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項(xiàng)目概況 NGR01 型多關(guān)節(jié)教學(xué)工業(yè)兩用型機(jī)器人由五個(gè)自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個(gè)電動(dòng)手指組成。每個(gè)關(guān)節(jié)均采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(教學(xué)型)或交流伺服電動(dòng)機(jī)(工業(yè)型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)采用鋁材加工而成。電氣控制系統(tǒng)采用三級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu) 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)示教獨(dú)立運(yùn)行，也能通過 上位機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)仿真軟件運(yùn)行于自動(dòng)方式，還設(shè)計(jì)有智能型遙控器接口。該產(chǎn)品是江蘇省高 校自然科學(xué)研究基金項(xiàng)目成果，已經(jīng)通過省級(jí)鑒定和驗(yàn)收，現(xiàn)制造出樣機(jī)，擁有自主知識(shí)產(chǎn) 權(quán)(實(shí)用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關(guān)節(jié)機(jī)器人智能遙控器”和軟件著作權(quán) “2008SR03425：NGR01 型多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

針對(duì)礦區(qū)地表徑流和河道的重金屬污染問題，結(jié)合礦區(qū)流域特點(diǎn)，在礦區(qū)徑流匯集區(qū)構(gòu)建以改性生物質(zhì)材料、天然礦物以及甲殼質(zhì)和微生物為填充材料三級(jí)攔截箱，當(dāng)?shù)乇韽搅髁鹘?jīng)攔截箱時(shí)，在填料和微生物的共同作用下，吸附徑流中重金屬離子，實(shí)現(xiàn)地表徑流中重金屬有效削減。在河道構(gòu)建挺水、浮水和沉水植物搭配的水生植物修復(fù)帶，并輔以自主研發(fā)的生態(tài)浮床，利用不同植物對(duì)各重金屬的富集特征及各植物間的協(xié)同強(qiáng)化作用，構(gòu)建水生植物生態(tài)削減緩沖屏障，以進(jìn)一步削減河道水體重金屬。通過濱岸攔截溝和河道植物修復(fù)帶，實(shí)現(xiàn)河道水體中重金屬 V、Cr、As、Cd、Pb、Hg 濃度穩(wěn)定低于地表 II 類水標(biāo)準(zhǔn)。

