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本發(fā)明公開(kāi)了一種多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法,包括:把待融合的三維幾何地圖投影成二維的柵格地圖;采用圖像配準(zhǔn)算法對(duì)柵格地圖進(jìn)行融合,得到柵格地圖之間的旋轉(zhuǎn)參數(shù);對(duì)三維地圖施行旋轉(zhuǎn)變換,采用三維點(diǎn)集配準(zhǔn)算法進(jìn)行三維幾何地圖的融合。本發(fā)明多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法,通過(guò)考慮三維地圖中的幾何特征信息,結(jié)合二維地圖融合和三維點(diǎn)集配準(zhǔn)算法,完成多機(jī)器人三維幾何地圖的融合,明顯了改進(jìn)三維幾何地圖融合的準(zhǔn)確性。本發(fā)明多機(jī)器人三維幾何地圖的融合方法主要用于在多機(jī)器人同時(shí)定位與地圖重建應(yīng)用中,對(duì)單個(gè)機(jī)器人所創(chuàng)建的局部地圖進(jìn)行融合以形成全局地圖。

本發(fā)明公開(kāi)了一種多增量虛擬機(jī)管理系統(tǒng)，包括頁(yè)面讀監(jiān)控模 塊、頁(yè)面寫(xiě)監(jiān)控模塊、共享管理模塊、頁(yè)面拷貝模塊、內(nèi)存分配回收 模塊以及類氣球驅(qū)動(dòng)模塊，頁(yè)面讀監(jiān)控模塊用于監(jiān)控虛擬機(jī)對(duì)鏡像文 件的讀操作，并在虛擬機(jī)讀取過(guò)程中需要訪問(wèn)基礎(chǔ)鏡像文件時(shí)通知共 享管理模塊，頁(yè)面寫(xiě)監(jiān)控模塊用于監(jiān)控虛擬機(jī)對(duì)內(nèi)存頁(yè)面的寫(xiě)操作， 并在寫(xiě)操作作用在共享管理模塊管理的頁(yè)面上時(shí)通知共享管理模塊， 共享管理模塊用于管理來(lái)自基礎(chǔ)鏡像文件的頁(yè)面，并對(duì)該頁(yè)面做標(biāo)記 以方便頁(yè)面寫(xiě)監(jiān)控模塊進(jìn)行寫(xiě)監(jiān)控，記錄所管理的各個(gè)頁(yè)面被索引的 次數(shù)。本發(fā)明避免了基于同一基礎(chǔ)鏡像文件的多個(gè)增量虛擬機(jī)針對(duì)磁 盤(pán)上基礎(chǔ)鏡像文件中相同的數(shù)據(jù)內(nèi)容所進(jìn)行的重復(fù)的讀操作。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于李群論的多模態(tài)情感識(shí)別方法，包括以 下步驟：獲取視頻，并提取視頻幀中圖像區(qū)域的高斯型特征描述子， 基于高斯型特征描述子對(duì)視頻中的圖像區(qū)域進(jìn)行跟蹤，根據(jù)視頻子序 列構(gòu)建 ARMA 模型獲取 ARMA 模型間的距離，根據(jù) ARMA 模型之間 的距離構(gòu)建核函數(shù)，并進(jìn)行情感表達(dá)分類，根據(jù)人體、臉部和手部的 情感類別概率對(duì)人進(jìn)行情感識(shí)別。本發(fā)明根據(jù)視頻中所包含的人體姿 態(tài)運(yùn)動(dòng)信息、手勢(shì)和臉部表情信息來(lái)判斷人的情感狀態(tài)，是一個(gè)將視 頻數(shù)據(jù)映射到人體運(yùn)動(dòng)特征、手勢(shì)特征和臉部表情特征，再?gòu)娜梭w運(yùn) 動(dòng)特征空間和臉部表情特征映射到狀態(tài)空間的過(guò)程，并提出利用李群 論進(jìn)行多模態(tài)情感識(shí)別，提高模型進(jìn)行情感識(shí)別的精確性。

