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本發(fā)明公開(kāi)了基于迭代學(xué)習(xí)的多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制方法，包括以下步驟：步驟1，構(gòu)建多機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型，并根據(jù)機(jī)械臂的性質(zhì)和假設(shè)將多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制問(wèn)題描述為期望軌跡、期望相對(duì)配置和交互力之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系，得到目標(biāo)阻抗模型；步驟2，基于所述目標(biāo)阻抗模型得到多機(jī)械臂變批次協(xié)同阻抗控制目標(biāo)；步驟3，針對(duì)所述阻抗控制目標(biāo)設(shè)計(jì)分布式的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制律，使每個(gè)機(jī)械臂僅通過(guò)鄰域的阻抗信息來(lái)獲得期望的阻抗。本發(fā)明使得每個(gè)機(jī)械臂能夠通過(guò)與鄰居的交互來(lái)調(diào)整阻抗參數(shù)，從而在不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)更好的協(xié)作和性能提升。

本系統(tǒng)為多繩摩擦式提升機(jī)滑繩保護(hù)系統(tǒng)，主要應(yīng)用于礦井提升系統(tǒng)。系統(tǒng)可以有效檢測(cè)到鋼絲繩打滑，并且輸出信號(hào)到提升機(jī)主控系統(tǒng)，執(zhí)行打滑保護(hù)動(dòng)作。確保了煤礦提升系統(tǒng)的安全運(yùn)行，保障了煤礦的安全生產(chǎn)。且該系統(tǒng)還可應(yīng)用于起重機(jī)、電梯等由鋼絲繩驅(qū)動(dòng)的設(shè)備，具有良好的市場(chǎng)前景。

本發(fā)明涉及無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò)中基于時(shí)分復(fù)用的虛擬信道分配方法，屬于無(wú)線通信技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過(guò)將MAS時(shí)隙再分割成子時(shí)隙并進(jìn)行編號(hào)，并將每個(gè)MAS中編號(hào)相同的子時(shí)隙視為一組，稱為虛擬信道。通過(guò)構(gòu)建二跳節(jié)點(diǎn)干擾模型，引入圖著色的方法，即被染上相同顏色的鏈路可以同時(shí)使用同一虛擬信道。通過(guò)圖著色對(duì)網(wǎng)絡(luò)中的鏈路進(jìn)行虛擬信道分配，由于兩跳或兩跳以外的節(jié)點(diǎn)互不干擾，因此可以鏈路兩跳以外的鏈路可以同時(shí)使用相同虛擬信道。與目前Mesh網(wǎng)絡(luò)中現(xiàn)有資源分配問(wèn)題相比，本發(fā)明充分考慮了時(shí)隙的利用率，提出了一種提高網(wǎng)絡(luò)吞吐量的時(shí)分復(fù)用虛擬多信道分配方法。

本發(fā)明公布了一種基于DETR的多譜甲烷氣體泄露檢測(cè)方法，該方法能有效檢測(cè)和定位甲烷氣體泄露，其采用Detection Transformer（DETR）框架，設(shè)計(jì)出使用高光譜圖像進(jìn)行甲烷泄露氣體檢測(cè)的端到端方法，該方法中光譜特征生成和查詢優(yōu)化模塊改進(jìn)了傳統(tǒng)的Transformer性能，應(yīng)用光譜感知線性濾波器對(duì)高光譜圖像的潛在甲烷熱點(diǎn)進(jìn)行定位，改進(jìn)的查詢表示使編碼更有效，通過(guò)在光譜域有策略地選取相關(guān)像素，更好地白化背景分布、放大甲烷氣體區(qū)域。本發(fā)明所提供方法對(duì)于準(zhǔn)確檢測(cè)甲烷氣體泄漏具有一定意義。

本發(fā)明提供一種多空心聚合物微球及其制備方法，屬于膠體微球技術(shù)領(lǐng)域，多空心聚合物微球包括聚苯乙烯和聚甲基丙烯酸縮水甘油酯兩種組分，其內(nèi)部還具備多個(gè)通過(guò)透射電鏡可識(shí)別的空心區(qū)域。制備方法包括：步驟1：通過(guò)分散聚合法制備聚苯乙烯(PS)微球；步驟2：通過(guò)包含溶脹步驟的種子乳液聚合法制備多空心聚苯乙烯?聚甲基丙烯酸縮水甘油酯(PS?PGMA)復(fù)合微球。通過(guò)本發(fā)明方法可大量制備，且PS種子微球無(wú)需通過(guò)采用特定聚合配方、磺化、使用親水單體共聚等方式賦予其親水性，因此，十分簡(jiǎn)便。

