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本發(fā)明公開(kāi)了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領(lǐng)域。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通過(guò)在傳統(tǒng)n個(gè)半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎(chǔ)上，在每相上下橋臂加入一個(gè)全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實(shí)現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長(zhǎng)至2n+3。本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預(yù)充電方式，具有一定的有效性和可行性。

一種對(duì)多源數(shù)據(jù)來(lái)源下的公交站點(diǎn)位置糾偏的方法，首先確定每條路段的公交站點(diǎn)搜索范圍，將搜索范圍內(nèi)的公交站點(diǎn)作為待糾偏站點(diǎn)，然后逐個(gè)判斷待糾偏站點(diǎn)與路段的距離以及經(jīng)過(guò)該站點(diǎn)的線(xiàn)路與路段走向關(guān)系是否滿(mǎn)足站點(diǎn)與路段的匹配要求，滿(mǎn)足要求則匹配成功，否則判斷該站點(diǎn)與反向路段是否滿(mǎn)足匹配要求，最后，對(duì)匹配成功的站點(diǎn)進(jìn)行糾偏處理，使與路段匹配的站點(diǎn)位于路段右側(cè)合理偏離范圍內(nèi)，匹配失敗的站點(diǎn)交由用戶(hù)完成匹配后糾偏。本發(fā)明基于公交站點(diǎn)與路段的位置關(guān)系以及線(xiàn)路與路段的走向關(guān)系自動(dòng)修正公交站點(diǎn)在路網(wǎng)中的位置，實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)來(lái)源及部分?jǐn)?shù)據(jù)存在偏差情況下的公交站點(diǎn)與路段的匹配以及站點(diǎn)位置糾偏，提高匹配的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線(xiàn)自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

成果描述：通過(guò)對(duì)QCM（石英晶體微天平）技術(shù)和檢測(cè)標(biāo)的物的化學(xué)特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測(cè)技術(shù)新型自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。課題組與中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了良好的長(zhǎng)期合作關(guān)系。所研制的系統(tǒng)已經(jīng)在中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的配合下完成了測(cè)試和實(shí)驗(yàn)，拿到了大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)資料，完成了系統(tǒng)效能評(píng)估。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)得到數(shù)據(jù)說(shuō)明了課題組研制的測(cè)試系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。該測(cè)試系統(tǒng)的檢測(cè)精度可以達(dá)到納克級(jí)別。 以在重金屬檢測(cè)領(lǐng)域中的應(yīng)用為例，國(guó)外目前對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ?zé)晒夤庾V（XRF）和電感耦合等離子質(zhì)譜法（ICP-MS）等。我國(guó)對(duì)重金屬污染十分重視，目前國(guó)內(nèi)對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要還是借鑒國(guó)外一些常用的檢測(cè)方法。但是這些檢測(cè)方法價(jià)格普遍昂貴、操作相對(duì)繁瑣且檢測(cè)限僅可達(dá)納克（ng）級(jí)。國(guó)家每年都要花費(fèi)大量的財(cái)力、人力和物力來(lái)檢測(cè)各種領(lǐng)域里的重金屬。該測(cè)試系統(tǒng)的研制成功將會(huì)提供一種全新的、低成本的、簡(jiǎn)單有效的檢測(cè)重金屬的方法。該成果不僅可以應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品中的重金屬離子檢測(cè)，其在環(huán)保和生化領(lǐng)域同樣擁有極大的應(yīng)用前景。

“一種多殼層核殼微納結(jié)構(gòu)Cu2O的制備方法”屬于半導(dǎo)體領(lǐng)域。現(xiàn)有方法對(duì)設(shè)備要求較高，過(guò)程復(fù)雜，難以控制成本，嚴(yán)重影響Cu2O樣品的應(yīng)用范圍。本發(fā)明特征在于：按照硫酸銅與檸檬酸三鈉的摩爾濃度比范圍12∶4～12∶18，硫酸銅與葡萄糖的摩爾濃度比范圍12∶2～12∶22，將檸檬酸三鈉溶液加入硫酸銅溶液中，充分絡(luò)合后加入葡萄糖溶液；調(diào)節(jié)溶液pH值至12.3～14.0；于50°C～95°C反應(yīng)1.5h～6.0h；反應(yīng)結(jié)束后沖洗、烘干，即得所需產(chǎn)物。該方法(采用葡萄糖作還原劑的化學(xué)浴沉積法)與其它液相制備核殼

本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差六位置辨識(shí)方法，包括：根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺(tái)位置，確定球桿儀在轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系上的六個(gè)安裝位置；結(jié)合球桿儀測(cè)量方向以及轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差對(duì)機(jī)床精度影響模型，建立球桿儀讀數(shù)與轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差之間的關(guān)系；根據(jù)球桿儀詳細(xì)坐標(biāo)和測(cè)量方向齊次向量建立轉(zhuǎn)臺(tái)的六個(gè)集成誤差表達(dá)式；根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直度誤差和位置偏差的性質(zhì)，分離得到轉(zhuǎn)臺(tái)十項(xiàng)幾何誤差的辨識(shí)公式；建立球桿儀安裝誤差對(duì)球桿儀讀數(shù)影響模型；安裝球桿儀，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)得到各個(gè)安裝位置處球桿儀讀數(shù)；對(duì)球桿儀讀數(shù)進(jìn)行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數(shù)據(jù)；利用十項(xiàng)幾何誤差辨識(shí)公式計(jì)算得到轉(zhuǎn)臺(tái)所有的幾何誤差。該方法操作簡(jiǎn)單方便，辨識(shí)精度高，系統(tǒng)性好。

本實(shí)用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線(xiàn)平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時(shí)降低制造成本。 本實(shí)用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統(tǒng)的次邊可接地的星形多三角形接線(xiàn)的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構(gòu)成星形（Y形）聯(lián)接，具備可供接地的中性點(diǎn)，適用于大電流接地高壓電力系統(tǒng)；次邊由3個(gè)三角形聯(lián)接的三相繞組構(gòu)成，而且在次邊可直接提供α、β?tīng)恳丝诘墓步樱ㄜ墸┒恕Ｔ吅痛芜吚@組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優(yōu)于其他類(lèi)型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統(tǒng)。它在設(shè)計(jì)、制造上的復(fù)雜程度與三相三繞組變壓器相當(dāng)。本實(shí)用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關(guān)，本實(shí)用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。

專(zhuān)利名稱(chēng)：

一種用于對(duì)多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)測(cè)量輪廓誤差的系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括獨(dú)立配置的編碼器位置采集模塊、主處理器、編碼器信號(hào)轉(zhuǎn) 接控制器，編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接控制器具有編碼器信號(hào)引出接口，該引出 接口通過(guò)光電耦合器與編碼器信號(hào)輸入接口連接，用于傳輸編碼器信 號(hào)至編碼器位置采集模塊。由于將輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)與伺服、運(yùn)動(dòng)控 制系統(tǒng)拆分，采用獨(dú)立的輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)，可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整期 望輪廓以及輪廓誤差的算法，并且輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)不受運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)軟硬件的制約，使用于多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)可以 與不同的伺服、運(yùn)

1998.9--2002.7