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本發明公開了一種斜拉橋纜索檢測機器人系統，包括機架，機 架上設置有多個動力爬升機構，該多個動力爬升機構周向分布，動力 爬升機構包括動力機構和兩個爬升機構，該兩個爬升機構上下設置且通過同步傳動機構連接，每個爬升機構均包括能貼在纜索上滾動的滾 輪，其中一個爬升機構的滾輪通過動力機構帶動其旋轉，同步傳動機 構能帶動上下設置的兩個爬升機構的所有滾輪同步旋轉，所述機架包 括多個子支撐架，每個動力爬升機構安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調節相鄰兩個子支撐架之 間的距離。本發明具有很高的適應性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調節機器人系統的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創放療手術機器人，圖像導航手術輔助平臺等技術；滿足三維精準微創放療手術需求。 技術原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統設計及制造通過對圖像導航的近距離粒子植入引導機器人結構設計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導航機器人結構兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導航機器人的自動控制技術和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術。在穿刺針局部放入放射性粒子，經微創進入人體后，放射性粒子會留在體內發生作用。目前已有成品，下一步開發目標是可以放入液體藥物，經手術機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導航系統平臺 自主研發具有自主知識產權的圖像導航手術輔助平臺軟件。能夠完成病人的數據管理，三維重建，三維劑量規劃，術中導航和術后驗證等功能，是微創放療手術必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現多種圖像模式融合，便于術前核磁、CT 檢查與術中超聲圖像導航的匹配。三維劑量規劃可以實現保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學機理及軌跡規劃 軌跡規劃是手術規劃的重要組成部分，在局部放療手術中，粒子的準確植入，是躲避重要器官，準確到達目標位置，獲得準確劑量的關鍵技術。本技術通過對穿刺過程針與人體軟組織力學的研究，確定穿刺點及最優手術軌跡。 應用領域：醫院、醫療器械公司 技術轉化條件：大型醫療器械公司 合作方式及條件：根據具體情況面議

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統穩定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統具有良好的擴展性。混聯拓撲結構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優點，具有結構緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節裝置、第二長度調節裝置、第三長度調節裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內、外同心環構成，第一長度調節裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節裝置的末端，可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第一鉸鏈的內環連接。由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的高精度復雜曲線切割作業、焊接作業和裝配作業提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應用前景分析及效益預測： 提出實現節點 5 坐標快速、低成本加工的創新構思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效地解決節點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節點尺寸和角度毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發控制系統，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發和升級。 合作方式及條件：面議

一維弦科技于2015年成立，主要針對輕服務業研發自動化智能機器人和機器人操作系統及相關人才培養。 一維弦科技是由數十位曾工作于國際頂尖機器人實驗室，具有前沿機器人科研能力和豐富的開發經驗的工程師組成，團隊成員均畢業于國內外一流高校。公司專家團隊包括卡內基梅隆大學、伍斯特理工學院、清華大學、上海交通大學、北京理工大學等校知名教授。 公司主要業務方向包括高校專業建設、在線課程、線下培訓、商業服務市場自動化解決方案。

浙江恒銳機器人技術有限公司位于杭州市未來科技城，是由浙江大學科研團隊發起并聯合亞龍智能共同成立的機器人高端裝備公司。秉承“服務產業、致力教育”的企業宗旨，采取工業應用、教育裝備與人才培養三位一體的發展模式，深耕工業機器人教育裝備及智能制造領域，通過“工業應用與教育服務雙輪驅動”助力院校構建智能制造人才培養生態體系，助力先進制造產業升級。 公司依托強大的科研技術團隊立足于自主研發創新，承擔浙江省重點研發計劃項目。公司自研的工業機器人本體、工業機器人運動控制器、機器人運動控制核心算法以及工業機器人離線仿真軟件擁有自主知識產權，致力于工業機器人軟硬件產品深度融入教育場景，積極參與職業院校技能大賽工作，是2021年職業院校技能大賽合作單位，公司產品受到了***和教育部主要領導人的重點關注。 公司是一家高新技術企業、建立了完善的研發、生產及服務的管理體系，公司通過ISO 9001質量管理體系、ISO 45001職業健康安全管理體系、ISO14001環境管理體系認證。

