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項目背景及意義 國內外反恐排爆形式日趨嚴峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發專用于爆炸環境的應急處置特種機器人，代替人進入有爆炸可疑物的危險場所中，通過場外人員的遙操作實時控制，完成對現場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術的排爆機器人操作方法，提高機器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時，機器人的研制將帶動相關行業領域自主創新和技術進步，提升我國排爆機器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經濟轉型升級。 項目展示及介紹 本單位開發的遙操作排爆機器人由兩部分組成：實物樣機和控制系統，樣機由機械臂、運動平臺、控制箱組成；控制系統由操作人員的控制端和車載機械臂的執行端組成。樣機機械臂由4+1個自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機器人可以安全可靠到達操作環境，控制箱是控制排爆機器人各關節的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務。排爆機器人樣機是軀干、控制系統是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經，其中控制系統是本設備的研究重點。 本套設備選用國產控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設備保證機器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機軟件進行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項目特點： 遙操作控制 排爆機器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠端控制臺控制機器人執行相關排爆操作，然后控制信號經遠距離無線通訊系統傳遞給機器人機載接收機，進入控制器，控制機器人本體的機構運動，通信內容包括數據、視頻、音頻信息。 遙操作技術將排爆人員從危險的環境中解放出來，對于保護排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術克服了傳統線纜操作的局限性，可以保證一定的數據穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機器人的工作環境較為惡劣現場非傳統結構化已知空間，在機身及機械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機體及外部環境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠端操作人員，為操作人員提供準確可靠的現場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機械臂運動控制研究 此部分研究主要包括排爆機械臂運動學及動力學特性分析、排爆機械臂運動控制算法研究等。此部分的研究難點在于機械臂逆運動學的實時分析和多自由度機械臂末端運動的精確控制。 主要技術指標：

本實用新型公開了一種塊根種植機用排種斗，涉及塊根作物種子植技術領域，包括：種缽；柱形腔，設置于種缽的通腔內，柱形腔為頂端和底端均中空的腔體；底盤，活動設置于柱形腔內，其底端與旋轉升降裝置固定連接，底盤和柱形腔形成放置種子的種腔；至少四個排種板，以柱形腔的軸線為基準、固定設置于種缽的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、種缽的內壁以及兩相鄰排種板形成種子列狀排列的種腔；以及底板，固定設置于種缽的內壁底端，位于

一 、從高爐氣中分離回收一氧化碳氣體高爐氣中CO含量約25%，難以利用。采用變壓吸附的技術可將CO與高爐氣中其它組分分離，回收利用有兩種途徑：將CO提高濃度至60%以上，熱

液-液萃取分離科學和技術是化學工程學科的重要分支之一。一大批萃取分離技術在石油化工、原子能、醫藥工業、食品工業、生物化工以及環境工程中得到了廣泛應用。現代工業的發展，對液-液萃取分離科學與技術提出了新的挑戰，也為新型萃取分離技術的產生和發展提供了良好的機遇。液-液萃取技術作為一項應用很廣的高效分離技術，已成為許多領域發展的技術關鍵。本項目圍繞國家節能減排戰略，開展高效液-液離心萃取設備的研制及應用研究。創造性地建立了流場分布與操作條件的關系模型，實現了設備的可控設計；對液-液離心萃取過程環隙間流動特性進行深入細致的研究，定量地求出泰勒渦流的生成條件及其變化規律，精確地描述出流場全貌；在Taylor-Couette流體運動特征、失穩演變過程和壓力周期波動特性方面有所突破，建立離心不穩定準則，獲得環隙式液-液離心萃取過程的強化傳質機理，為環隙式液-液離心萃取系統的量化設計提供理論基礎。開發出的離心萃取成套設備及相關工藝技術，在石油化工、生物制藥等行業得到了成功應用。在我國最大的林可霉素生產基地-南陽普康藥業集團有限公司建成了基于離心萃取技術的“萃取-洗滌-反萃”成套設備及工藝，獲得了成功。依托中國石化集團公司，在我國最大的己內酰胺生產基地建成了雜質離心萃取的工業示范裝置，每年產生經濟效益500萬元，大大改善了產品質量。

超高壓閥門的閥芯需要抗腐蝕耐磨的材料，因此閥芯的材料往往與本體不同，為了防止出 現掉落、松動等故障，需要將閥芯與閥門本體進行焊接。考慮到閥門本體結構的特殊性，需要 設計一種全自動焊接機床來滿足這一要求。 該套數控焊接機床的機械系統主體部分是X,Y,Z三軸工作平臺以及旋轉R軸構成 (X和Y軸 行程為100mm,Z軸行程為400mm,三軸均通過滾珠絲杠傳動，具有較高的控制精度，R軸可旋 轉任意角度，載荷100KG) ，為了實現精確控制，四軸均通過伺服電機驅動器+伺服電機驅 動，通過設置伺服驅動器及運動控制卡相關的參數，電機位置控制可達到加工精度要求 (小于 0.2mm) 。其中XYZ三軸均有正負原點開關和零點開關，R軸只有一個零點開關。工作臺的旋轉 由R軸通過1:100行星減速齒輪帶動，工件通過專用工裝夾緊，并通過電刷與焊機負極連接。 該項目主要完成了以下工作：焊槍結構改進及硬件調試；機床數控軟件的模塊化設計， 包括焊接中示教及焊槍路徑規劃中提出的一種通過空間直線和空間圓弧實現空間曲線的插補 算法，輔助功能的實現和焊縫收弧引弧等時間控制策略等；著重研究了焊接工藝參數 (焊接電 流，焊接電壓，焊接速度和焊槍角度) 對焊縫的影響，通過一種數學模型來描述工藝參數與焊 縫熔深之間的關系，對摸索焊接工藝參數對焊縫形態影響和焊縫質量的預測和評估有重要意 義。

采用仙草、夏枯草、布渣葉、菊花、金銀花等中草藥，經萃取-分離-濃縮—殺菌工藝標準，“集中提取、分批灌裝”，品質保障，適用于各類功能性工業化涼茶生產。現有涼茶濃縮汁和茶濃縮汁兩大系列產品，亦可根據客戶需求定制配方。

一、項目簡介 本系列產品是根據中醫理論組方，現代技術加工制備的純中藥復方制劑，具有活血化淤、抗菌消炎、解熱鎮痛、抗病毒、提高免疫等作用。二、主要技術性能指標 禽用藥：對近2萬只雞法氏囊炎病例試驗，治愈率高達96%，混合飼料，可預防流行性病毒傳染疾病。 人用：對乙型肝炎、病毒性流感治愈率分別達60%和90%。三、工藝流程及工藝路線 六種中藥→ 配方溶液→精濾→灌裝→滅菌→檢查→分裝

1. 痛點問題 化學工業是我國國民經濟的支柱產業，集中于生產基礎和大宗化工原料，而面向高端制造業和戰略性新興產業的產品，其比重不足10%。化工產業正受到國外技術壁壘和國內消費結構升級及生態環境保護要求提高的多重壓力，需要加快轉型升級，邁向高端化和綠色化。 2. 解決方案 采用核心授權專利的微化工技術，結合先進制造技術，使用該項技術在精細化工過程，可實現綠色、安全和高效的先進生產工藝及裝備。