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???????? 本儀表用于測量各種電機、電覽、變壓器、電訊元器件、家用電器和其它電氣設備的絕緣電阻。 技術性能:? 1、額定電壓: 220V ;? 2、測量范圍: 0-500MΩ ;? 3、準確度等級: ±10% ;? 4、使用條件: 溫度-25～+40℃, 相對濕度不大于80%; ?5、搖柄額定轉速:120f/min ;?? 6、外磁場影響: 當外界磁場強度為0.4KA/m時, 儀表允許改變量為等級指數的100%;? 7、傾斜影響: 當儀表自水平位置向傾斜5度時，儀表允許改變量為等級指數的50%;?? 8、絕緣電阻: 儀表所有線路與外殼之間的絕緣電阻應不小于2 MΩ;??? 9、試電壓: 儀表能耐受頻率為50Hz的正弦波交流電壓歷時1min試驗，電壓有效值為1000V;?? ????????????????10、刻度弧長: 約65mm ; 11、外型尺寸:205 mm×120 mm×14 mm ;?? ???12、重量: 2Kg ;?? ?????13、標準代號: JB/T9290-1999。

主要研究內容和目標如下： 給老人情感呵護； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫生進行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學習工具，老人可通過它學習知識（養生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監控伴侶。 

本發明公開了一種具有模式轉換功能的防風防浪型仿生水黽機器人，包括布置在主體底板周圍的四條支撐腿，每條支撐腿包括：橫向支撐腿，一端與主體底板橫向轉動鉸接；縱向支撐腿，一端與橫向支撐腿的自由端縱向轉動鉸接；漂浮支撐腿，頂部與縱向支撐腿的自由端連接；所述仿生水黽機器人還包括保持主體底板、橫向支撐腿和縱向支撐腿之間相對位置的保持部件，以及用于驅動橫向支撐腿相對主體底板橫向轉動、驅動縱向支撐腿相對橫向支撐腿轉動的第一驅動部件；本發明通過調整支撐腿的位置和形態，從而改變機器人的姿態和模式，可以更好的適應自然環境；在風浪較大時，調整成平穩模式，抵御風浪的侵襲；在風浪較小時，調整成前進模式，行進阻力小、運動靈活。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

一、產品概述       本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練?？梢赃M行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，        包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。二、技術性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準三、設備結構與組成      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業機器人系統、海康智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。 1、工業機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業機器人控制器： （1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 4、?？抵悄芤曈X檢測系統   主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。7、環形柔性輸送單元      包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓項目1. 機器視覺系統的原理、使用和調試2. 六軸工業機器人系統的原理、使用和調試3. 六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換4. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試5. 機器視覺系統模板設置、編程與調試6. 通過示教單元手動調試工業機器人7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序9. 機器人追蹤坐標整定10. 工業機器人系統的軟件二次開發編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試12.智能視覺結果給出編輯與調試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用18.PLC程序編程與調試19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用

產品詳細介紹珠海市華普自動化科技有限公司網址 http://huapu.114ct.com/ 視頻www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 視覺教育機器人   視覺教學機器人（機器人含視覺系統5.8萬）珠海市華普自動化科技有限公司視覺教育機器人用視覺來做測量和判斷，機器人視覺（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素位置、分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，輸出位置或判別信號來控制現場教學機器人的動作。我公司視覺教育機器人人有以下兩款：1|、2-6軸軌道機器人2-6軸軌道機器人由X,Y,Z,R，L等6關節/旋轉軸6軸組成。機身整體高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態性能穩定,長時間使用不變形，精度穩定，使定位精度更加精確。主電機采用100-1000W伊萊斯伺服電機，重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：52KVA。機械臂粗壯牢固，轉動靈活。工作范圍500*500mm。 2、3-6自由度通用機器人3-6自由度通用機器人，采用垂直多關節串連結構，步進和伺服電機驅動，最大工作負載2.5kg ，重復定位精度±0.05mm。    產品特點：1、6軸聯動，采用5.6寸液晶屏執行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規模可編程器件FPGA，系統的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續插補的運動控制；4、20路輸入，20路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作； 視覺系統配件選配說明（也可根據需要選擇） 序號  名稱  規格型號 1  工業數字相機  高分辨率工業相機  MV-1300UC  高速工業相機  MV-VD040C 2  工業鏡頭  百萬像素工業鏡頭  2514MP  工業縮放鏡頭  ZL0920 3  LED光源  環形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  條形光源  AFT-WL100 4  軟件  機器視覺圖像處理軟件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模擬光源控制器  AFT-ALP2415  數字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，機器人視覺細分應用： 模具殘留物自動檢測（模具保護）， 標準件篩選 適用于螺絲、螺母、墊片、螺母夾、軸套等標準件；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、螺紋檢測、特征檢查等。 非標件檢測 適用于汽車零配件、電子零配件、機械零配件、醫療器械；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、特征檢查、裝配檢查等。 印刷字符檢測（RVT-KBI） 適用對象：手機按鍵、計算機鍵盤、儀器儀表等； 檢測內容：印刷字符印刷質量、按鍵錯誤、字符錯誤、字符偏移等。一維碼、二維碼識別，數字、字符識別，顏色識別等； 檢測內容：數據讀取，字符識別，顏色判斷等。珠海市華普自動化科技有限公司  網址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx視頻：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

可供空穴老人/不能站立的殘疾人使用，在住宅內幫助使用者完成生活自理，使用者可以通過系統要求外界救助，大小便自動報警，外部可以監控使用者的生活與身體狀態，發生意外系統會自動要求外界救助。 項目來源：自主研發。 技術推廣意向：機電生產企業。 現狀特點：市場現在無此系統。 技術創新：采用壓力/溫度/距離綜合測量技術，采用局部無線通信技術，大小便收集箱和智能車的控制技術。 成果所處研究階段：完成初步設計。

產品詳細介紹超薄尺寸  作為內置型結構，實現了超薄設計和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護等級高  耐震動和沖擊高旋轉速度  最高可以達到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達相似的結構，但是由于轉子無繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過減少元件數目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設計  可提供不同的保護等級（IP）器應用范圍：廣泛應用于混合動力汽車，純電動汽車系統。

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產品詳細介紹超薄尺寸  作為內置型結構，實現了超薄設計和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護等級高  耐震動和沖擊高旋轉速度  最高可以達到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達相似的結構，但是由于轉子無繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過減少元件數目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設計  可提供不同的保護等級（IP）器應用范圍：注塑機械、印染機械、印染機械、電梯、包裝機械、紡織機械、儀器儀表、數控機床、航天國防、教學科研等工業設備領域。