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自主式水下航行器（海洋機器人）
經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。
“旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點：
（1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷；
（2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接；
（3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%；
（4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節；
（5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性；
（6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。
中國海洋大學
2021-05-09
機器人電液關節驅動器
成果介紹機器人關節驅動方式主要有氣動、電機驅動和液壓驅動三種。其中，液壓驅動具有功率密度高的特點。近年來，隨著電液伺服技術的發展，電液驅動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發展，越來越多地 應用于機器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發的機器人系列，但目前旋轉電液驅動關節還沒有實現商業化。技術創新點及參數以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強為10MPa。在額定壓強下，輸出扭矩可達75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅動關節研制了兩足步行樣機，實驗結果表明，關節跟蹤精度高、運動平穩，能夠滿足機器人關節驅動要求
東南大學
2021-04-11
柔性接觸機器人末端執行器
北京工業大學
2021-04-14
三人表決器示教板
包含：2.1內空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環電阻，高亮¢5mm紅色發光二極管，高亮¢5mm綠色發光二極管，K2A46臺階插座等。教學功能：完成邏輯關系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對數字電路的簡單設計。教學應用：1、利用此示教板在講解邏輯門時作案例，引入邏輯關系這個概念。2、利用此示教板對三人表決器的原理講解。3、通過對如何設計三人表決器的講解，來歸納利用集成電路對數字電路進行簡單的設計的方法。
寧波華茂文教股份有限公司
2021-08-23
城市生活垃圾氣化熔融技術
技術創新性和領先性與國內外其他垃圾分選技術相比，本技術方案主要具備以下技術優勢及創新新：(1) 針對我國垃圾特點的工藝路線選擇及參數優化。本技術方案針對我國垃圾含水率高、熱值低的特點，通過將前處理技術與工藝路線相結合，充分地利用了工藝流程中的余熱、余氣、余能。并且通過選擇富氧作為反應介質，提高氣化反應速率和能量轉化效率。(2) 通過對垃圾氣化熔融的核心裝置進行了創新設計，使得系統高效、穩定。由于我國垃圾成分復雜，國外已有的系統裝置易出現“水土不服”，本技術通過綜合分析，優化設計，開發出適合我國垃圾狀況的垃圾氣化爐、飛灰旋風熔融爐等核心裝備。(3) 通過集成優化并有機結合多種環保技術實現整個處理過程的綠色環保。本技術有機結合爐內脫氯、高溫燃燒、飛灰熔融固化的手段，實現了二惡英的低成本控制；通過重金屬分區固化、增加助融劑等手段提高飛灰熔融過程中重金屬的熔固率，實現了整個系統重金屬排放的低成本控制；通過優化反應參數、有機結合爐內脫硫脫氯、SNCR 等技術，實現了低成本的脫硫脫氯脫硝。（2）技術成熟度（3）市場及效益分析以日處理 300 噸城市生活垃圾的垃圾氣化熔融處理系統為例，投資額約為 1億元，每噸垃圾可獲得毛收入約 580 元，刨去運行成本 285 元，每噸可獲得凈利潤 295 元。綜合下來，單臺氣化爐每年可獲利約 2600 萬元， 3 年多即可收回投資。（4）合作條件(1) 有獨立承擔民事責任能力的企業法人，具有良好的信譽基礎和積極向上的事業激情。(2) 有相應的投資能力，并且具備一定的市場開拓能力。(3) 有一定的啟動資金和市場經驗，具備較強的品牌經營意識。
西安交通大學
2021-04-11
生活垃圾熱解氣化處置
在中國北方地區，由于缺水原因，火電機組的發展受到了很大的限制，許多新建電廠由于用水指標緊缺，往往不得不采用投資大、運行成本高、脫硫效率較低的干法脫硫系統。一臺600MW機組干法脫硫系統初投資就達7-8億元，而脫硫效率很高的濕法脫硫系統只需1.2-1.5億元。所以，研究大幅度減少濕法脫硫系統耗水，非常必要，具有巨大的應用背景。 煙氣通過脫硫塔一般為飽和狀態，將帶走大量水分。對于濕法脫硫系統，由飽和煙氣帶到大氣中的水量占整個系統耗水量的90%以上。降低脫硫后的煙氣溫度，飽和濕煙氣將發生冷凝，可以回收大量水分，大幅度減少系統耗水，甚至實現濕法脫硫零補水。但由于脫硫塔出口煙溫一般為50℃左右，存在低溫腐蝕問題，同時對冷凝換熱器結構及傳熱系數，凝結水回收效率，低品位熱量回收利用方式等問題還缺少系統的研究，因此目前國內外還沒有在大型燃煤機組上成熟運用此項技術的先例。西安交通大學能動學院在近幾年的課題中，探索了從燃煤電廠煙氣中回收水分的可能性，并取得了詳細的試驗數據，可為本課題的工業示范應用提供支持。 本課題將通過實驗研究脫硫塔出口煙氣水分及熱量回收過程的影響因素及規律，并對工業實施方案中的具體問題進行分析，為濕法脫硫系統節水工程提供理論與實驗基礎。
西安交通大學
2021-04-11
餐廚垃圾綜合利用技術
研發階段/n在國內外許多地方針對餐廚垃圾的危害進行了許多有益的嘗試,制成蛋白飼料被認為是資源化處理垃圾一種直接方式。但仍然存在同病原安全隱患，其潛在的危害并不比用垃圾飼喂畜低。本工藝通過微生物方法對餐飲垃圾進行住轉化,餐廚垃圾經過高溫滅菌與菌種發酵后，可以全部轉化為產品與能源。其中的油會變成生物柴油，淀粉等糖類轉化為燃料乙醇，固體物質變成蛋白飼料添加劑，廢水可以產生沼氣、另外廢水可以培養光合細菌、葉面肥等。本工藝做到循環利用，資源化是第一位要求；本技術做到保證飼料安全、生物安全以及產品應用安全。技術
華中農業大學
2021-01-12
生活垃圾陽光房處理技術
隨著經濟社會的發展，生活垃圾產生量逐年提高，并在前些年造成了垃圾圍城的現象。對于干垃圾的處理，已經從原先的填埋處理走向了焚燒處理為主。而對于濕垃圾，由于其熱值低，燃燒不完全，易產生有害物質，所以主要依靠生物技術資源化利用。生物技術主要分為：有氧發酵－堆肥技術、生物轉化－生產蛋白質飼料、無氧發酵－沼氣利用。其中，生物轉化途徑存在潛在的、不確定性的傳播疾病的風險。無氧發酵技術工藝流程較長，工程投資較大，沼氣發電等后端設備維護成本較高，人員要求較高。因此，這種處理方式主要在城市建設。農村比較適合采用有氧發酵技術，其工藝簡單、還可以改良土壤，投資也較小，適合小規模、分散化處理。
本項目開發了好氧高溫菌劑制備技術，主要包括好氧高溫菌的培養和富集技術、有機固體廢棄物降解液菌劑制備技術、菌劑載體制備技術。項目還開發了高溫堆肥模擬裝置，可以在實驗室模擬實際效果。最終，項目設計的陽光堆肥房，可以實現太陽能物料加熱、自然通氣排水，無需額外耗能。
浙江大學
2023-05-10
球狀果實采摘機器人末端執行器
本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發生接觸，保證了手指可與果 實發生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。
南京工程學院
2021-04-11
一種機器人末端執行器
本實用新型涉及一種機器人末端執行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環節，其 特征在于所述中間傳動環節采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結構簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現手指的快速裝卸。
南京工程學院
2021-04-11