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                                       GCX-18C通用智能型電工、電子實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 　 通用智能型電工、電子實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)室功能：裝置提供了齊全的各種電源及信號源，以及各種儀表，為學(xué)生提供了一個完全開放的，可充分發(fā)揮創(chuàng)新潛能的平臺，在此平臺上，可以做電工電子常用實(shí)驗(yàn)，還可做技能競賽、課程設(shè)計、畢業(yè)設(shè)計和科技開發(fā)；而且模塊維修方便，可放手讓學(xué)生操作、試驗(yàn)，無后顧之憂。該設(shè)備依據(jù)《電工基礎(chǔ)》課程實(shí)驗(yàn)，以模塊化形象化的思路精心組織設(shè)計而成，它將現(xiàn)有傳統(tǒng)知識型課程重組為模塊化課程, 適合于各類院校的 "電路分析"、"電工學(xué)"等課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)，也可與其它教材配合使用。●實(shí)訓(xùn)屏斜面式設(shè)計，學(xué)員操作時可站可坐，很符合人體工程學(xué)。●設(shè)備的高度控制在1.2米以下，學(xué)員坐立操作時，視線完全不受設(shè)備阻擋，可清楚地觀看教師在講臺上的授課，使設(shè)備在實(shí)訓(xùn)室中可以因地制宜地布局，增加了設(shè)備布局的靈活性，增強(qiáng)了設(shè)備的場地利用率。●實(shí)訓(xùn)臺的兩用功能：一用為可提供各種電源及控制按鈕(左邊設(shè)計為操作面板)；二用為可放示波器及函數(shù)信號發(fā)生器(右邊設(shè)計成空位)。 一、產(chǎn)品的特點(diǎn)：電工電子實(shí)驗(yàn)室設(shè)備具有較完善的安全保護(hù)措施，較齊全的功能（詳見實(shí)驗(yàn)臺結(jié)構(gòu)簡介）。實(shí)驗(yàn)桌中央配有通用電路板，電路板注塑而成，表面布有九孔成一組相互聯(lián)通的插孔，元件盒在其上任意拼插成實(shí)驗(yàn)電路，元件盒盒體透明，直觀性好，盒蓋印有永不褪色元件符號，線條清晰美觀。盒體與盒蓋采用較科學(xué)的壓卡式結(jié)構(gòu)，維修拆裝方便。元器件放置在實(shí)驗(yàn)桌下邊左右柜內(nèi)，大大提高了管理水平，規(guī)劃化程度，大大減輕了教師實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備工作。 二、實(shí)驗(yàn)臺及操作桌結(jié)構(gòu)：1．實(shí)驗(yàn)臺外殼尺寸：123×35×20cm2．三相保險座3．三相電源輸入指標(biāo)4．總開關(guān)：實(shí)驗(yàn)臺電源總開關(guān)，帶漏電、過載保護(hù)5．試驗(yàn)按鈕：試驗(yàn)漏電開關(guān)漏電功能6．電源輸入指示1只7．電源輸出指示3只(紅、綠、黃三色)8．交流電壓表：指示輸出線電壓9．電壓轉(zhuǎn)換開關(guān)：與電壓表配合使用，監(jiān)示輸出線電壓的大小與對稱情況10．接線座5只：A單元三相四線及地線輸出11．電流表W相電流輸出指示12．O/I開關(guān)：三相四線電源輸出控制(提高安全系數(shù))13．接線座2只：B單元交流低壓電源輸出14．電表(2A)：B單元交流電流指示15．旋鈕：B單元3-24V交流低壓選擇輸出16．開關(guān)：C單元雙路直流穩(wěn)壓電源開關(guān)17．旋鈕：C單元雙路Ⅰ路穩(wěn)流調(diào)節(jié)18．旋鈕：C單元雙路Ⅱ路穩(wěn)流調(diào)節(jié)19．接線座2只：C單元Ⅰ路直流穩(wěn)壓輸出20．保險座：C單元雙路穩(wěn)壓電源保險21．電表4只：雙路穩(wěn)壓電源電壓、電流指示22．接線座：D單元直流5V穩(wěn)壓輸出23．