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成果簡(jiǎn)介： 排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用設(shè)備，以避免不必要的人員傷亡。可在多種復(fù)雜地形上排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。排爆機(jī)器人主要包括：行走機(jī)構(gòu)及承載平臺(tái)、 多自由度機(jī)械手、定位與導(dǎo)航控制系統(tǒng)、信息傳輸與人機(jī)交互系統(tǒng)、輔助設(shè)備搭載與危險(xiǎn)品處置系統(tǒng)。

成果簡(jiǎn)介：主要用于完成危險(xiǎn)地區(qū)爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任務(wù)。機(jī)器人具有突出的運(yùn)動(dòng)能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強(qiáng)；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。排爆機(jī)器人具有超長(zhǎng)冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物體、探查車底等特殊場(chǎng)合的需要，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合的需求。具有超高、大范圍光學(xué)搜索系統(tǒng)與齊全的多角度光學(xué)抓取觀察系統(tǒng),可以適應(yīng)大范圍的搜索任務(wù)與實(shí)現(xiàn)精確的抓取動(dòng)作。具有狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、故障報(bào)警、命令監(jiān)控、故障自停、遙控重起等

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

巨龍吸排泥橡膠軟管由耐磨介質(zhì)的合成橡膠內(nèi)膠層、多層夾布/簾子線/鋼絲纏繞增強(qiáng)層、耐天候耐磨性能良好的合成橡膠外膠層組成。 耐磨性高、連接密閉性強(qiáng)、耐疲勞、抗曲撓、安裝使用方便。 巨龍吸排泥橡膠軟管在1.5倍與規(guī)定的工作壓力下進(jìn)行定壓實(shí)驗(yàn)，無(wú)泄漏、局部鼓泡等其他異常現(xiàn)象。吸排泥橡膠軟管在管體變形試驗(yàn)時(shí)，其長(zhǎng)度和外徑變化率符合規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)。

項(xiàng)目背景及意義 國(guó)內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對(duì)社會(huì)和國(guó)家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險(xiǎn)場(chǎng)所中，通過(guò)場(chǎng)外人員的遙操作實(shí)時(shí)控制，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的搜索、探測(cè)和對(duì)可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時(shí)，機(jī)器人的研制將帶動(dòng)相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國(guó)排爆機(jī)器人裝備在國(guó)際市場(chǎng)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)。 項(xiàng)目展示及介紹 本單位開(kāi)發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動(dòng)平臺(tái)保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過(guò)控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國(guó)產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無(wú)線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡(jiǎn)便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫(xiě)，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺(tái)控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號(hào)經(jīng)遠(yuǎn)距離無(wú)線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來(lái)，對(duì)于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場(chǎng)非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測(cè)機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無(wú)損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場(chǎng)信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)時(shí)分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種塊根種植機(jī)用排種斗，涉及塊根作物種子植技術(shù)領(lǐng)域，包括：種缽；柱形腔，設(shè)置于種缽的通腔內(nèi)，柱形腔為頂端和底端均中空的腔體；底盤，活動(dòng)設(shè)置于柱形腔內(nèi)，其底端與旋轉(zhuǎn)升降裝置固定連接，底盤和柱形腔形成放置種子的種腔；至少四個(gè)排種板，以柱形腔的軸線為基準(zhǔn)、固定設(shè)置于種缽的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、種缽的內(nèi)壁以及兩相鄰排種板形成種子列狀排列的種腔；以及底板，固定設(shè)置于種缽的內(nèi)壁底端，位于

一 、從高爐氣中分離回收一氧化碳?xì)怏w高爐氣中CO含量約25%，難以利用。采用變壓吸附的技術(shù)可將CO與高爐氣中其它組分分離，回收利用有兩種途徑：將CO提高濃度至60%以上，熱

今后相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期內(nèi)，我國(guó)繼續(xù)以煤為主的能源格局基本不會(huì)發(fā)生改變。大量的煤炭是以燃燒的方式被使用，特別是在大型電站鍋爐中通過(guò)煤燃燒繼而發(fā)出電力，為國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及人民群眾的生活提供大量的電力支持。然而，現(xiàn)役電廠鍋爐由于各種各樣的原因，總是存在這樣那樣的問(wèn)題而影響鍋爐運(yùn)行的安全、經(jīng)濟(jì)及環(huán)保性能，影響電力企業(yè)的社會(huì)形象及可持續(xù)發(fā)展。 本項(xiàng)目吸收了國(guó)際發(fā)達(dá)國(guó)家的最新研究成果，結(jié)合多年的相關(guān)研究與論證并經(jīng)過(guò)實(shí)際裝置的運(yùn)行改造檢驗(yàn)總結(jié)提煉而成。電站鍋爐實(shí)施相應(yīng)分析診斷及改造后，可以徹底消除目前的不安全因素，同時(shí)還能提高運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性、減少污染物排放量，總體經(jīng)濟(jì)效益顯著，對(duì)相關(guān)電力企業(yè)的健康發(fā)展意義重大。 該項(xiàng)目是自主研發(fā)的企業(yè)委托項(xiàng)目，目前處于產(chǎn)業(yè)化階段。項(xiàng)目受專利和計(jì)算機(jī)軟件保護(hù)，如進(jìn)行轉(zhuǎn)讓，屬聯(lián)合共有。 應(yīng)用范圍： 我國(guó)電力供應(yīng)中，約80%的電力是以煤為發(fā)電原料生產(chǎn)的，有大量的燃煤電站鍋爐，由于煤種的多樣性、鍋爐結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性及地域的多樣性，目前國(guó)內(nèi)運(yùn)行的燃煤鍋爐都存在這樣或那樣的問(wèn)題，使鍋爐機(jī)組的整體經(jīng)濟(jì)性有待提高，有的甚至還存在著安全隱患。 基于大量的理論研究及實(shí)際工程實(shí)踐總結(jié)出的本推廣項(xiàng)目，其適用范圍主要是電站燃煤鍋爐的節(jié)能增效減排領(lǐng)域，主要包括： 過(guò)熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 再熱蒸汽超溫/欠溫治理，可提高機(jī)組運(yùn)行的安全性及經(jīng)濟(jì)性，還可實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排； 大型煤粉鍋爐省煤器出口煙氣預(yù)除塵技術(shù)，減少進(jìn)入脫硝裝置或空氣預(yù)熱器的煙氣中的帶灰量，提高設(shè)備運(yùn)行可靠性，實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排。

排種器，用于播種，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的排種器芯體，排種器芯體包括端壁和由端壁外周延伸出的側(cè)周壁，端壁和側(cè)周壁圍成種腔，沿側(cè)周壁上布設(shè)有多組排種窩孔，且每組排種窩孔處均設(shè)置有金屬探測(cè)片；排種器還包括與種腔接通的用于向種腔內(nèi)輸送種子的輸種管道，用于檢測(cè)金屬探測(cè)片的探測(cè)傳感器以及用于檢測(cè)排種窩孔內(nèi)是否有種子的光電傳感器。本實(shí)用新型提供了一種可以實(shí)現(xiàn)漏種檢測(cè)的排種器，在排種器的側(cè)周壁上設(shè)置可被探測(cè)的金屬片，同時(shí)采取了探測(cè)傳感器和光電傳感器配合的檢測(cè)結(jié)構(gòu)，可以在窩孔內(nèi)不存在種子的前提下，進(jìn)行漏種補(bǔ)救工作。采用這種排種器進(jìn)行作物的播種，可以降低漏種率，提高播種效果，進(jìn)而可以提高作物播種質(zhì)量和產(chǎn)量。