摩科機器人科技有限公司是國家級高新技術企業和教育部1+X焊接機器人編程與維護職業等級證書培訓評價組織。公司設有工業自動化事業部和教育事業部，掌握多項核心技術以及擁有多項發明專利、實用新型專利以及軟件著作權。公司在寧波、湖州均設有研發、制造、培訓基地。         在工業領域，以“聚焦產業，專業專注“的理念。已成功為軌道交通、汽車工業、電力裝備、航空航天、軍工、重工制造1000余家企業，累計交付3000余套焊接切割智能化解決方案。公司成套裝備主要有焊接/切割機器人工作站，智能焊接生產線、數字化焊接MES系統等。         在教育領域，以“面向市場，促進就業“為宗旨。廣泛開展產教融合、校企合作。全方位的提供符合”崗課賽證“要求的工業機器人、智能制造、焊接自動化等專業解決方案。主要產品有工業機器人基礎實訓站、工業機器機器人應用實訓站、焊接機器人編程與維護初、中、高級實訓考核站、 工業機器人運維與操作實訓站、智能生產線、 WRCAM離線仿真軟件。WRMES教學MES系統，已為50多所中職、高職、本科院校的專業建設、人才培養、校企合作提供整體解決方案和資源服務。       “聚焦產業，融合教育”，致力構建智能制造產業生態體系，助力先進制造產業升級發展，是我們堅持不懈的目標和責任。

山速機器人是專門從事智能移動機器人（AMR)研發、生產、測試基地，在德國、上海、泉州、香港等地都設立有研發或銷售的分支機構。 目前公司在AMR智能移動機器人領域擁有一支高質量、高技術，具有機械工程、電子工程、信息工程和軟件工程等背景的研發團隊，在智能移動機器人，工業解決方案等方面擁有大量實踐和豐富的經驗積累。 團隊基于多年在智能移動機器人開發等能力，擁有一整套自有知識產權的智能移動機器人的硬件設計，激光視覺方面積累的算法開發、機械設計、自動控制、電子技術、人工智能等相關專業有良好的理論基礎及創新研究導航及目標識別技術、路徑規劃及應急避障技術，團隊具有良好的協同創新和新產品開發能力，并且在多傳感融合技術、自然人機交互等技術領域有著豐富的研究開發經驗。   

杭州維訊機器人（VisionRobot)坐落于杭州國家高新技術產業開發園區。是一家自主研發生產智能機器人的創新技術企業，提供工業領域的機器人應用解決方案和教學領域的智能制造系統集成設計一體化解決方案。 公司主要產品有:工業機器人、智能視覺系統、機器人離線編程軟件、智能制造數字化設計仿真軟件、工業4.0生產線解決方案。 公司以機器人本體設計與運動控制的核心算法為基礎，對工業自動化各學科在實際工業應用中的典型案例進行歸類與分析，設計了基于工業機器人為載體的系列工業自動化應用實訓設備，產品形態包括實物設備、虛擬仿真軟件、半實物設備。產品覆蓋：教育領域的工業自動化、電機一體化、機器人、智能制造工程等專業訓練以及工業領域的工業4.0工廠系統集成。 公司緊跟科技發展的步伐，致力于將工業現場應用技術帶入高校實驗室。通過先進理念的虛擬仿真技術為學校提供與工業應用現場相同的訓練環境，在校園提升工程實踐能力。 公司成立至今先后榮獲了國家高新企業、軟件企業、省研發企業等一系列榮譽，申報通過了十幾項軟著和專利。公司堅持自主創新，依靠領先的研發能力、穩定的質量、為客戶提供完善的服務。