電表：D單元電流0.5V輸出指示24．開關(guān)1：控制各低壓交流電、信號源25．開關(guān)2：控制E單元交直流調(diào)壓電源26．電表：E單元交流電壓輸出指示27．接線座4只：E單元交流、直流輸出口28．旋鈕：E單元0～240V電壓調(diào)節(jié)29．插座：G單元220V輸出插座30．旋鈕：音頻功率放大器音量調(diào)節(jié)31．接線座2只：音頻信號輸入32．按鈕：單次脈使能開關(guān)33．接線座3只：單次脈沖輸出口34．電表：函數(shù)發(fā)生器正弦波輸出電壓指示35．旋鈕：正弦波輸出三級衰減幅度粗調(diào)36．旋鈕：正弦波輸出口37．接線座：正弦波輸出口38．旋鈕：矩形波輸出幅度調(diào)節(jié)39．接線座：三角波輸出口40．旋鈕：函數(shù)信號發(fā)生器頻率細(xì)調(diào)41．接線座：矩形波輸出口42．旋鈕：函數(shù)信號發(fā)生器五級頻率粗調(diào)43．電表：函數(shù)發(fā)生器輸出頻率指示44．萬用表：500型45．智能型交流電路測量電表：通過開關(guān)切換可同時測量電路I、U、KW、Kwh、T，八位液晶顯示。46．實(shí)驗(yàn)桌面尺寸：160×70cm47．通用電路板：規(guī)格35×90cm，元件盒在其上任意拼插進(jìn)行實(shí)驗(yàn)48．儲存板：放置元件盒49．左儲存柜：放置儲存板（帶門鎖）50．抽屜：放置常用工具51．右儲存柜：放置儲存板（帶門鎖）52．示波器：型號不限（用戶自備）53．工具三、實(shí)驗(yàn)臺主要技術(shù)指標(biāo)：1、輸入工作電源：三相四線2、輸出電源及信號A單元：三相四線B單元：交流3、6、9、12、15、18、24VC單元：雙路恒流穩(wěn)壓電源（具有過載及短路保護(hù)功能），二路輸出電壓都為0～30V，內(nèi)置式繼電器自動換檔，由多圈電位器連續(xù)調(diào)節(jié)，使用方便，輸出*電流為2A，具有預(yù)設(shè)式限流保護(hù)功能。電壓穩(wěn)定度：<10-2 負(fù)載穩(wěn)定度：<10-2 紋波電壓：<5mvD單元：直流穩(wěn)壓5V，電流0.5AE單元：交直流電壓0～240V連續(xù)可調(diào)，電流2AF單元：220V電壓輸出，供外接儀器使用。3、單次脈沖源：每次均可輸出一對正負(fù)脈沖4、函數(shù)信號發(fā)生器（正弦波、三角波、矩形波）①頻率范圍：5HZ-550KHZ分五個頻段②頻率指示：由HZ表直接讀出③電壓輸出范圍：正弦波：5HZ-250KHZ>4.5V、250KHZ-550KHZ>3.5V三級衰減：0db、20db、40db具有連續(xù)細(xì)調(diào)矩形波：5HZ-250KHZ>4.5V、250KHZ-550KHZ>3.5V，幅度連續(xù)可調(diào)三角波：5HZ-550KHZ>１V5、音頻功率放大器：輸入音頻電壓不低于10mv，輸出功率不小于1W，音量可調(diào)，內(nèi)有喇叭，用于放大器電路擴(kuò)音，也可作信號尋跡儀器使用。6、智能型多功能交流測量電表：精度1.0級，能同時測量電路電流I、電壓U、功率Kw、電能Kwh和工作時間T，八位液晶顯示。7、絕緣電阻：>5MΩ8、漏電保護(hù)：漏電動作電流≤30mA四、結(jié)構(gòu)與配備（以二十四座為例）1、實(shí)驗(yàn)桌：12臺學(xué)生實(shí)驗(yàn)桌，一臺兩座，桌子外形尺寸：160×70×80cm。桌中央配置通用九孔電路板(尺寸：35×90cm )根據(jù)實(shí)驗(yàn)電路在其上任意拼插元件盒成實(shí)驗(yàn)電路，元件盒盒體透明直觀，內(nèi)裝元件一目了然，盒蓋印有永不褪色元件符號，盒蓋與盒體結(jié)合采用較科學(xué)的壓卡式結(jié)構(gòu)，維修拆裝方便。每張臺桌配有一粒膠皮板，保護(hù)通用底板與桌面（如需在桌上放置電動機(jī)、焊接等）桌下部是元件儲存柜，放置實(shí)驗(yàn)元器件。2、示教控制臺：1臺示教控制臺，分別控制12臺學(xué)生臺的電源。通用電路板演示屏立在實(shí)驗(yàn)臺上，演示屏尺寸為160×70cm。