該項(xiàng)目是863計(jì)劃項(xiàng)目，現(xiàn)處于實(shí)驗(yàn)室研究階段。項(xiàng)目成果受專利保護(hù)。 1、項(xiàng)目概述 本項(xiàng)目針對(duì)高速公路進(jìn)出城路段交通擁堵嚴(yán)重、事故頻發(fā)，以及高速公路監(jiān)控系統(tǒng)和城市快速路監(jiān)控系統(tǒng)各自為政、協(xié)同性差的普遍現(xiàn)象，構(gòu)建了基于互聯(lián)網(wǎng)的分布式交通特征信息共享平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了不同監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享；借助信息共享平臺(tái)，系統(tǒng)分析了結(jié)合部的動(dòng)態(tài)交通特征，提出了適應(yīng)不同交通條件的短時(shí)交通特征預(yù)測(cè)技術(shù)；采用分層遞階控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的方法，研發(fā)了多匝道的協(xié)同控制系統(tǒng)軟件，并實(shí)現(xiàn)了結(jié)合部道路交通系統(tǒng)的微觀仿真。 2、技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn) 在監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享研究方面，初步建立了交通特征信息共享的平臺(tái)，其中對(duì)異構(gòu)監(jiān)控系統(tǒng)之間交通特征級(jí)信息共享的內(nèi)容和模式進(jìn)行了系統(tǒng)分析，對(duì)異構(gòu)信息進(jìn)行了融合處理，實(shí)現(xiàn)了特征級(jí)信息的發(fā)布。 在短時(shí)交通特征預(yù)測(cè)研究方面，已對(duì)京津塘高速公路及北京市快速環(huán)路監(jiān)控系統(tǒng)的海量交通流實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了特征與關(guān)聯(lián)分析，完成了短時(shí)交通特征的預(yù)測(cè)，并實(shí)現(xiàn)了交通擁擠的預(yù)判。 在結(jié)合部的協(xié)同控制方面，利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的建模和學(xué)習(xí)方法，對(duì)高速公路多匝道控制系統(tǒng)算法進(jìn)行設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了控制效果仿真。   3、能為產(chǎn)業(yè)解決的關(guān)鍵技術(shù) （1）基于服務(wù)水平的特征級(jí)交通動(dòng)態(tài)信息融合技術(shù) 針對(duì)目前高速公路和城市快速路監(jiān)控系統(tǒng)所采集的交通流基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式和像素級(jí)融合技術(shù)都有所不同，控制目標(biāo)參數(shù)不統(tǒng)一的現(xiàn)實(shí)情況，項(xiàng)目提出的交通特征信息共享平臺(tái)首先要處理現(xiàn)有高速公路和城市快速路服務(wù)水平判定標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一的問題，其次需要解決區(qū)域交通監(jiān)控系統(tǒng)的特征級(jí)數(shù)據(jù)融合問題，尋求基于服務(wù)水平的動(dòng)態(tài)信息融合技術(shù)和方法。 （2）交通特征信息共享平臺(tái)的設(shè)計(jì)技術(shù) 針對(duì)集中式信息共享平臺(tái)投資大、實(shí)施困難的缺點(diǎn)，提出采用成熟的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，以及分布式技術(shù)建立交通信息共享平臺(tái)，為異構(gòu)監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享模式提供了一種新的建設(shè)思路。不需要增加額外的硬件投資、操作方便，就現(xiàn)有的管理體制來說，也容易實(shí)現(xiàn)。 （3）基于關(guān)聯(lián)分析和智能控制技術(shù)的短時(shí)交通特征預(yù)測(cè)模型 將時(shí)間序列理論與關(guān)聯(lián)理論引入交通狀態(tài)分析，并根據(jù)不同交通條件建立的短時(shí)交通預(yù)測(cè)模型，在很大程度上提高了預(yù)測(cè)方法的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可靠性，有利于預(yù)測(cè)技術(shù)的應(yīng)用和推廣。 （4）高速公路和城市快速路結(jié)合部實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 基于區(qū)域道路交通網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)信息采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)資源的綜合利用與共享，在交通服務(wù)水平判定技術(shù)的支持下，運(yùn)用系統(tǒng)論、控制論的思想以及智能交通系統(tǒng)工程的理論方法，實(shí)現(xiàn)高速公路和城市快速路結(jié)合部的協(xié)同控制。 4、相關(guān)的行業(yè)發(fā)展水平，以及同類技術(shù)產(chǎn)品或成果比較 目前，我國(guó)已建設(shè)的交通信息系統(tǒng)中，各子系統(tǒng)基本上是作為一個(gè)個(gè)分支存在的，不僅子系統(tǒng)自身的數(shù)據(jù)尚未實(shí)現(xiàn)充分融合，集成度很低，而且系統(tǒng)之間存在行政分割問題，異構(gòu)情況嚴(yán)重；在信息共享平臺(tái)設(shè)計(jì)上，大都采用集中式為主，需要新建一個(gè)監(jiān)控總中心，投資大，操作困難。 與本項(xiàng)目所提出的預(yù)測(cè)思路及預(yù)測(cè)方法相比，現(xiàn)有預(yù)測(cè)方法的適用性方面還存在不少缺陷。 目前，我國(guó)高速公路和城市快速路交通控制所采取的區(qū)域控制策略尚未形成較成熟的控制模式，高速公路和城市快速路的協(xié)同控制模式更是處于起步階段，尚未形成成熟的技術(shù)產(chǎn)品。 應(yīng)用范圍： 本課題針對(duì)的主要對(duì)象是高速公路與城市快速路的結(jié)合部，課題研究成果不僅充分利用了現(xiàn)有的道路監(jiān)控系統(tǒng)硬件資源，節(jié)省了建設(shè)成本，而且可以滿足結(jié)合部的交通控制與管理需要，具有較強(qiáng)的應(yīng)用和推廣價(jià)值。在實(shí)際的應(yīng)用和推廣中，還需進(jìn)一步擴(kuò)充和細(xì)化協(xié)同控制目標(biāo)，優(yōu)化大范圍內(nèi)的多匝道協(xié)同控制模型及其算法，并對(duì)具體的控制策略和控制設(shè)施進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，以提升協(xié)同控制的實(shí)際效果。 預(yù)期效果： 運(yùn)用系統(tǒng)論和其他相關(guān)領(lǐng)域研究的最新成果，探索建立區(qū)域高速公路和城市快速路交通信息共享平臺(tái)的新思路和新方法，并在系統(tǒng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上研究協(xié)同控制的策略和方法，并形成整套協(xié)同控制系統(tǒng)算法和軟件。在實(shí)踐中，研究成果能夠得到較好的應(yīng)用，并且能夠部分解決高速公路和城市快速路結(jié)合部的交通問題。

本發(fā)明公開了一種多譜段遙感圖像實(shí)時(shí)解壓縮器的控制方法，實(shí)時(shí)解壓縮器包括解壓縮處理單元和控制模塊，解壓縮處理單元包括多個(gè)解壓縮處理板；控制模塊通過 PCIE 接口與各個(gè)解壓縮處理板連接，控制模塊通過網(wǎng)口與格式化器連接；包括 S1：采用并行的方式接收衛(wèi)星下發(fā)的多譜段遙感壓縮碼流；S2：采用并行的方式對(duì)多譜段遙感壓縮碼流進(jìn)行解壓縮處理；S3：采用并行的方式將解壓后的多譜段遙感圖像輸出發(fā)送。本發(fā)明采用多路并行多線程處理，提高

