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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

華中科技大學(xué) 2021-04-14

膜法揮發(fā)性有機(jī)物富集與回用技術(shù)

北京工業(yè)大學(xué) 2021-04-14

廢水深度處理與回用的生物濾池技術(shù)及裝備

集功能微生物定向馴培與活性強(qiáng)化、模塊化選型與裝配、混合營(yíng)養(yǎng)反硝化及碳源精準(zhǔn)添加節(jié)能降耗運(yùn)行等核心技術(shù)為一體的生物濾池技術(shù)及裝備，處理出水達(dá)到或優(yōu)于“TN≤10 mg/L，SS≤5 mg/L，TP≤0.5 mg/L”，噸水運(yùn)行費(fèi)(電費(fèi)和碳源)低于0.015元/去除1 mg/L TN。項(xiàng)目出水可用于景觀用水和城市雜用水，在廢水深度處理與高質(zhì)再生回用中前景廣闊。 該項(xiàng)目擁有歐盟發(fā)明專利: EP2865653，澳大利亞發(fā)明專利: AU2015230864，中國(guó)發(fā)明專利（11項(xiàng)），相關(guān)技術(shù)成果

南京大學(xué) 2021-04-14

聯(lián)合收割機(jī)高位卸糧及自動(dòng)回位裝置

本發(fā)明提供一種聯(lián)合收割機(jī)高位卸糧及自動(dòng)回位裝置，包括糧箱，糧箱上設(shè)有卸糧機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)，卸糧機(jī)構(gòu)包括豎向糧筒、下回轉(zhuǎn)座、上回轉(zhuǎn)座、橫向糧筒和卸糧口，豎向糧筒內(nèi)設(shè)有第一輸送攪龍，橫向糧筒內(nèi)設(shè)有第二輸送攪龍，下回轉(zhuǎn)座與豎向糧筒的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，下回轉(zhuǎn)座能在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，上回轉(zhuǎn)座與下回轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上回轉(zhuǎn)座能在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，上回轉(zhuǎn)座和下回轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有橫向輸送攪龍，橫向糧筒與上回轉(zhuǎn)座固定連接，卸糧口安裝在橫向糧筒的外端，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括微型電機(jī)、液壓油缸以及行程限位點(diǎn)，控制機(jī)構(gòu)控制微型電機(jī)和液壓油缸，調(diào)節(jié)卸糧口的位置。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)施，可靠性強(qiáng)。

浙江大學(xué) 2021-04-13

一種汽輪機(jī)回熱系統(tǒng)的全工況仿真系統(tǒng)

本發(fā)明涉及一種汽輪機(jī)回?zé)嵯到y(tǒng)的全工況仿真系統(tǒng)，將汽輪機(jī)回?zé)嵯到y(tǒng)的各個(gè)子設(shè)備以仿真模塊表示，并通過(guò)仿真管道耦合連接構(gòu)成汽輪機(jī)回?zé)嵯到y(tǒng)的仿真系統(tǒng)，再以主蒸汽流量、主蒸汽溫度、熱再熱蒸汽溫度、給水泵壓力、凝結(jié)水泵壓力、循環(huán)水溫度和循環(huán)水流量作為輸入?yún)?shù)，模擬汽輪機(jī)回?zé)嵯到y(tǒng)的全工況運(yùn)行狀態(tài)。該系統(tǒng)具體包括汽輪機(jī)抽氣級(jí)仿真模塊、加熱器仿真模塊、抽氣管道仿真模塊、除氧器仿真模塊、給水泵仿真模塊、凝汽器仿真模塊、循環(huán)水泵仿真

華中科技大學(xué) 2021-04-14

引射式加熱器替代回熱系統(tǒng)低壓加熱器技術(shù)

目前熱力發(fā)電廠低壓加熱器存在系統(tǒng)復(fù)雜、端差大和熱效率低等問(wèn)題，機(jī) 組經(jīng)濟(jì)性的提高受到了較大限制o采用引射式加熱器替代回?zé)嵯到y(tǒng)低壓加熱器可 使低壓加熱器面臨的諸多問(wèn)題得到有效改善。引射混合式低壓加熱器是利用壓力 較高的水抽吸壓力較低的蒸汽并進(jìn)行熱量、動(dòng)量和質(zhì)量交換、摻混的裝置，是射 流技術(shù)在傳熱鄰域的新應(yīng)用，它通過(guò)汽液兩相流的混合加熱制取過(guò)飽和水。加熱 熱源可以采用低壓放散蒸汽、凝結(jié)水閃蒸汽或汽輪機(jī)的低壓抽氣，起到節(jié)能減排 的作用。該加熱器具有熱效率高、熱力系統(tǒng)簡(jiǎn)單、價(jià)格低、占地少、使用壽命長(zhǎng)、 無(wú)振動(dòng)、噪音低等優(yōu)勢(shì)。利用引射式加熱器替代回?zé)嵯到y(tǒng)低壓加熱器可將機(jī)組熱 效率提高0. 8-1. 0%。