南京工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院史本云教授團(tuán)隊(duì)聯(lián)合香港浸會(huì)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系與中國(guó)疾病預(yù)防控制中心寄生蟲(chóng)病預(yù)防控制所（國(guó)家熱帶病研究中心）共建的智能化疾病監(jiān)控聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，及時(shí)搜集疫情相關(guān)信息，追蹤相關(guān)數(shù)據(jù)，運(yùn)用多源異構(gòu)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的傳染病學(xué)模型和分析方法，針對(duì)武漢（新冠肺炎發(fā)源地）、北京、天津（京津冀地區(qū)）、深圳（粵港澳大灣區(qū)）、杭州和蘇州（長(zhǎng)三角經(jīng)濟(jì)區(qū)）6座典型城市，開(kāi)展了新冠肺炎疫情的回顧性分析和趨勢(shì)預(yù)判，精準(zhǔn)評(píng)估了不同復(fù)工場(chǎng)景下的疫情風(fēng)險(xiǎn)和經(jīng)濟(jì)損失。該研究針對(duì)新冠肺炎疫情發(fā)展期、控制期和恢復(fù)期的不同階段，以及不同城市的傳播特點(diǎn)（本地傳播為主/輸入病例為主），綜合考慮了各個(gè)城市內(nèi)不同年齡段的人口分布和不同人群（如學(xué)生、上班族和老人）的接觸強(qiáng)度、接觸時(shí)長(zhǎng)等，設(shè)計(jì)了居家場(chǎng)所、學(xué)校場(chǎng)所、工作場(chǎng)所和公共場(chǎng)所4種主要接觸場(chǎng)景。通過(guò)結(jié)合城市間的人口流動(dòng)數(shù)據(jù)，構(gòu)建了數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的傳染病動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)不同城市不同干預(yù)手段下的疫情走勢(shì)進(jìn)行了評(píng)估。在此基礎(chǔ)上，研究人員結(jié)合不同城市的GDP增長(zhǎng)預(yù)期和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，基于對(duì)未來(lái)數(shù)日各城市疫情走勢(shì)的研判，對(duì)下一階段有序推動(dòng)恢復(fù)正常生產(chǎn)提出了若干建議并進(jìn)行了相應(yīng)的經(jīng)濟(jì)損失評(píng)估。據(jù)悉，該研究成果和建議已經(jīng)通過(guò)國(guó)務(wù)院參事提交國(guó)家相關(guān)部門。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

利用超分子凝膠網(wǎng)絡(luò)溶脹吸收多種熒光小分子而不互相干擾，成功實(shí)現(xiàn)了凝膠材料熒光的多色調(diào)制，為構(gòu)筑熒光可調(diào)制軟材料提供了一種新的方法。他們首先設(shè)計(jì)合成了如下圖所示具有良好溶脹性能的水凝膠，這種水凝膠含有兩種互不干擾的鍵合位點(diǎn)（金剛烷基團(tuán)和磺化杯[4]芳香烴基團(tuán)，圖2），其中磺化杯[4]芳香烴對(duì)水凝膠的高度溶脹起到關(guān)鍵性的作用，并且這種高度溶脹性能提升了熒光分子進(jìn)入水凝膠的擴(kuò)散速率。這兩個(gè)鍵合位點(diǎn)可以分別鍵合染料分子四苯乙烯修飾的β環(huán)糊精（TPECD，藍(lán)色熒光）和4-[4-（二甲基氨基）苯乙烯基]-1-甲基吡啶鎓碘化物（DASPI，橙色熒光）而不互相干擾，并且鍵合作用可以大幅度增強(qiáng)染料的熒光發(fā)射強(qiáng)度。他們還通過(guò)調(diào)節(jié)凝膠溶脹過(guò)程中外液TPECD和DASPI的濃度比例，成功構(gòu)筑了可以發(fā)出藍(lán)色、黃色，特別是白色熒光的超分子水凝膠。與已知的用于構(gòu)筑發(fā)光凝膠的方法相比，先構(gòu)筑凝膠、后引入熒光基團(tuán)制備可調(diào)節(jié)熒光水凝膠的方法非常簡(jiǎn)便，為水凝膠在可調(diào)控有機(jī)發(fā)光顯示器或光學(xué)器件中的應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