用于講解、演示。3、實(shí)驗(yàn)臺：13臺，學(xué)生實(shí)驗(yàn)桌及示教控制臺上各配1臺。4、器材配備：13臺180W電動機(jī)，26只時間繼電器，26只熱繼電器，65只交流接觸器，156只交直流電表，13只MF-47萬用表，13套剝線鉗、螺絲刀等工具，13套實(shí)驗(yàn)所需電阻、電位器、電感線圈、變壓器、二極管、三極管、場效應(yīng)管、集成電路、集成座、可控硅、邏輯電平開關(guān)及邏輯電平指示、傳感器件等元件盒（元件已裝在元件盒內(nèi)）。5、用戶自備器材：示波器（型號不限），晶體管毫伏表，滑線變阻器等。五、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：（1）電工實(shí)驗(yàn)　　　　　　　1．電工測量儀表的使用　　　　　　　2．常用元件的識別與檢測　　　　　　3．線性元件與非線性元件的伏安特性4．電源的外特性　　　　　　　5．電位值、電壓值的測定　　　　6．電流表和電壓表的擴(kuò)程　　　　　　　7．基爾霍夫定律的驗(yàn)證　　　　8．驗(yàn)征楞次定律9．迭加原理與互易定理的驗(yàn)證　　　　　10．戴維南定理與諾頓定理的驗(yàn)征　　　　11．電壓源與電流源的等效變換　　　　　12．受控源特性的研究　　　　　　　　　13．一階電路實(shí)驗(yàn)　　　　　　　　　　　14．二階電路的過渡過程15．研究LC元件在直流和交流電路中的特性16．負(fù)載獲得*功率的條件17．交流電路參數(shù)的測量18．正弦交流電路中RLC元件的特性19．RL及RC串聯(lián)電路實(shí)驗(yàn)20．RLC串聯(lián)諧振電路21．日光燈電路的連接及功率因數(shù)改善22．三相負(fù)載的星、三角接法23．三相電路及功率的測量24．R-C選頻網(wǎng)絡(luò)的研究25．二端口網(wǎng)絡(luò)研究　26．單相變壓器實(shí)驗(yàn)　　　　　　27．互感電路實(shí)驗(yàn)28．三相異步電動機(jī)的使用與起動29．三相電動機(jī)繼電接觸控制的基本電路30．三相電動機(jī)Y一△起動控制實(shí)驗(yàn)31．三相電動機(jī)的順序控制實(shí)驗(yàn)32．三相電動機(jī)能耗制動控制實(shí)驗(yàn)利用上述32項(xiàng)實(shí)驗(yàn)的元器件也可完成下面電路實(shí)驗(yàn)33．最簡單的電路　　　　　　　　　　　34．電路中各點(diǎn)電位與參考點(diǎn)的選擇　　35．電阻的串聯(lián)　　　　　　　　　　　　36．電阻的并聯(lián)　　　　　　　　　　　　37．電阻的混聯(lián)　　　　　　　　　　　　38．電阻分壓器電路　　　　　　　　　　39．全電路歐姆定律　　　　　　　　　　40．電橋的應(yīng)用與平衡條件　　　　　　41．節(jié)點(diǎn)電壓法　　　　　　　　　　　42．回路電壓法　　　　　　　43．支路電流法　　　　　　　　　　　　44．RCL并聯(lián)電路　　　　 　　　45．串聯(lián)電路　　　　　　　　　46．變壓器結(jié)構(gòu)及工作原理　　　　　47．基爾霍夫第一定律　　　　　　　　　48．基爾霍夫第二定律　　　　　　　　　49．日光燈電路原理　　50．?dāng)U大電壓表量程　　　　　　　　　51．?dāng)U大電流表量程52．RC電路的過度過程　　　　　　　 　53．RL過渡過程　　　　　　　　　　54．電容的串聯(lián)電路　　　　　　　　　55．電容的并聯(lián)電路　　　56．電容器的充放電57．電容器在交直流中的作用58．條形磁鐵在線圈中的運(yùn)動59．電容的混聯(lián)60．純電阻、電感、電容電路61．磁耦合線圈的順串62．磁耦合線圈的反串63．歐姆表的工作原理64．雙聯(lián)開關(guān)二地控制65．用示波器觀察磁滯回線66．磁路歐姆定律67．兩線圈的互感及同名端68．互感耦合69．提高功率因數(shù)的方法70．單相電路功率的測量71．收錄機(jī)電源電路72．濾波電路73．電阻與溫度的關(guān)系:用伏安法測出燈絲在不同電壓下的阻值。