重慶大學(xué) 2021-04-11

一種單回高壓直流輸電系統(tǒng)諧波不穩(wěn)定的判定方法

本發(fā)明公開(kāi)了一種單回高壓直流輸電系統(tǒng)諧波不穩(wěn)定的判定方法，其特點(diǎn)是本發(fā)明結(jié)合變壓器的直流偏磁效應(yīng)，將直流偏磁系數(shù)帶入了推導(dǎo)過(guò)程，省去了交流側(cè)的負(fù)序阻抗參數(shù)，只采用交流側(cè)正序二次阻抗和直流側(cè)基頻阻抗來(lái)判定系統(tǒng)是否會(huì)發(fā)生諧波不穩(wěn)定，提出了新的判定單回高壓直流系統(tǒng)是否會(huì)發(fā)生諧波不穩(wěn)定的方法。

四川大學(xué) 2016-10-27

一種基于 MPI 高性能計(jì)算分層回卷恢復(fù)協(xié)議的動(dòng)態(tài)分組系統(tǒng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 MPI 高性能計(jì)算分層回卷恢復(fù)協(xié)議的動(dòng) 態(tài)分組系統(tǒng)，包括消息監(jiān)測(cè)模塊、消息分析模塊、進(jìn)程遷移模塊，屬 于高性能計(jì)算和系統(tǒng)容錯(cuò)領(lǐng)域。消息監(jiān)測(cè)模塊用于監(jiān)測(cè) MPI 高性能計(jì) 算應(yīng)用程序中各個(gè)進(jìn)程間的消息傳遞記錄，并將該記錄以三元組(源進(jìn) 程、目的進(jìn)程、消息大小)的格式保存，最后將該消息傳遞記錄提交給 消息分析模塊；消息分析模塊用于對(duì)消息監(jiān)測(cè)模塊收集到的消息傳遞 記錄進(jìn)行分析，分析出當(dāng)前應(yīng)用程序的消息

華中科技大學(xué) 2021-04-14

基于催化臭氧化的廢水深度處理及回用關(guān)鍵技術(shù)及設(shè)備

近年來(lái)，全球范圍內(nèi)對(duì)環(huán)境保護(hù)高度重視，對(duì)于經(jīng)過(guò)物理、生化之后的廢水深度處理，可以實(shí)現(xiàn)回用或者零排放，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展。難點(diǎn)在于，殘留的污染物濃度很低、成分復(fù)雜，且不能引入二次污染。催化臭氧化可以實(shí)現(xiàn)高氧化性物種羥基自由基的產(chǎn)生，將污染物成分高效去除，是經(jīng)濟(jì)實(shí)用的可行方法之一。在多年從事廢水處理的基礎(chǔ)上，建立了基于催化臭氧化的廢水深度處理和回用工藝、裝備，榮獲中國(guó)商業(yè)聯(lián)合會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 

江南大學(xué) 2021-04-13

可降解纖維基納濾及反滲透膜處理中水回用技術(shù)

項(xiàng)目背景：1.由于限塑令的提出，高分子膜材料的應(yīng)用領(lǐng)域 也勢(shì)必會(huì)受到限制，纖維基膜材料具有可降解性，目前常用的是 醋酸纖維素，纖維膜存在耐溶劑性差、抗氧化性能差，易水解， 易壓密，抗微生物侵蝕作用較弱等。2.在海水淡化方面，改變纖 維素膜的親水性，使其表面成為超疏水表面，當(dāng)高濃鹽水蒸發(fā)， 吸附到膜表面，然后會(huì)因?yàn)槌杷荒茉谀け砻嫖剑瑥亩?落收集，可以說(shuō)是海水淡化、工業(yè)廢水處理的新思路. 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.制備出具有高通量、高濕壓強(qiáng)度， 耐污染、耐溶劑的可降解纖維素基反滲透膜材料，該材料對(duì)鈉離 子的截留率為 95%以上。 2.制備具有超疏水表面的纖維素基膜 材料，接觸角超過(guò) 150°以上，膜材料的生物降解率達(dá) 90%以上。 3.膜組件的設(shè)計(jì)，降低膜組件的成本，改善膜組件組裝過(guò)程中的 設(shè)計(jì)工藝，提高膜組件  對(duì)技術(shù)提供方的要求:要求擁有纖維素材料、工業(yè)廢水處理 的背景，能夠提供纖維素膜制備及改性的技術(shù)支持能力的研發(fā)團(tuán) 隊(duì)。 

青島中宇環(huán)保科技集團(tuán)有限公司 2021-09-03