本實(shí)用新型引流一體管可以同時(shí)起到胃導(dǎo) 管、十二指腸減壓管和空腸營(yíng)養(yǎng)管三條管的作用，該管通過(guò)空心接頭連接負(fù)壓引流瓶，同時(shí)對(duì)三條管起負(fù) 壓引流作用，減少了導(dǎo)管及負(fù)壓瓶的使用，方便圍手術(shù)期護(hù)理及患者早期下床活動(dòng)；且待患者術(shù)后腸道吻 合口愈合、消化道排氣后，可以一次性拔出該一體管，減少了患者的不適和不便，也減少了醫(yī)護(hù)人員的工 作量。

本發(fā)明公開(kāi)了一種多探針平面度檢測(cè)儀及其相應(yīng)的檢測(cè)方法，該檢測(cè)儀包括測(cè)量探針陣列、測(cè)量物鏡、干涉顯微鏡、CCD 成像裝置、垂直掃描工作臺(tái)和水平工作臺(tái)，其中干涉顯微鏡和 CCD 成像裝置設(shè)置在垂直掃描工作臺(tái)上，分別用于形成光的干涉條紋和干涉條紋的成像；測(cè)量探針陣列包括多個(gè)探針，這些探針各自的前端具有探針針尖，后端具有平面反射鏡；測(cè)量物鏡固定安裝在干涉顯微鏡下部并處于探針平面反射鏡上方，用于對(duì)光線進(jìn)行匯聚；水平工作臺(tái)設(shè)置在測(cè)量探針陣列下方用于放置被測(cè)樣品。按照本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)多探針同時(shí)測(cè)量，充分利用光干涉的高精度特性并有效避免測(cè)量時(shí)被測(cè)表面材料光學(xué)性能的影響，相應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、測(cè)量精度高和成本低的效果。

煤焦油是煉焦行業(yè)副產(chǎn)的大宗化工產(chǎn)品，含有上萬(wàn)種有機(jī)化合物，其輕質(zhì)組分是重要的有機(jī)化工原料，而重質(zhì)組分難以分離，一般作為重油替代物或加工成瀝青，污染和浪費(fèi)非常嚴(yán)重。隨著能源和環(huán)境問(wèn)題的日益緊迫，發(fā)展煤焦油的深度開(kāi)發(fā)和高效綜合利用技術(shù)意義重大。本項(xiàng)目『低溫煤焦油超臨界加氫輕質(zhì)化及多聯(lián)產(chǎn)技術(shù)』為自有專利技術(shù)，專利號(hào)CN200710017449.9，在傳統(tǒng)煤焦油分餾提純生產(chǎn)工藝基礎(chǔ)上，結(jié)合煤焦油輕質(zhì)化工藝發(fā)展而成的。該新工藝針對(duì)低溫煤焦油的物理化學(xué)特性，首先提取煤焦油中的貴重輕組分，其他組分經(jīng)超臨界加氫輕質(zhì)化工藝生產(chǎn)柴油和汽油，同時(shí)副產(chǎn)高質(zhì)量的中溫瀝青，并回收煉焦產(chǎn)氫和余熱，達(dá)到了經(jīng)濟(jì)、節(jié)能、環(huán)保三重效益。

工程實(shí)際中出現(xiàn)的疲勞損傷是一種在時(shí)間和空間上多尺度的現(xiàn)象，例如從納米或亞微米級(jí)別的微觀裂紋瞬時(shí)擴(kuò)展行為到由于疲勞損傷導(dǎo)致的整體結(jié)構(gòu)長(zhǎng)期的性能退化現(xiàn)象。基于多尺度疲勞裂紋擴(kuò)展模型的疲勞損傷研究和預(yù)測(cè)技術(shù),可以在不同的時(shí)間和空間尺度下對(duì)疲勞損傷進(jìn)行分析。 該技術(shù)通過(guò)研究在小時(shí)間和空間尺度下試驗(yàn)觀測(cè)到的疲勞裂紋尖端的連續(xù)擴(kuò)展行為，建立描述微觀疲勞裂紋行為和機(jī)理的物理模型，然后在這個(gè)微觀物理模型的基礎(chǔ)上建立多尺度的疲勞裂紋擴(kuò)展模型，并最終實(shí)現(xiàn)對(duì)疲勞損傷和疲勞壽命準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的分析預(yù)測(cè)。微觀裂紋尖端在一個(gè)疲勞載荷周期內(nèi)加載過(guò)程中的連續(xù)變化情況。