本發(fā)明屬于船舶電力推進(jìn)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬試驗(yàn)平臺(tái)。該模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括依此連接的開(kāi)發(fā)主機(jī)、實(shí)時(shí)仿真機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)組，開(kāi)發(fā)主機(jī)用于開(kāi)發(fā)船?機(jī)?槳模型；實(shí)時(shí)仿真機(jī)用于收集系統(tǒng)狀態(tài)信息，完成對(duì)電機(jī)組的控制；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分為主動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)，電機(jī)組分為主動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)組是組成電力推進(jìn)半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)硬件在回路模擬的主體。通過(guò)本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)船舶或海洋平臺(tái)電力推進(jìn)的半實(shí)物模擬試驗(yàn)，為研究人員對(duì)實(shí)際大型船舶和海洋平臺(tái)多軸電力推進(jìn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、論證和驗(yàn)證提供指導(dǎo)，適用范圍廣，魯棒性強(qiáng)，且方便快捷。

項(xiàng)目打破了自工業(yè)革命以來(lái)歐美人創(chuàng)建的傳統(tǒng)紡紗工藝?yán)碚摚岢隽司哂懈锩院蛣潟r(shí)代意義的多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控彩色紡紗工藝?yán)碚撆c柔性數(shù)字化加工技術(shù)。 發(fā)明了8軸聯(lián)控的三通道數(shù)控紡紗系統(tǒng)，研制了世界首臺(tái)柔性數(shù)字化彩色紡紗機(jī)，帶領(lǐng)紡紗技術(shù)由灰色紡紗時(shí)代進(jìn)入彩色紡紗時(shí)代。 發(fā)明了數(shù)控多通道紡紗方法，提出了基于非對(duì)稱牽伸、非對(duì)稱加捻、非對(duì)稱超喂等手段在線調(diào)控成紗形態(tài)、色彩及結(jié)構(gòu)的新機(jī)理，實(shí)現(xiàn)了多品種紗線的一體化連續(xù)加工； 發(fā)明了網(wǎng)格化多基色彩纖高維度混色模型及高維度混色色譜可視化理論，為實(shí)現(xiàn)彩色紡紗提供了理論支撐； 發(fā)明了全色譜彩色紗、全色譜漸變紗和段彩紗、全色譜段彩竹節(jié)紗的數(shù)字化設(shè)計(jì)及紡紗加工方法，實(shí)現(xiàn)柔性數(shù)字化彩色紡紗。 先進(jìn)紡織機(jī)械生產(chǎn)國(guó)高度重視紡織機(jī)械智能化，從三個(gè)層面創(chuàng)新紡紗智能化技術(shù)，一是基于網(wǎng)絡(luò)傳輸和資源信息化的車間管理智能化；二是基于物流自動(dòng)輸送的紡紗工序連續(xù)化，三是基于多電機(jī)協(xié)同驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)紡紗加工的柔性數(shù)字化。本項(xiàng)目發(fā)明了柔性數(shù)字化彩色紡紗技術(shù)，研制了世界首臺(tái)多通道數(shù)控彩色紡紗機(jī)，構(gòu)建了完整的知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系，屬于國(guó)際首創(chuàng)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹Enlogic的EN2000 系列產(chǎn)品---IRMC級(jí)別測(cè)量，輸出端口可開(kāi)斷系列將電能測(cè)量，功率和環(huán)境監(jiān)測(cè)與遠(yuǎn)程控制輸出端口開(kāi)/斷技術(shù)有機(jī)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了保護(hù)和管理您的機(jī)柜環(huán)境的功能。