分析，實(shí)時(shí)計(jì)算出這些公交車量的實(shí)際承運(yùn)人數(shù)目，提供給上海市公交中心數(shù)據(jù)分析平臺(tái)。基于現(xiàn)有公交車載一體機(jī)的攝像系統(tǒng)獲取的車內(nèi)運(yùn)行的實(shí)時(shí)視頻信息，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)（4G、5G、LORA）匯集來自當(dāng)前運(yùn)行的公交車輛的當(dāng)前視頻圖片，利用基于GPU云并行計(jì)算分析支撐技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了基于人工智能技術(shù)的大規(guī)模公交車輛乘客數(shù)目狀態(tài)的實(shí)時(shí)分析方法，實(shí)現(xiàn)了支持上萬臺(tái)公交車輛乘客數(shù)目的實(shí)時(shí)評(píng)估的能力，構(gòu)建了超大規(guī)模數(shù)據(jù)庫，對(duì)接上海交通數(shù)據(jù)中心，提供實(shí)時(shí)的全市公交車輛運(yùn)行乘客狀態(tài)的大規(guī)模采集分析系統(tǒng)。目前已經(jīng)在上海逐步展開應(yīng)用。“公交視頻智能分析系統(tǒng)”已經(jīng)率先在99路成功試點(diǎn)。支持整個(gè)上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個(gè)大城市推廣這一系統(tǒng)，那么至少要實(shí)時(shí)處理2萬至3萬個(gè)車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統(tǒng)的視頻分析技術(shù)根本無法實(shí)現(xiàn)。陳慶奎教授團(tuán)隊(duì)的“視頻圖像實(shí)時(shí)分析技術(shù)”，該技術(shù)曾獲得過2項(xiàng)國家自然科學(xué)基金的支持、10余項(xiàng)國家發(fā)明專利授權(quán)、2項(xiàng)上海技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)。目前，國內(nèi)包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報(bào)導(dǎo)此上海十大惠民應(yīng)用。 知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況：申請(qǐng)2項(xiàng)發(fā)明專利。 技術(shù)的成熟度:    陳慶奎教授團(tuán)隊(duì)的“視頻圖像實(shí)時(shí)分析技術(shù)”，該技術(shù)曾獲得過2項(xiàng)國家自然科學(xué)基金的支持、10余項(xiàng)國家發(fā)明專利授權(quán)、2項(xiàng)上海技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)。目前，國內(nèi)包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報(bào)導(dǎo)此上海十大惠民應(yīng)用。 相關(guān)技術(shù)指標(biāo)：   支持整個(gè)上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個(gè)大城市推廣這一系統(tǒng)，那么至少要實(shí)時(shí)處理2萬至3萬個(gè)車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統(tǒng)的視頻分析技術(shù)根本無法實(shí)現(xiàn)。精度達(dá)95%。 技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)： 1、大規(guī)模視頻信息匯集系統(tǒng)； 2、公交車輛視頻圖片預(yù)處理系統(tǒng)； 3、基于人工智能技術(shù)的公交車運(yùn)行乘客數(shù)目計(jì)算模型； 4、基于多攝像源信息的車輛乘客數(shù)目評(píng)估系統(tǒng)； 5、基于物聯(lián)通信的大規(guī)模信息匯集系統(tǒng)； 7、基于GPU集群的大規(guī)模視頻特征計(jì)算技術(shù)； 8、基于GPU集群的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)大規(guī)模視頻特征識(shí)別系統(tǒng)； 9、超大規(guī)模數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。 知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況： 申請(qǐng)2項(xiàng)發(fā)明專利。 技術(shù)的成熟度:    陳慶奎教授團(tuán)隊(duì)的“視頻圖像實(shí)時(shí)分析技術(shù)”，該技術(shù)曾獲得過2項(xiàng)國家自然科學(xué)基金的支持、10余項(xiàng)國家發(fā)明專利授權(quán)、2項(xiàng)上海技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)。目前，國內(nèi)包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報(bào)導(dǎo)此上海十大惠民應(yīng)用。

為實(shí)施北京市2008年“綠色奧運(yùn)、科技奧運(yùn)”承諾，響應(yīng)北京市“科技奧運(yùn)行動(dòng)”計(jì)劃，作為科技部“十五”863電動(dòng)汽車重大專項(xiàng)和北京市“科技奧運(yùn)”電動(dòng)汽車重大專項(xiàng)純電動(dòng)客車課題承擔(dān)單位，北京理工大學(xué)與北京市京華客車有限責(zé)任公司(原北京市客車總廠)聯(lián)合開發(fā)了“京華牌”BK6120EV型純電動(dòng)低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動(dòng)力電池組、中科院電工所研制的交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和株洲時(shí)代集團(tuán)研制的交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、北京理工大學(xué)開發(fā)的兩檔行星變速箱技術(shù)和整車多能源綜合控制系統(tǒng)以及專用低地板公交車底盤、節(jié)能型電動(dòng)空調(diào)系統(tǒng)等。BK6120EV于2003年4月試制完成，2003年7月在交通部通縣試車場完成了5000km可靠性考核和全部型式認(rèn)證試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明整車最高車速80km/h，最大爬坡度20％,0～60km/h加速時(shí)間30s，一次充電續(xù)駛里程210km，而且整車行駛噪音低、零排放，安裝的空氣懸掛系統(tǒng)，無障礙乘車系統(tǒng)等極大地方便了乘客、節(jié)省了上下車時(shí)間，非常適合市內(nèi)交通使用。