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一種用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無人機(jī)，包括帶有旋翼組件的機(jī)身，所述機(jī)身上還安裝有藥箱以及與藥箱連接的噴藥裝置，所述藥箱設(shè)有多個(gè)，所有藥箱平鋪設(shè)置且整體的水平重心與機(jī)身的水平重心重合。本發(fā)明的用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無人機(jī)，將大藥箱分解為等容積的多個(gè)小藥箱，可以減小了單個(gè)藥箱內(nèi)藥液的慣量，使得飛機(jī)在急停情況下，每個(gè)藥箱內(nèi)的液體產(chǎn)生的水平重心偏移較小，總體的水平重心偏移要大大小于單個(gè)藥箱來盛裝藥液的情況，從而避免因?yàn)樗街匦钠谱兓^大、機(jī)身傾角過高而使得飛控?zé)o法矯正失控墜地的問題發(fā)生。

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種播種花生用的農(nóng)用機(jī)械，具體地說是一種可折疊式四壟八行大型花生播種機(jī)。包括懸掛架和播種機(jī)大架，還包括平行四邊形液壓折疊梁架，懸掛架固定設(shè)置在平行四邊形液壓折疊梁架的前端，平行四邊形液壓折疊梁架的后方設(shè)有播種機(jī)大架；平行四邊形液壓折疊梁架包括支撐主梁架、中間連接梁架、外延伸折疊梁架和平行橫桿，支撐主梁架、中間連接梁架和平行橫桿構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)；播種機(jī)大架包括中間播種機(jī)架和側(cè)邊播種機(jī)架，中間播種機(jī)架位于兩側(cè)邊播種機(jī)架之間，兩側(cè)邊播種機(jī)架分別通過寬幅地面仿形機(jī)構(gòu)與外延伸折疊梁架連接。該機(jī)緊湊合理，功能齊全，集多道工序于一體，作業(yè)效率高，具有良好地面仿形。

國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對(duì)下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對(duì)于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識(shí)別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評(píng)估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級(jí)以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評(píng)估，缺乏對(duì)步態(tài)參數(shù)的具體量化評(píng)估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評(píng)定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評(píng)估，根據(jù)評(píng)估的行走能力切換對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對(duì)位置誤差≤15cm，相對(duì)角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評(píng)估一體化平臺(tái)： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識(shí)別準(zhǔn)確率≥90%。

該成果由清華大學(xué)神經(jīng)調(diào)控國家工程研究中心、昌平實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合北京清華長庚醫(yī)院共同完成。在團(tuán)隊(duì)的聯(lián)合攻關(guān)下，人工脊髓系統(tǒng)在患者體內(nèi)發(fā)揮神奇功效，實(shí)現(xiàn)了和患者的運(yùn)動(dòng)協(xié)同。

本發(fā)明公開了一種翼緣摩擦型形狀記憶合金桿自復(fù)位鋼框架梁?中柱節(jié)點(diǎn)，包括中柱、兩根分別位于中柱兩側(cè)的梁、橫穿過中柱的形狀記憶合金桿、位于梁翼緣內(nèi)側(cè)的Ｌ型支架、位于梁腹板中間位置的剪切板、位于梁翼緣外側(cè)的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括梁翼緣外側(cè)的鋼板、填充于鋼板和梁翼緣之間的耗能摩擦片、穿過梁翼緣將鋼板、耗能摩擦片、Ｌ型支架連接在一起的高強(qiáng)螺栓。本發(fā)明通過引入摩擦耗能器，以顯著提升節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定耗能能力；同時(shí)利用形狀記憶合金的超彈性，以實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的自復(fù)位性能；通過合理設(shè)計(jì)節(jié)點(diǎn)構(gòu)造，以提高節(jié)點(diǎn)處樓板布置的便利性和構(gòu)件的可更換性，并加強(qiáng)梁翼緣抵抗局部屈曲變形的能力。

本實(shí)用新型公開了一種浮體拋離式兩棲四旋翼無人機(jī)，包括四個(gè)螺旋槳、剛性十字交叉支架機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架主體和連接在機(jī)架主體四周的四個(gè)機(jī)臂，機(jī)架主體頂部密封安裝有浮體，底部密封安裝有內(nèi)艙體，四周和頂部均設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線的水密接頭。本實(shí)用新型的兩棲四旋翼無人機(jī)在空中四旋翼無人機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，可以在水下自由運(yùn)動(dòng)，通過密封處理，對(duì)機(jī)架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進(jìn)行保護(hù)。當(dāng)水壓傳感器檢測到深度過大時(shí)，與接收機(jī)裝配在一起的浮體自動(dòng)脫落并浮至水面以保持信號(hào)的穩(wěn)定接收?？刂聘◇w脫落的預(yù)設(shè)值可以通過飛行控制板連接電腦設(shè)置；同時(shí)，可以根據(jù)四旋翼下潛深度調(diào)節(jié)信號(hào)接收方式。

一種飛機(jī)襟縫翼隨動(dòng)加載試驗(yàn)用旋轉(zhuǎn)擺架，包括作動(dòng)器支撐架和帶動(dòng)所述作動(dòng)器支撐架旋轉(zhuǎn)的第一承架和第二承架，作動(dòng)器支撐架上安裝有位置調(diào)節(jié)作動(dòng)器和加載試驗(yàn)作動(dòng)器，第一承架和第二承架將所述作動(dòng)器支撐架從下方和上方兩個(gè)方向安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，從而保證本裝置能帶動(dòng)加載試驗(yàn)作動(dòng)器旋轉(zhuǎn)，并對(duì)飛機(jī)襟縫翼上的不同位置進(jìn)行檢測試驗(yàn)。