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01. 成果簡介 本成果涉及一種多模態觸覺感知裝置，屬于機器人傳感器技術領域。與人類相似，機器人感知外界環境最真實、穩定、便捷的方式便是通過機器人手觸摸，機器人手的感知能力決定了機器人是否能夠正確認知外界環境以及機器人的操作精度、成功率等。在新一代機器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復雜等問題。為了克服以上不足，近年出現了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結構簡單、信息豐富等優勢。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項目將感溫變色油墨材料應用于觸感裝置，感知機器人操作過程中的溫度[1]。同時提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測方法，通過采集觸覺接觸區域內彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經網絡擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態信息[2]。本裝置打破了傳統觸覺感知裝置單模態信息采集的現狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測量，檢測觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實現了多模態信息的測量，并將這些信息綜合到對一個物體的識別、抓取操作中，使機器人更加智能化、人性化。本裝置具有實時性好，檢測穩定，檢測誤差小，檢測精度高的優點。 圖1. 基于微視覺的多模態觸覺感知裝置結構圖圖2. 結合多模態觸感裝置的機械手02. 應用前景 本成果技術可應用于工業機器人、智能機器人、人機協作、醫療康復等領域，應用前景廣泛。03. 知識產權 本成果核心技術已申請發明專利3項。04. 團隊介紹 項目團隊致力于研究具備自主決策和學習能力的機器人操作技能學習系統。團隊包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機器人靈巧精準操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領域發表論文40余篇，申請專利20余項，獲得IROS2016機器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務機器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創新獎等。同時團隊和河北清華發展研究院合作成立了人工智能及機器人研究中心，共同推動智能機器人的產業化發展。05. 合作方式 技術許可。06. 聯系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

本發明公開了一種多通道燃燒器，包括多個并列的燃燒通道，多個燃燒通道的中心線相互平行且均位于同一平面上；對于任意一個燃燒通道，該燃燒通道包括第一段通道和第二段通道；該第一段通道在垂直于該燃燒通道的中心線方向上的通道截面面積小于第二段通道在垂直于該燃燒通道的中心線方向上的通道截面面積；燃燒通道用于燃燒可燃氣體；多個燃燒通道中相鄰兩個燃燒通道中心線之間的間距均相等。本發明中的燃燒器表面溫度高、溫度均勻性好，可用于向光伏發電裝置輻射光子，產生熱光伏發電效應，提高能量的綜合轉換效率。

項目簡介： 1. 簡介 我們研制的“無線多跳自組網絡節點設備”充分發揮了Ad Hoc網絡的融合性、綜合移動性以及自組織性和靈活性等優勢，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應用層關鍵技術入手，對自組織性能進行提高和完善，為自組織網絡提供可靠Quos保障。 2. 項目的技術創新點不需要固定基礎設施的支持，在沒有建立通信基礎設施或通信基礎設施遭受破壞時可以采用。臨時快速自組網絡

本發明公開了一種多光束分束器，其特征在于，所述多光束分 束器為柱狀光波導，所述光波導的橫截面為等邊多邊形，邊數為 L； 工作時，待分束的光束與光波導的主軸呈銳角，從光波導的一端入射， 入射后的光束在所述光波導內經光波導不同的側面多次全部反射，最 終均勻分成多束子光束從光波導另一端出射。本發明提供的多光束分 束器，結構簡單，分束均勻，尤其是能實現奇數份均勻分束，光損耗 小，可實現分光器復用，并可應用于光通信、光檢測等領

本發明公開了一種多光束分束器，其特征在于，所述多光束分 束器為柱狀光波導，所述光波導的橫截面為等邊多邊形，邊數為 L； 工作時，待分束的光束與光波導的主軸呈銳角，從光波導的一端入射， 入射后的光束在所述光波導內經光波導不同的側面多次全部反射，最 終均勻分成多束子光束從光波導另一端出射。本發明提供的多光束分 束器，結構簡單，分束均勻，尤其是能實現奇數份均勻分束，光損耗 小，可實現分光器復用，并可應用于光通信、光檢測等領

一種多帶同步輸送裝置，包括機臺、若干對送帶機構及收帶機構、裝設于所述機臺的旋轉驅動機構；所述送帶機構包括送帶轉盤及摩擦對輥，所述摩擦對輥包括兩個相互抵壓的輥筒；所述收帶機構包括主動軸、收帶轉盤、緩沖輥及導向輥，所述收帶轉盤可在主動軸的帶動下轉動；所述緩沖輥設置在導向輥及收帶轉盤之間，其包括第一彈性元件及可在所述第一彈性元件的作用下移動的活動輥；所述旋轉驅動機構包括傳動軸，所述收帶機構的主動軸中部開設軸向的通孔；所述傳動軸穿過所述收帶機構的主動軸的通孔，且可帶動所述主動軸旋轉；所述送帶機構及收帶機構與

多模變薄拉深工藝廣泛用于生產厚底薄壁空心零件。采用多層組合凹模進行變薄拉深可 以代替多次單模變薄拉深，并可省略中間退火、酸洗和表面處理工序，還可以與壓底、切口 等其它工序復合，具有顯著的經濟效益。但其影響因素多，稍有不慎在各層凹模出口處都可 能出現穿底、斷腰、缺口等現象。本軟件的目的在于通過智能分析和優化設計，提高多模變 薄拉深模具設計的效率與可靠性，改變單純依賴經驗和反復試模、修模的落后方式。 多模變薄拉深 CAD/CAE 軟件是江蘇省科技進步三等獎項目《多模變薄拉深模具 CAD 軟件 與摩擦因子測試方法》的主要成果之一。 本軟件基于項目研制的變薄拉深上限模型以及混合罰函數法優化程序，根據用戶輸入的 毛坯及工件的幾何尺寸、材料性能參數和潤滑摩擦等信息，通過計算機智能化模擬分析和人 機交互方式，設計安全可靠結構優化的多模變薄拉深模具。軟件功能如下： （1）模擬單模至四模變薄拉深位移狀態，組合拉深狀態和力學狀態，為模具設計提供精 確的分析判斷。 （2）預測凹模的極限工作尺寸，確保工件拉過各層凹模時的安全可靠性。 （3）以人機交互和智能分析方式確定合理的組合凹模模數、優化模層間距、凹模錐角和 定徑帶直徑等。 （4）自動繪制模具總裝圖和模具零件圖。 分析程序采用 FORTAN77 語言，繪圖程序采用 AUTO-LISP 語言。借助 WINDOS 操作系統、 FORTAN77 和 AUTO-CAD 軟件包，在普通微機上可以實現上述功能。 

超聲電機、超聲清洗和超聲加工等領域，超聲功率驅動源是關鍵部件之一。本實驗室長期從事超聲電子研究，先后研制出多種超聲功率驅動電路，如多路輸入合成超聲驅動電源，頻率在20kHz-200kHz之間可產生任意波形，不需要變壓器耦合，適合科學研究；遠程頻率自動跟蹤超聲電機驅動控制器，可通過互聯網遠程控制和監測超聲電機輸出特性等。