74．三相異步電機(jī)閘刀控制正轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)75．具有過載保護(hù)的控制線路76．按鈕控制的正反轉(zhuǎn)控制線路77．接觸器控制星一三角降壓起動控制線路（2）電子實(shí)驗(yàn)1．晶體二極管的特性及檢測 　　　　　　2．晶體三極管輸入輸出特性3．低頻小信號電壓放大器4．直接耦合兩級放大器5．RC耦合兩級放大器6．負(fù)反饋對放大器性能的影響7．變壓器耦合推挽功率放大器8．互補(bǔ)對稱推挽功率放大器(OTL)9．單相半波整流10．單相全波整流11．單相橋式整流12．單相橋式整流濾波13．單結(jié)晶體管特性14．單結(jié)晶體管觸發(fā)電路15．晶閘管簡單測試及可控整流電路16．場效應(yīng)管測試17．串聯(lián)型穩(wěn)壓電壓18．差動放大電路的研究19．集成運(yùn)放參數(shù)的測試20．集成運(yùn)放減法電路21．集成運(yùn)放加法電路22．集成運(yùn)放積分電路23．集成運(yùn)放微分電路24．集成運(yùn)放文氏正弦波振蕩器25．電容三點(diǎn)式振蕩器26．電感三點(diǎn)式振蕩器27．集成穩(wěn)壓電路28．無穩(wěn)態(tài)電路（多諧振蕩器）29．施密特觸發(fā)器30．集成與門邏輯功能測試31．集成非門電路邏輯功能測試32．集成或門電路邏輯功能測試33．集成與非門邏揖功能測試34．CMOS門電路的測試35．基本RS觸發(fā)器36．JK觸發(fā)器37．D觸發(fā)器38．555時基電路的應(yīng)用（方波發(fā)生器)39．二一十進(jìn)制計數(shù)器40．二一十進(jìn)制8421譯碼器41．加法器42．減法器43．用集成與非門構(gòu)成單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器44．組合邏輯電路利用上述44項(xiàng)實(shí)驗(yàn)元器件也可完成面實(shí)驗(yàn)45．P-N結(jié)單向?qū)щ娞匦?6．三權(quán)管ICBO的測量電路47．三極管ICEO的測量電路48．三極管電流放大 　49．三極管的VA特性 　50．帶負(fù)載的單級小信號電壓放大51．電壓負(fù)反饋偏置電路52．分壓式電流負(fù)反饋偏置電路53．用熱敏電阻穩(wěn)定工作點(diǎn)54．用二極管穩(wěn)定工作點(diǎn)55．分析Ce對低頻特性的影響56．共基極放大實(shí)驗(yàn)電路 　57．共集電極放大實(shí)驗(yàn)電路58．共源極基本放大電路59．場效應(yīng)管自給偏壓放大電路60．場效應(yīng)管分壓式自偏壓電路61．場效應(yīng)管共漏極電路62．場效應(yīng)管共柵極電路63．單管阻容放大電路64．基本直流放大電路65．用電阻提高后級發(fā)射極電位66．用穩(wěn)壓管提高后級發(fā)射極電位67．變壓器耦合放大電路68．甲類功率放大電路69．乙類功率放大電路70．串聯(lián)電流負(fù)反饋71．串聯(lián)電壓負(fù)反饋電路72．并聯(lián)電壓負(fù)反饋電路73．并聯(lián)電流負(fù)反饋電路74．兩級放大電路中的負(fù)反饋75．射極輸出電路76．自舉射極輸出電路77．用電容衰減高頻電壓　　　　　　　78．用負(fù)反饋消除自激振蕩79．電池監(jiān)視電路80．場效應(yīng)管、三極管組成放大電路81．PNP-NPN直接耦合放大電路82．共基共射放大電路83．晶體管開關(guān)作用84．液位光電控制85．簡單的溫控電路86．模擬光控簡易路燈自動開關(guān)電路87．RC移相振蕩器88．雙T選頻網(wǎng)絡(luò)89．雙T選頻網(wǎng)絡(luò)組成的振蕩器90．變壓器反饋式振蕩電路91．場效應(yīng)管變壓器反饋式振蕩電路92．防盜報警電路93．串聯(lián)型晶體振蕩電路94．互補(bǔ)音頻振蕩訊響器95．報警訊響器96．音樂門鈴電路97．電子報警器電路98．差動放大電路的基本形式99．電子門鈴電路100．