輸出端口上電順序開(kāi)啟能防止浪涌電流造成的危害并允許用戶自定義設(shè)備的啟動(dòng)順序及延時(shí)。遠(yuǎn)程開(kāi)/端控制技術(shù)允許授權(quán)用戶遠(yuǎn)程控制設(shè)備，可通過(guò)關(guān)閉空載的輸出端口實(shí)現(xiàn)機(jī)柜電源的管理。 計(jì)費(fèi)級(jí)精度的瓦-時(shí)電能測(cè)量為用戶計(jì)費(fèi)，PUE及效率計(jì)量，工程項(xiàng)目規(guī)劃以及容量管理提供了精準(zhǔn)的電能測(cè)量數(shù)據(jù)。 持續(xù)地為IRMC每相的輸入電源和斷路器提供實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。該實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)能在每個(gè)潛在電源問(wèn)題發(fā)生之前提供預(yù)警，并保證用戶更好的實(shí)現(xiàn)輸入相和分路之間負(fù)荷的平衡，提高設(shè)備的可靠性與電源效率。 Enlogic的超薄機(jī)身及斷路器的設(shè)計(jì)吻合了用戶節(jié)約機(jī)柜空間的需求。每個(gè)Enlogic IRMC上可連接多達(dá)6個(gè)外置傳感器，實(shí)現(xiàn)了完整遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)和報(bào)警的解決方案。企業(yè)級(jí)的網(wǎng)絡(luò)管理允許您輕松的通過(guò)HTTP, HTTPS, SNMP, 或Telnet實(shí)現(xiàn)管理功能；而與LDAP/S和AD（活動(dòng)目錄服務(wù)）的巧妙整合，允許您輕松的集成到現(xiàn)有的目錄服務(wù)中。其他顯著特點(diǎn)包括帶色標(biāo)識(shí)別的輸出端口及斷路器，標(biāo)準(zhǔn)的鎖緊IEC插頭，高可視角的OLED 顯示屏，以及可現(xiàn)場(chǎng)熱插拔的網(wǎng)絡(luò)管理卡等提高了產(chǎn)品的可靠性并能減少人為錯(cuò)誤造成的損失。輸入允許輸入電壓：: 220-240 VAC +6%, -10%每相輸入電流：: 32APhase Type: 1-phase最大輸入功率(kVA)：: 7.68輸入頻率(Hz)：: 50輸入插頭類型：: IEC309 332P6輸入電源線長(zhǎng)度：: 3.0m輸出輸出電壓：: 220-240 VAC總輸出端口數(shù)：: 24IEC C13 輸出端口數(shù)：: 24內(nèi)置斷路器的數(shù)量：: 2斷路器類型: 1-pole hydraulic-magnetic每個(gè)斷路器的最大輸出電流(A)：: 16每個(gè)輸出端口的最大電流：: 10A物理尺寸長(zhǎng),mm：: 1730 mm深,mm：: 50 mm寬,mm：: 55 mm外殼顏色:: Black環(huán)境要求：可運(yùn)行溫度：: -5 to 55°C可運(yùn)行相對(duì)濕度：: 5-95% RH, non-condensing最高可運(yùn)行海拔高度：: 0-3,000 m存儲(chǔ)溫度：: -25 to 65°C存儲(chǔ)相對(duì)濕度：: 5-95% RH, non-condensing存儲(chǔ)最高海拔高度：: 0-15,000 mCompliance ApprovalsUL: 否EMC: 是安全認(rèn)證：:環(huán)境認(rèn)證::

本發(fā)明多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法屬于復(fù)雜曲面零件精密加工領(lǐng)域，特別涉及多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法。本發(fā)明對(duì)復(fù)雜曲面零件進(jìn)行約束源分析，先確定零件類型，根據(jù)目標(biāo)曲面最終面形的約束源類型，分析約束間的耦合作用機(jī)理，建立約束源之間的耦合關(guān)聯(lián)模型，以滿足性能指標(biāo)為目標(biāo)，找出對(duì)目標(biāo)曲面的面形起決定作用的以性能指標(biāo)為驅(qū)動(dòng)的性能相伴曲面，確定通過(guò)調(diào)整幾何約束以滿足性能要求的修磨補(bǔ)償方法，求得目標(biāo)曲面各點(diǎn)區(qū)域的加工余量分布，最終確定滿足性能指標(biāo)的目標(biāo)曲面精確面形。本發(fā)明提高了該類復(fù)雜曲面零件精密加工的效率和精度，使零件同時(shí)滿足幾何要求和性能要求。