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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 對(duì)于機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護(hù)、容易擴(kuò)展到更多的自由度,并 且希望其動(dòng)作具有較高的靈活性。在對(duì)機(jī)械手臂的控制上,要求使用合適的控制 算法使機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易 于修改控制程序,在機(jī)械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時(shí)控制系統(tǒng)具有良 好的擴(kuò)展性。混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)緊湊工 作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速 高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 五自由度機(jī)器人，包括固定架、第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第 三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、動(dòng)平臺(tái)和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈 由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的上部通過(guò)所述第一鉸鏈和其與第一鉸 鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動(dòng)平臺(tái)固定安裝在第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的末端， 可提供兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的定位頭安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底部，其特征在于：所述固定 架兩側(cè)對(duì)稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置一端分別與 所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過(guò)具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與構(gòu)成第 一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。 由 2 自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過(guò)移動(dòng)副與之串 接的主動(dòng)支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機(jī)器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊 54天津大學(xué)科技成果選編 55 用于搭建不同形式和用途的自動(dòng)化裝備。Trivariant 系列機(jī)器人為三維空間內(nèi)的 高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精 度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)、維護(hù)成本低等優(yōu)勢(shì)。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 五自由度機(jī)器人 CN200510014459 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 提出實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn) 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進(jìn)而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機(jī)器人的“制?！M?！T造—加工”數(shù)字化成套解 決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽(yáng)光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效 地解決節(jié)點(diǎn)制造成本高、工效低、周期長(zhǎng)的技術(shù)問(wèn)題，確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)尺寸和角度 毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運(yùn)、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機(jī)，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放 后臺(tái)接口，方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)和升級(jí)。 合作方式及條件：面議

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 該項(xiàng)目通過(guò)鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專項(xiàng)支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

（專利號(hào)：ZL 201510908980.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降及伸縮機(jī)構(gòu)；其中氣動(dòng)抓手機(jī)構(gòu)包括抓手及氣動(dòng)手指；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)傳動(dòng)板及氣缸；升降機(jī)構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動(dòng)滑桿移動(dòng)，曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)連桿翻轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時(shí)抓手部分的氣動(dòng)手指可以帶動(dòng)抓手實(shí)現(xiàn)抓取和放下的動(dòng)作。本發(fā)明具有機(jī)構(gòu)制作簡(jiǎn)單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點(diǎn)。

該項(xiàng)目通過(guò)鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專項(xiàng)支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件 自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)

上肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度康復(fù)訓(xùn)練及評(píng)定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關(guān)節(jié)主動(dòng)訓(xùn)練和被動(dòng)訓(xùn)練，對(duì)于上肢力量較差的患者，上肢訓(xùn)練器可提供助力協(xié)助其運(yùn)動(dòng)，對(duì)于有一些上肢力量的患者，可進(jìn)行主動(dòng)訓(xùn)練,促進(jìn)康復(fù)進(jìn)程，并可在主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)檢測(cè)關(guān)節(jié)最大屈伸角度。被動(dòng)訓(xùn)練模式時(shí)，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓(xùn)練速度和訓(xùn)練角度也可自行設(shè)定。

 本發(fā)明屬于無(wú)線通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及廣義空間調(diào)制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號(hào)迭代檢測(cè)方法。本發(fā)明提出一種低復(fù)雜度廣義空間調(diào)制迭代檢測(cè)方法。對(duì)于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過(guò)B?MMSE檢測(cè)得到一組候選符號(hào)，最終得到一個(gè)N元的候選集，然后進(jìn)行ML檢測(cè)，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結(jié)果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度?；赟imulink開發(fā)環(huán)境編寫了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。支持額度：。200。萬(wàn)元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度?；赟imulink開發(fā)環(huán)境編寫了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。市場(chǎng)預(yù)期：銷售成本：500000元/臺(tái) 銷售價(jià)格：2000000元/臺(tái)

本發(fā)明涉及一種六自由度磁浮微動(dòng)臺(tái)，包括布置在微動(dòng)臺(tái)動(dòng)子基板的兩自由度電磁力驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)微動(dòng)臺(tái)實(shí)現(xiàn) X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)兩自由度電磁力驅(qū)動(dòng)單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環(huán)繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環(huán)繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發(fā)明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標(biāo)推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅(qū)動(dòng)，不存在機(jī)械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，易于安裝調(diào)試，可用于在微米行程實(shí)現(xiàn)納米級(jí)定位的超精密加工和半導(dǎo)體制造中。

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分析了由于早期資料短缺和觀測(cè)抽樣偏性、氣候序列的非均一性以及城市化對(duì)溫度變化的影響等因素導(dǎo)致的早期研究結(jié)果的不確定性。? 在對(duì)上述偏差進(jìn)行了充分評(píng)估后，研究團(tuán)隊(duì)利用更可靠的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和更“魯棒”的技術(shù)方法得出以下結(jié)論：20世紀(jì)以來(lái)，中國(guó)區(qū)域平均氣溫增暖幅度已達(dá)約1.5℃，這個(gè)數(shù)字高于同期全球平均升溫（約為1.0℃）近50%；對(duì)逐年溫度的排序顯示，有觀測(cè)記錄以來(lái)中國(guó)最暖的24年出現(xiàn)在最近的25年中；該最新估計(jì)和地球系統(tǒng)耦合模式（CMIP5）集合模擬結(jié)果表現(xiàn)出較好的一致性。論文基于中國(guó)區(qū)域研究實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，系統(tǒng)地建立了“區(qū)域氣候變化觀測(cè)研究”理論與方法體系，進(jìn)一步為科學(xué)認(rèn)識(shí)關(guān)鍵區(qū)域氣候變暖趨勢(shì)提供參考。