準(zhǔn)互補(bǔ)對稱電路101．三管OTL互補(bǔ)對稱電路102．長尾式差動放大電路103．差動輸入單端輸出104．單端輸入雙端輸出105．單端輸入單端輸出106．雙電源式長尾差動放大電路107．差動式放大器實(shí)驗(yàn)電路108．具有恒流源的差動放大電路措施109．單端輸出差動放大電路的溫諷分析110．閃光器電路111．運(yùn)算放大器的基本接法112．電流差動式運(yùn)放用作交流比例放大113．Vos的簡易測量方法114．Aos的簡易測量方法　　　　　　　115．Aod的簡易測量方法　　　　116．共模抑制比Cmrr的簡易測試117．*共模輸入電UIcm的簡易測試118．Yopp的簡易測試119．SR的測量方法120．基本同相放大接法121．運(yùn)放構(gòu)成的LC振蕩器122．電熱杯調(diào)溫電路123．引到反向端輸入調(diào)零措施124．引到同向端輸入調(diào)零指施125．為使電值不致過大的接法126．利用三極管的基極電流實(shí)現(xiàn)Ios的溫度補(bǔ)償127．利用T型網(wǎng)絡(luò)提高等效反饋電阻 　128．使互補(bǔ)管工作在甲乙類擴(kuò)大輸出電流的措施129．對電容負(fù)載進(jìn)行校正時措施　　　　130．反相輸入保護(hù)措施131．同相輸入保護(hù)措施 　　　132．利用穩(wěn)壓管保護(hù)器件 　　　　　133．電源極性錯接的保護(hù) 　　　134．電源啟動瞬間過壓保護(hù)　　　　135．二極管檢波電路 　　　 　136．利用PN結(jié)的溫度系數(shù)測量溫度的電路原理137．雙二極管限幅器138．反相運(yùn)放基本電路 　　　139．可變比例放大 　　　140．同相運(yùn)放基本電路 　　　141．電壓/電流變換電路 　　　142．電流/電壓變換電路143．電壓跟隨器 　　　144．差動放大基本電路 　　　145．運(yùn)算放大器的差動輸　　　 　146．反相輸入求和運(yùn)算 　　　147．同相輸入求和運(yùn)算148．雙端輸入求和運(yùn)算149．基本積分電路150．EG考濾泄漏阻對的積分運(yùn)算電路　151．提高積分時間常數(shù)的措施152．快速積分電路153．模擬一階微分方程電路154．模擬二階微分方程電路155．基本微分電路156．實(shí)用微分電路157．利用間接方法得到近似微分158．基本對數(shù)運(yùn)算電路159．利用三極管的對數(shù)特性組成對數(shù)運(yùn)算電路160．反對數(shù)放大的基本電路161．Vo正比于VxVy電路162．簡單的過零此較電路163．具有滯迥特性的比較電路164．雙限比較電路165．利用二級管作為上限檢測幅度選擇電路166．雙限三態(tài)比較電路167．下限檢幅選擇電路168．基本采樣保護(hù)電路169．RC無源網(wǎng)終的低通濾波電路170．濾波電路接到組件的同相輸入端171．濾波電路接到組件的反相輸入端172．簡單二階RC濾波電路173．典型RC有源濾波電路174．兩階有源濾波電路175．多路反饋二級有源濾波電路176．典型二階高通有源濾波電路177．基本帶通濾波電路178．典型帶通濾波電路179．用雙T網(wǎng)絡(luò)組成的帶阻濾波180．輸出限幅的反相器181．實(shí)用差值運(yùn)算放大器182．矩形波振蕩電路183．阻容移相觸發(fā)電路184．電熱褥調(diào)溫裝置185．寬度可調(diào)的矩形波發(fā)生器186．簡單的鋸齒波發(fā)生器187．幅頻可調(diào)的鋸齒波發(fā)生器188．單相橋式整流常用畫法電路189．全波整流電路的*反向峰值電壓190．電容濾波電路191．電容濾波帶電阻負(fù)載　　 　　　192．全波整流電容濾波電路193．RC濾波電路194．多段RC濾波電路 　 　　195．基本的LC濾波電路 　　　196．T型濾波電路 　　　197．二倍壓整流電路 　　　198．三倍壓整流電路 　　　199．基本穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路 　　 　200．基本調(diào)整管穩(wěn)壓電路 　　　201．