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一種多足機器人平衡控制方法
本發明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結構化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發明是檢測到機器人失穩后，快速計算出調整腿末端下一個運動周期的落點位置，執行控制策略后，將使得機器人由失穩狀態迅速轉換為靜態穩定狀態。足端落點位置應滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關節角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應于多足機器人在非結構化環境下的平衡控制。
華中科技大學
2021-04-11
（軌道）橋梁系統多源振動控制及減振技術
針對多動力（列車、地震、側風）作用下橋梁系統動力學理論與關鍵技術存在的諸多技術疑難，持續開展了橋梁結構體系模型試驗、現場測試、理論分析與數值仿真， 提出多動力作用下軌道橋梁系統振動控制理論及減震技術，研發了橋梁系統抗震設防及多災害評估方法， 研究成果已在橋梁結構體系設計與運營維護中推廣應用。
揚州大學
2021-04-14
槽式光熱發電多模型預測函數控制及其優化
針對太陽能集熱系統擾動多、大滯后和大慣性等控制難點，建立了適合控制器設計的簡化分段非線性模型，并設計了基于預測函數控制策略的集熱系統出口導熱油溫度控制系統。該預測函數控制策略在調節速度、超調量以及穩定性方面的控制效果均明顯優于傳統PID控制策略；與未簡化的多模型預測控制相比，簡化后的多模型預測函數控制的最大動態偏差增大了13%，但計算量大大降低，控制器的實時性也得到增強。
南京工程學院
2021-05-21
槽式光熱發電多模型預測函數控制及其優化
針對太陽能集熱系統擾動多、大滯后和大慣性等控制難點，建立 了適合控制器設計的簡化分段非線性模型，并設計了基于預測函數控 制策略的集熱系統出口導熱油溫度控制系統。該預測函數控制策略在 調節速度、超調量以及穩定性方面的控制效果均明顯優于傳統PID控 制策略；與未簡化的多模型預測控制相比，簡化后的多模型預測函數 控制的最大動態偏差增大了 13%,但計算量大大降低，控制器的實時性也得到增強。
南京工程學院
2021-01-12
用于多軸磁懸浮軸承的電力電子控制器
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
磁懸浮軸承是利用電磁力實現轉子無接觸支撐的新型支撐設備，對于高轉速和高精度的場合，磁懸浮軸承在旋轉機械中得到了廣泛應用。在磁懸浮軸承系統中，電力電子控制器用于控制磁軸承線圈電流，從而產生用于懸浮的電磁力，是重要組成部分之一。
現有技術的痛點問題：目前在此領域廣泛使用的電力電子變換器存在使用器件較多的不足之處，從而帶來體積大、成本高等缺點，不利于系統的集成化。對于多軸磁懸浮軸承，存在較大的優化空間。另外，磁懸浮軸承中電力電子器件是最易失效的部件之一，威脅磁懸浮軸承的運行可靠性。如果在高速旋轉過程中出現器件失效，將造成嚴重后果。
華中科技大學
2022-07-26
移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種高精度多通道溫度控制與記錄儀
本發明公開了一種高精度多通道溫度控制與記錄儀,屬于溫度控制技術領域,包括：溫度測量模塊、溫度采集模塊、控制單元、開關量輸入輸出模塊、顯示屏、電源供應器、單相固態繼電器、接線柱及加熱帶；所述溫度測量模塊、溫度采集模塊等。
北京理工大學
2021-04-10
多通道轉速精密協調控制無刷直流伺服系統
為實現基于無刷直流電動機（包括經各類減速機構減速）構成的多通 道轉角伺服系統、連續旋轉轉速伺服系統、直線位移伺服系統通道之間 的轉角、速度、位移能實施精密、協調控制，設計了電機氣隙磁場正弦 度好、轉速及轉矩波動小、角加速度響應快且集精密轉角檢測傳感器于 一體的無刷直流電機本體；伺服控制器以RS422 / 485或CAN總線進行協調 通訊，采用綜合性能優異的DSP+CPLD內核，結合精密轉角RDC轉換、高可 靠性集成PIM等驅動模塊，可廣泛用于對多通
西北工業大學
2021-04-14
多智能體分布式協同控制及其應用關鍵技術
成果簡介：通過揭示自然界中魚群、鳥群自主編隊的機理，研究了多智能體協同控制理論，并將其應用于多無人平臺的協同控制中。其典型特點是采用分布式信息，沒有全局指揮中心，作戰單元能夠根據具體作戰任務靈活編制， 控制器結構簡單，任務適用面廣。本研究將多智能體一致性控制，勢能場函 數，分布式估計器理論相結合，突破了多無人平臺協同編隊控制，拓撲連通 性保持條件下的協同控制，協同編隊控制等關鍵技術，可實現無人平臺位置、 朝向、速度等控制參數的嚴格一致。 無人化
北京理工大學
2021-04-14
空調網關（一控多）
本產品可將多聯式空調連接至智能家居系統，以實現智能化監控與控制。
浙江瑞瀛物聯科技有限公司
2024-12-30