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提出一種漢克爾矩陣掃描的圖像置亂方法，算法實現(xiàn)簡單，置亂度高，通用性強，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

煤炭氣化，即在一定溫度、壓力下利用氣化劑與煤炭反應生成潔凈合成氣（CO、H2的混合物），是實現(xiàn)煤炭潔凈利用的關鍵，可為煤基化學品（合成氨、甲醇、烯烴等）、整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)發(fā)電（IGCC）、煤基多聯(lián)產(chǎn)、直接還原煉鐵等系統(tǒng)提供龍頭技術，為現(xiàn)代能源化工、冶金等行業(yè)的技術改造和節(jié)能降耗提供技術支撐。 多噴嘴對置式干煤粉加壓氣化技術是世界上最先進的氣流床氣化技術之一。干煤粉經(jīng)四個對置的噴嘴彌散后進入氣化爐（可以是耐火磚為襯里，也可以以水冷壁做襯里）內(nèi)，與氧氣反應生成含CO、H2和CO2的合成氣，從氣化爐出來的粗合成氣經(jīng)新型洗滌冷卻室、混合器、旋風分離器和水洗塔等設備的洗滌和冷卻后進入后序工段；氣體洗滌設備內(nèi)的黑水則經(jīng)高溫熱水塔進行熱量回收和除渣后成為灰水再返回氣體洗滌設備內(nèi)，全氣化系統(tǒng)實現(xiàn)零排放。 該技術煤種適應性廣，如果采用水冷壁襯里，則可氣化灰熔點超過1500℃的煤種，具有廣闊的應用前景。 該技術工藝指標先進，以耐火磚襯里氣化爐、北宿精煤進料為例，其合成氣中（CO+H2）含量89%～92%，碳轉化率>98%，與水煤漿進料相比，比氧耗降低16%～21%、比煤耗2%～4%。該技術生產(chǎn)強度大，專利實施許可費低。

成果描述：本發(fā)明提供了一種可穿戴搬運助力裝置，屬于機械設計技術領域。腰部曲桿兩側設有腿部組件，腿部組件的大腿內(nèi)桿通過轉動副與腰部曲桿連接，背部承重板的頂部兩側設有吊帶棘輪機構，吊帶棘輪機構的棘輪和卷簧同軸設置，棘輪通過鍵槽與軸固定，吊帶軸固定，并纏繞于軸周圍，卷簧一端與軸纏繞，另一端與機架固定，棘爪彈簧的一端與機架固定，另一端與棘爪連接，棘爪的末端與控制棘爪收放的牽引線連接，帶有球鉸的連桿開一環(huán)形槽，背部連接盤與帶有球鉸的連桿之間為轉動副連接，兩側彈簧與背部連接盤和腰部曲桿固定，中間彈簧與背部連接盤和腰部曲桿固定，帶有球鉸的連桿與腰部曲桿之間為球面副連接。主要用于人工搬運助力。市場前景分析：殘疾人康復工程領域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術先進，性價比較高。

可穿戴康復外骨骼機器人是一種可以為行動能力缺失人群穿戴的人機一體化的智能機電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機電系統(tǒng)的“體力”結合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機器人來彌補病患受傷平面以下的運動及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨完成的康復訓練動作和日常生活行動。 根據(jù)目前醫(yī)療市場上對于康復累器具需求的不斷增長，針對目前國內(nèi)在外骨骼機器人產(chǎn)業(yè)化領域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機器人系統(tǒng)，并最終實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實時數(shù)據(jù)傳輸以及人體運動意圖識別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識別及規(guī)劃、人體運動意圖識別以及智能人機交互等技術都屬于機器人領域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術達到了國內(nèi)領先水平，該項目具有新穎性。其優(yōu)勢創(chuàng)新之處主要在以下幾點： （1）結合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術，感知和識別穿戴者的運動意圖；（2）先進的人機交互技術，使外骨骼機器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)