具有放大環(huán)節(jié)的穩(wěn)壓電路 　　　202．調(diào)整管穩(wěn)流電路 　　　203．電子濾波器 　　　204．串聯(lián)穩(wěn)壓電路　205．并聯(lián)穩(wěn)壓電路206．電子催眠器　　　207．三端集成穩(wěn)壓電路208．正電源輸出可調(diào)的集成穩(wěn)壓電路209．單相全波可控整流210．硅穩(wěn)壓管穩(wěn)壓電路211．單相半波可控整流212．單相橋式半控整流213．充電用硅整流器原理214．感性負(fù)載對晶閘管的影響215．晶閘管觸發(fā)導(dǎo)通試驗(yàn)216．反電動勢負(fù)載晶閘管電路217．簡易電子調(diào)壓電路218．測試單結(jié)管分壓比n219．單結(jié)管振蕩電路220．單結(jié)管觸發(fā)應(yīng)用電路221．二極管"與"門電路222．三極管"或"門電路223．與邏輯形象化224．或邏輯形象化225．非邏輯形象化226．三極管"非"門227．三極管"與非"門228．三極管"或非"門229．三扳管雙穩(wěn)態(tài)電路230．三極管單穩(wěn)態(tài)電路231．三極管多諧振蕩電路232．置位觸發(fā)電路233．射極耦合雙穩(wěn)態(tài)234．對稱式多諧振蕩器235．環(huán)形多諧振蕩器236．微分型單穩(wěn)態(tài)電路237．集成施密特電路238．矩形波發(fā)生器239．單脈沖電路240．連續(xù)脈沖發(fā)生器

機(jī)器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機(jī)器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機(jī)器人軌跡賽競賽需要裁判現(xiàn)場評判且評價機(jī)器人性能的好壞沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的缺陷而提出，能夠有效應(yīng)用于機(jī)器人軌跡賽競賽的現(xiàn)場裁判中且評價標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，能夠有效應(yīng)用于多種機(jī)器人軌跡賽，如機(jī)器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規(guī)定圖形行走競賽等，使競賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競賽結(jié)果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項(xiàng)。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（多功能護(hù)理人模型）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護(hù)理：可進(jìn)行梳發(fā)、洗發(fā)護(hù)理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實(shí)感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。

一、成果簡介 通過營造農(nóng)田與村鎮(zhèn)的道路綠色廊道、水路綠色廊道和防護(hù)林廊道，構(gòu)成農(nóng)村的綠色網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)；同時通過農(nóng)家的綠化美化，提高綠量。在此基礎(chǔ)上，力爭保護(hù)農(nóng)村傳統(tǒng)的物質(zhì)循環(huán)系統(tǒng)與能量循環(huán)系統(tǒng)，維持豐富生物多樣性的生態(tài)體系，確保現(xiàn)代新農(nóng)村的生態(tài)性、便利性與快適性。 多數(shù)植物對人們具有保健殺菌的功效。通過在道路、水路、防護(hù)林以及農(nóng)家中種植經(jīng)過選擇的花草樹木，不僅可以增加空氣中負(fù)離子濃度、降低含菌量，而提高空氣的質(zhì)量(不妨稱之為“田園浴”)，還