本發(fā)明公開了一種過程控制系統(tǒng)信息安全防護(hù)的異常檢測(cè)方法，首先根據(jù)失效事件建立故障樹；然后根據(jù)預(yù)設(shè)的分區(qū)原則對(duì)故障樹的葉子事件進(jìn)行分區(qū)隔離；再利用各區(qū)域的信息，分別對(duì)系統(tǒng)同一關(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行描述，建立關(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)的數(shù)學(xué)模型；并通過對(duì)該數(shù)學(xué)模型的參數(shù)進(jìn)行擬合求取最佳擬合系數(shù)，獲得關(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)的數(shù)據(jù)表達(dá)式；根據(jù)關(guān)鍵性狀態(tài)的數(shù)學(xué)表達(dá)式計(jì)算關(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)的描述距離，根據(jù)該描述距離計(jì)算任意兩個(gè)區(qū)域?qū)﹃P(guān)鍵狀態(tài)信號(hào)的描述距離；根據(jù)

本發(fā)明公開一種固體氧化物燃料電池系統(tǒng)避免燃料虧空的控制方法，包括：在系統(tǒng)為跟蹤外部負(fù)載實(shí)現(xiàn)功率上升切換的過程中，通過仿真分析，在設(shè)定不同延遲時(shí)間的條件下，獲得相對(duì)應(yīng)的最優(yōu)功率上升速率，使得系統(tǒng)既滿足快速負(fù)載跟蹤能力，又不導(dǎo)致燃料虧空問題；基于模型預(yù)測(cè)控制設(shè)計(jì)了功率參考軌跡，并結(jié)合功率參考軌跡，使系統(tǒng)的功率輸出值能夠快速、平滑地跟蹤到目標(biāo)約束軌跡，實(shí)現(xiàn)SOFC 獨(dú)立發(fā)電系統(tǒng)快速、安全負(fù)載跟蹤的目標(biāo)。本發(fā)明在系統(tǒng)功率

本發(fā)明公開了一種基于電感模擬的雙饋風(fēng)電機(jī)組低電壓穿越控 制方法，屬于風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域。當(dāng)電網(wǎng)發(fā)生故障，將雙饋風(fēng)電機(jī)組 的轉(zhuǎn)子側(cè)變流器等效端口阻抗模擬成純電感形式，該電感值根據(jù)轉(zhuǎn)子 電壓電流約束來實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)自適應(yīng)調(diào)節(jié)，可充分利用轉(zhuǎn)子側(cè)變流器的電 壓、電流裕量，進(jìn)而，同時(shí)降低轉(zhuǎn)子電壓需求和轉(zhuǎn)子故障電流大小， 提高雙饋風(fēng)電機(jī)組的可控低電壓穿越能力。本發(fā)明所提方法還可有效抑制電磁轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，并且具有物理概念清晰明確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。 

本發(fā)明公開了一種適于柔性電子標(biāo)簽封裝過程的多參數(shù)協(xié)同控制方法，包括：輸入天線基板和熱壓頭的工藝參數(shù)參考值，并采集獲取當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)值；將熱壓頭的當(dāng)前工作溫度與其溫度參考值比較處理，輸出控制信號(hào)并實(shí)現(xiàn)溫度的閉環(huán)控制；將基板、熱壓頭各自的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)與其參考值相比較，并通過張力-位置混合控制方式對(duì)基板的張力和位置共同進(jìn)行調(diào)整；通過熱壓頭執(zhí)行熱壓固化處理，由此實(shí)現(xiàn)柔性電子標(biāo)簽的封裝過程。通過本發(fā)明，綜合考慮了基板張力、基板與熱壓頭的對(duì)位以及熱壓頭壓力之間的相互耦合影響，從系統(tǒng)上對(duì)多個(gè)工藝參數(shù)進(jìn)行閉環(huán)控制，相

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在

成果簡(jiǎn)介：能按照國(guó)家有關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗(yàn)方法）要求，進(jìn)行增壓器的冷吹、熱吹、自循環(huán)出廠試驗(yàn)、增壓器總效率試驗(yàn)，壓氣機(jī)特性試驗(yàn)、增壓器超速超溫試驗(yàn)、增壓器可靠性試驗(yàn)等。試驗(yàn)臺(tái)采用最新研制的高性能電子測(cè)控系統(tǒng)，各測(cè)量參數(shù)由傳感器進(jìn)行采集，電子計(jì)算機(jī)控制記錄、分析、處理數(shù)據(jù)，數(shù)字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動(dòng)安裝裝置，大大節(jié)約了裝卸增壓器的時(shí)間。試驗(yàn)臺(tái)為全封閉式結(jié)構(gòu)、操作簡(jiǎn)便、使用安全，外形美觀。此項(xiàng)技術(shù)的相關(guān)成果有：渦輪增壓器性能實(shí)驗(yàn)臺(tái)