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該項目通過產(chǎn)學研用的創(chuàng)新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統(tǒng)，可應用于核乏燃料池、核構(gòu)件池、核島等強輻射環(huán)境水下焊接與增材修復，也可以應用于海洋資源開發(fā)裝備以及海洋維權(quán)裝備的遠程遙操作水下自動焊接與增材修復。自動化程度高，水下電弧穩(wěn)定性，在水深壓力作用下仍具備非常優(yōu)異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學性能好。該套技術(shù)裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現(xiàn)場驗收。該技術(shù)成果被科技日報以35項“卡脖子技術(shù)”專題進行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。

本發(fā)明公開了一種用于増材制造的變胞成形裝置，包括第一連桿機構(gòu)、第二連桿機構(gòu)、中間上下移動機構(gòu)、中間旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、電機支座、絲桿支撐架、連接板，第一連桿機構(gòu)設置于絲桿支撐架的左側(cè)，第二連桿機構(gòu)設置于絲桿支撐架的右側(cè)，中間上下移動機構(gòu)設置于絲桿支撐架的中下部，中間旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設置于絲桿支撐架的中上部，第一連桿機構(gòu)包括第一驅(qū)動電機、第一滾珠絲桿、第一驅(qū)動連桿、第一傳遞連桿、第一擠壓執(zhí)行部件、導軌、第一連接塊、第一滑塊，第二連桿機構(gòu)包括第二驅(qū)動電機、第二滾珠絲桿、第二驅(qū)動連桿、第二傳遞連桿、第二擠壓執(zhí)行部件、第二連

本項技術(shù)融合3D打印、半固態(tài)快鍛、柔性機器人3項重大技術(shù)，將金屬增材-等材-減材合三為一，實現(xiàn)3D打印鍛態(tài)等軸細晶化、高均勻致密度、高強韌、形狀復雜的金屬鍛件，全面提高金屬制件強度、韌性、疲勞壽命及可靠性，解決鍛件增材制造世界性難題。

以周廉院士為帶頭人的中心研究團隊，面向航空、航天、海洋工程和生物醫(yī)療等領域?qū)Ω咝阅堋⒔Y(jié)構(gòu)-功能一體化材料及其面向性能制備的高端制造技術(shù)的迫切需求，圍繞高性能鈦合金、鎳基高溫合金、難熔金屬及鐵基合金粉體材料的制備與應用，開展了高性能合金成分設計與優(yōu)化、高均勻高潔凈母合金制備、高性能金屬粉體材料制備、增材制造構(gòu)件后處理集成技術(shù)及裝備、粉末冶金近凈成形技術(shù)的系統(tǒng)研究，形成了增材制造領域用高性能金屬粉末材料制備及應用的成套專用技術(shù)。

本發(fā)明公開了一種應用于激光增材制造的鋪粉裝置，該裝置包含儲粉組件、選區(qū)鋪粉組件和輔助移動組件。鋪粉時，首先利用儲粉組件為選區(qū)鋪粉組件提供適宜數(shù)量的金屬粉末，然后選區(qū)鋪粉組件在輔助移動組件帶動下選擇性地在特定位置鋪置金屬粉末。應用該裝備，可根據(jù)金屬零件與隨形缸體的切片截面靈活調(diào)整粉末床的形狀與位置，極大提升了同步送料與預置鋪粉相結(jié)合的激光增材制造技術(shù)的粉末原料利率。與此同時，該裝置亦可應用于常規(guī)的激光選區(qū)熔化技術(shù)。

本發(fā)明屬于高能束增材制造相關技術(shù)領域，并公開了一種基于粉末床的傾斜結(jié)構(gòu)增材制造工藝方法，其包括：(a)選擇作為待加工對象的傾斜結(jié)構(gòu)，并生成對應的原始模型；此外，將該原始模型中保留有傾斜結(jié)構(gòu)下表面附近區(qū)域的部位予以分離，由此還獲得反映該下表面傾斜特征信息的特性模型；(b)根據(jù)所述特征模型，采用低能量密度增材制造熱源來預加工形成粉末燒結(jié)體；然后在所形成的粉末燒結(jié)體基礎上，繼續(xù)根據(jù)所述原始模型采用高能量密度增材制造熱源行加

機器人打印3D工作站六軸關節(jié)機器人，數(shù)字化焊接電源，推拉絲焊槍與防碰撞裝置、3D離線編程軟件、銑削減材系統(tǒng)、移動式煌接除塵器、3D柔性連接平臺、控制系統(tǒng)、防碰撞焊槍、移動煙塵凈化器、安全圍欄等組成一套智能3D增材制作機器人打印工作站，可廣泛用于有色金屬的3D成型打印及工藝試驗。滿足教學需求，方便實際應用的高配置型機器人3D接工作站。本工作站按照企業(yè)應用要求:標準模快化設計，通過學習機器人工作站結(jié)構(gòu)，配置選型、控制原理，PLC控制原理與編程，以及系統(tǒng)之間的通訊、3D打印工藝分析、工藝評定，工裝設計原則、機器人外部軸的添加與聯(lián)動。安全防護、1/0通訊、程序數(shù)據(jù)、程序編寫、硬件連接、通訊方式設定。掌握機器人編程操作、M參數(shù)設定、工裝設計基礎、變位機選型與通訊。適合中高職、本科院校自動化、焊接及材料成型類相關專業(yè)《金屬3D打印技術(shù)》、《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《焊接自動化技術(shù)》《自動化技術(shù)》《金屬3D打印技術(shù)》等課程的實訓教學，提供機器人的編程、維護、焊接工藝的編制、工作站的項目設計及項目管理全方位實訓與工藝試驗論證。使用KRL結(jié)構(gòu)模式設置可快速編寫打印程序。將零件的三維模型輸入到計算機3D打印制造軟件中，由軟件通過幾何層面的分析，確定增材制造的策略，數(shù)模分層切片，多種加工策略，包括增材和減材制造的交善時機，并生成多種加策路和加工代碼。

本發(fā)明提出一種接觸式機械振動條件下增材制造方法，通過在電弧送絲增材制造或者激光送粉熔化增材制造的過程中，同步引入一定頻率的機械振動，使零件處于一種微振動狀態(tài)，通過機械振動作用于增材制造過程中形成的微小液態(tài)熔池，起到細化晶粒，使組織變得更加均勻和減少甚至消除氣孔、夾雜及未熔合現(xiàn)象。同時振動作用于剛凝固的金屬，使振動產(chǎn)生的應力和增材制造過程中產(chǎn)生的殘余應力疊加產(chǎn)生局部塑形變形，達到減小增材制造零件的殘余應力和變形的

本發(fā)明公開了一種基于輪廓特征的金屬零件增材制造方法，包括以下步驟：①建立金屬零件 CAD 幾何模型，并提取 STL 模型；②根據(jù)零件輪廓特征及復雜程度確定其制造方向，并進行零件增材制造的路徑規(guī)劃；③利用分層切片軟件對 STL 模型進行合理切片，由計算機根據(jù)這些輪廓信息生成控制指令；④板料送料機構(gòu)在控制指令的控制下送出設定寬度及厚度的板料并剪斷；⑤在電阻焊或摩擦攪拌焊產(chǎn)生的熱量及輥壓作用下完成層與層之間的焊合，同時復合同工位銑削完成輪廓毛刺的去除；重復上述④至⑤過程，直至完成整個零件的成形加工，如未達

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關節(jié)等項目。