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫(yī)療隊(duì)收到了上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院吳韜研究團(tuán)隊(duì)捐贈支援的2臺AirFace人工智能醫(yī)護(hù)服務(wù)機(jī)器人，科研和醫(yī)務(wù)人員昵稱它們?yōu)椤靶“住薄＿@兩臺智能機(jī)器人，即將進(jìn)入醫(yī)療隊(duì)所在的武漢市第三醫(yī)院ICU病房工作。 吳韜團(tuán)隊(duì)經(jīng)過多年摸索，自主研制開發(fā)并獲得國家專利的一款具有人臉識別、自然語音交互、遠(yuǎn)程協(xié)作等功能的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，已連續(xù)兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預(yù)定時間跟著醫(yī)生和護(hù)士查房，自動避障，與人互動，而后自行“走”回充電樁補(bǔ)充能量。

彭浩舸結(jié)合專業(yè)特長，指導(dǎo)企業(yè)科技攻關(guān)。遠(yuǎn)程討論，迅速擬定技術(shù)方案，實(shí)驗(yàn)室研發(fā)測試，在他的帶領(lǐng)下，這家小微企業(yè)很快實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品的開發(fā)，老產(chǎn)品的升級，成功研發(fā)出微型消毒防疫機(jī)器人，深受市場歡迎。研制的微型防疫機(jī)器人主要針對辦公樓、醫(yī)院，或者大型防疫車不能到達(dá)的偏僻狹窄通道進(jìn)行防疫作業(yè)，自帶監(jiān)控，可遠(yuǎn)程自如行進(jìn)控制、消毒液噴灑量調(diào)控等功能。為適應(yīng)更大范圍和更高效的消毒作業(yè)，彭浩舸與公司技術(shù)骨干還將已有的無人機(jī)控制技術(shù)移植到新一代室外防疫機(jī)器人。

電子科技大學(xué)機(jī)械與電氣工程學(xué)院彭倍教授和駱德淵教授帶領(lǐng)該校機(jī)器人與無人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)根據(jù)疫情需要，迭代研發(fā)了“小護(hù)士”智能機(jī)器人。目前有兩臺“小護(hù)士”智能機(jī)器人已在武漢漢陽方艙醫(yī)院“上崗”。據(jù)了解，“小護(hù)士”智能機(jī)器人可以根據(jù)設(shè)定的程序，自主導(dǎo)航，進(jìn)行噴灑消毒，派發(fā)藥品，還可以對病人進(jìn)行生命體征測試，包括體溫、血壓、心率、血氧檢測分析。此外“小護(hù)士”智能機(jī)器人還可以通過人臉或指紋對病人進(jìn)行身份確認(rèn)，搭配熱成像人體測溫系統(tǒng)，測量精度高。同時還可以實(shí)現(xiàn)24小時智能監(jiān)測預(yù)警，無人值守，遠(yuǎn)程遙控，能極大降低醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度和暴露風(fēng)險。“小護(hù)士”智能機(jī)器人的原型是機(jī)器人與無人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)牽頭的四川省重大科技專項(xiàng)課題——用于警方的看守監(jiān)視智能機(jī)器人。疫情發(fā)生后，團(tuán)隊(duì)老師發(fā)現(xiàn)，大量醫(yī)護(hù)人員疲于配藥送藥分發(fā)，人與人的接觸也會增加感染風(fēng)險，如果用機(jī)器人來進(jìn)行測溫、配送藥品，一方面可以把醫(yī)護(hù)人員從繁復(fù)的工作中解放出來，另一方面可以隔離輸入性傳染源，降低交叉感染的風(fēng)險，于是緊急迭代開發(fā)出了“小護(hù)士”智能機(jī)器人。