可穿戴康復外骨骼機器人是一種可以為行動能力缺失人群穿戴的人機一體化的智能機電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機電系統(tǒng)的“體力”結合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機器人來彌補病患受傷平面以下的運動及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨完成的康復訓練動作和日常生活行動。 根據(jù)目前醫(yī)療市場上對于康復累器具需求的不斷增長，針對目前國內(nèi)在外骨骼機器人產(chǎn)業(yè)化領域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機器人系統(tǒng)，并最終實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實時數(shù)據(jù)傳輸以及人體運動意圖識別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識別及規(guī)劃、人體運動意圖識別以及智能人機交互等技術都屬于機器人領域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術達到了國內(nèi)領先水平，該項目具有新穎性。其優(yōu)勢創(chuàng)新之處主要在以下幾點： （1）結合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術，感知和識別穿戴者的運動意圖；（2）先進的人機交互技術，使外骨骼機器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)的幫助下，外骨骼機器人能夠自主的輔助穿戴者行走，不需要其他諸如拐杖之類的輔助器具；（4）人體工學、模塊化的機械設計，具備很好的拓展性和可替換性。 在實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)（Exoskeleton Robot System）平臺，擬建立外骨骼機器人系統(tǒng)的研發(fā)體系以及行業(yè)標準，實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)在脊髓損傷SCI（Spinal Cord Injury）康復醫(yī)療以及相關領域的實際應用，并開展面向多應用領域的關鍵技術的研究。 康復醫(yī)療外骨骼機器人系統(tǒng)主要包括面向于傷殘人群的外骨骼行走輔助系統(tǒng)，以及面向于康復醫(yī)療機構的康復醫(yī)療，訓練系統(tǒng)。為截癱等患者實現(xiàn)站起來夢想，進行獨立生活，塑造自我尊嚴，起著巨大的社會影響。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構，它包括：腰部、左腿、右腿、液壓伺服驅動系統(tǒng)、實時控制器、電源模塊；其中，所述右腿和左腿結構相同，分別與腰部鉸接，并對稱設置在腰部兩側；液壓伺服驅動系統(tǒng)分別與左腿和右腿相連，并對其進行控制；液壓伺服驅動系統(tǒng)與實時控制器相連；電源模塊對液壓伺服驅動系統(tǒng)供電。髖關節(jié)、膝關節(jié)和踝關節(jié)的運動協(xié)作來完成行走，共有7個自由度，髖關節(jié)和踝關節(jié)各有3個自由度，分別是屈/伸運動，外展/內(nèi)收，旋內(nèi)/旋外運動，膝關節(jié)有1個的屈/伸運動的自由度。本發(fā)明機構簡單、穿戴方便、長度可調(diào)性、適合不同身高體重的人穿戴和外骨骼各關節(jié)活動自如等特點。

成果簡介： 可穿戴康復外骨骼機器人是一種可以為行動能力缺失人群穿戴的人機一體化的智能機電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機電系統(tǒng)的“體力”結合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機器人來彌補病患受傷平面以下的運動及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨完成的康復訓練動作和日常生活行動。 根據(jù)目前醫(yī)療市場上對于康復累器具需求的不斷增長，針對目前國內(nèi)在外骨骼機器人產(chǎn)業(yè)化領域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機器人系統(tǒng)，并最終實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實時數(shù)據(jù)傳輸以及人體運動意圖識別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識別及規(guī)劃、人體運動意圖識別以及智能人機交互等技術都屬于機器人領域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術達到了國內(nèi)領先水平，該項目具有新穎性。其優(yōu)勢創(chuàng)新之處主要在以下幾點： （1）結合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術，感知和識別穿戴者的運動意圖；（2）先進的人機交互技術，使外骨骼機器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)的幫助下，外骨骼機器人能夠自主的輔助穿戴者行走，不需要其他諸如拐杖之類的輔助器具；（4）人體工學、模塊化的機械設計，具備很好的拓展性和可替換性。 在實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)（Exoskeleton Robot System）平臺，擬建立外骨骼機器人系統(tǒng)的研發(fā)體系以及行業(yè)標準，實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)在脊髓損傷SCI（Spinal Cord Injury）康復醫(yī)療以及相關領域的實際應用，并開展面向多應用領域的關鍵技術的研究。 康復醫(yī)療外骨骼機器人系統(tǒng)主要包括面向于傷殘人群的外骨骼行走輔助系統(tǒng)，以及面向于康復醫(yī)療機構的康復醫(yī)療，訓練系統(tǒng)。為截癱等患者實現(xiàn)站起來夢想，進行獨立生活，塑造自我尊嚴，起著巨大的社會影響。

本發(fā)明提供了一種可穿戴搬運助力裝置，屬于機械設計技術領域。腰部曲桿兩側設有腿部組件，腿部組件的大腿內(nèi)桿通過轉動副與腰部曲桿連接，背部承重板的頂部兩側設有吊帶棘輪機構，吊帶棘輪機構的棘輪和卷簧同軸設置，棘輪通過鍵槽與軸固定，吊帶軸固定，并纏繞于軸周圍，卷簧一端與軸纏繞，另一端與機架固定，棘爪彈簧的一端與機架固定，另一端與棘爪連接，棘爪的末端與控制棘爪收放的牽引線連接，帶有球鉸的連桿開一環(huán)形槽，背部連接盤與帶有球鉸的連桿之間為轉動副連接，兩側彈簧與背部連接盤和腰部曲桿固定，中間彈簧與背部連接盤和腰部曲桿固定，帶有球鉸的連桿與腰部曲桿之間為球面副連接。主要用于人工搬運助力。

利用該化學蛋白質組學技術，團隊成功地實現(xiàn)了針對人乳腺癌腫瘤樣本中酪氨酸磷酸化蛋白及其復合物的高選擇性富集和規(guī)模化蛋白質組學分析。與傳統(tǒng)的免疫組化技術相比，該技術將重要藥物靶點蛋白Her2的檢測靈敏度提高了約100倍，有望更為精準地指導靶向性抗癌藥赫賽汀（Herceptin）的臨床使用。更為重要的是，該技術發(fā)現(xiàn)了一種針對Her2表達陰性的乳腺癌病人的潛在的新藥物靶點PDGFRB。乳腺癌動物模型實驗結果表明，該藥物靶點的抑制可以顯著地抑制乳腺癌腫瘤生長。總之，該化學蛋白質組學研究策略有望為新一代癌癥藥物靶點蛋白和生物標記物的規(guī)模化發(fā)現(xiàn)提供幫助。