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一種利用球桿儀標定機器人結構參數的方法
本發明屬于機器人結構參數標定領域，并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結構參數的方法。該方法包括下列步驟:(a)安裝標定桿 和工具杯，固定標定底板和三個中心座，(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系，用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長，(c)空間預設 A 點與 BCD 構 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標，(d)利用機器人關節坐標與基坐標的轉化求得向量<sup>base</sup>O’
華中科技大學
2021-04-14
一種抗病毒分子印跡聚合物的制備方法
本發明公開了一種抗病毒分子印跡聚合物的制備方法，首先在載體材料上修飾多巴胺納米膜，然后將靶病毒與修飾了多巴胺納米膜的載體材料相結合，形成病毒-多巴胺-載體材料復合體，最后再從復合體上將靶病毒洗脫，即得到相應的抗病毒分子印跡聚合物。本發明的抗病毒分子印跡聚合物可利用病毒洗脫后留下的印跡孔穴，特異性結合靶病毒，并抑制靶病毒增殖以及感染宿主；該抗病毒分子印跡聚合物具有使用特異性好、使用環境友好以及再生簡單的優點，在生物免疫領域有良好的使用前景。
華中科技大學
2021-04-14
一種痕量內毒素的快速檢測方法和試劑盒
本發明提供了一種痕量內毒素的快速檢測方法，可直接靈敏高通量地檢測多種樣品中痕量內毒素，并提供相應的試劑盒，該試劑盒人工抗體的 96 孔酶標板、內毒素標準品溶液、兔抗內毒素多克隆抗體(一抗)、辣根過氧化物酶標記的羊抗兔抗體(二抗)和化學發光試劑組成。該方法將集特異性樣品預處理和 ELISA 檢測于一體，人工抗體耐高溫、酸堿和有機溶劑，可高效特異性分離和富集樣品中的痕量內毒素，ELISA 則可特異快速地檢測所富集的內毒素，結合高靈敏度的化學發光法，有效提高 ELISA 檢測內毒素的靈敏度、準確性和穩定性
華中科技大學
2021-04-14
一種用于電流體噴印的壓電式集成噴頭
本發明涉及電流體動力噴印設備領域，具體涉及一種用于電流 體噴印的壓電式集成噴頭，包括外部支架、壓電結構、噴頭、下電極 支撐環和下電極環，壓電結構位于噴頭上方，噴頭上部設置有一上電 極，噴頭下方依次設置有下電極支撐環和下電極環，壓電結構和上下 電極通電后，在噴射頭和下電極環之間形成電場，從而使溶液在噴射 頭處形成泰勒錐。本發明的壓電式集成噴頭克服了現有的電噴印設備 不能滿足高頻噴射的缺陷，能夠實現高頻高分辨率的打印，將下電極 集成到噴頭端，使得整個噴印系統更加靈活，能夠使用復雜形狀的基 板進行打印，還
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電流信號辨識機床動力學參數的方法
本發明公開了一種快速辨識數控機床動力學參數的方法。隨著 機床的使用，導致機床的動力學特性會發生改變，從而影響機床的加 工精度和性能。傳統的機床動力學研究主要是通過獨立安裝的振動傳 感器獲取振動信號，研究機床的動力學特性，此方法導致了測試成本高。為此，本發明提出了一種利用激勵狀態下獲取的電機電流信號辨 識機床的動力學參數的方法。由于是在全閉環的條件下，電機的電流 信號存在輸入與輸出的一個動態響應過程;運用最小二乘復指數算法 對預處理后的電流信號進行處理，辨識出進給系統的動力學參數，以 此實現快速辨識數
華中科技大學
2021-04-14
一種自感知工作點的電磁超聲檢測方法及裝置
本發明公開了一種自感知工作點的電磁超聲檢測方法及裝置， 該方法包括步驟:S1、將線圈放于構件上方，將永久磁鐵放置于線圈 上方，在構件中激勵超聲導波信號;S2、調節永久磁鐵與被檢構件間 的提離，在不同提離下采集超聲導波信號并轉換為檢測信號，確定其 首個非電磁脈沖信號峰峰值;同時采集不同提離下表征磁場強度的電 壓;S3、確定上述峰峰值的最大值，將其對應的提離作為基準工作提 離，尋找鄰近提離作為工作提離;S4、在基準工作提離與工作提離中 確定最小提離和最大提離對應的電壓，生成最佳工作電壓區間，根據 該區間
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電磁感應的速度測量裝置及方法
本發明公開了一種基于電磁感應的速度測量裝置及方法，速度測量裝置包括磁場單元、感應單元和信號處理單元，磁場單元安裝于被測對象上，被測對象在感應單元附近運動時在感應單元中產生交變電壓信號，信號處理單元采集感應單元輸出的交變電壓信號，并對交變電壓信號求積分獲得磁通量曲線，根據磁通量曲線的過零點時間和感應單元的位置獲得被測對象的位移-時間信息，進而獲得被測對象的速度。本發明的裝置將位移信息轉換成電信號，通過對電信號的檢測實現高速測量，實現簡單方案、低造價，以及微秒級內的位移及速度測量。
華中科技大學
2021-04-14
一種適于高速成形的電磁壓邊方法及裝置
本發明公開了一種適于高速成形的電磁壓邊方法及裝置，方法包括(1)在金屬板件成形過程中，壓邊部位端面放置壓邊線圈組，壓邊線圈組分上下兩組。各組包含兩個異向電流線圈，每組線圈鑲嵌在高強度材料制作的骨架中，骨架經過環氧樹脂灌封后通過高強度螺栓連接成為一個整體。線圈引線端通過銅排引出到骨架外部。(2)在高速成形過程中，在壓邊線圈組中通入脈沖電流，兩組線圈產生巨大的相互吸引力。吸引力通過骨架傳遞給金屬板件進行壓邊，或者吸引力通過骨架傳遞給壓邊圈進行壓邊。本發明解決了傳統電磁成形過程中離不開壓力機或機械夾具的現
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于含能材料的攪拌混合機
本發明屬于化工生產設備領域，其公開了一種適用于含能材料 的攪拌混合機，其包括驅動電機、行星式齒輪箱、混合釜及槳葉。所 述驅動電機連接于所述行星式齒輪箱的行星傳動機構，其用于驅動所 述行星傳動機構轉動。所述行星式齒輪箱連接于所述混合釜，其還包 括連接于所述混合釜的箱體，所述行星傳動機構的行星齒輪連接所述 槳葉，并帶動所述槳葉同步轉動。所述行星傳動機構的齒輪滿足所述 行星齒輪的自轉公轉比為 1。所述混合釜的內壁面為波浪形，且其內 壁面與垂直于所述混合釜中心軸方向的橫截面的交線基本為六邊形擺 線
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法
本發明屬于工業機器人軌跡規劃領域，并公開了一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法，包括以下步驟:記錄關節空間起始 點,過渡點的坐標，笛卡爾空間目標點，過渡點的坐標，笛卡爾空間的 過渡半徑 R 及最大誤差約束;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點的 坐標和關節空間過渡曲線起點的坐標;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點速度方向單位矢量;計算笛卡爾卡爾空間過渡曲線中間控制點 的坐標，并求解 Bezier 樣條曲線的構造函數;最后進行速度規
華中科技大學
2021-04-14