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本發(fā)明公開了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機構(gòu)、一個兩自由度的并聯(lián)機構(gòu)和吸嘴。在串聯(lián)機構(gòu)中，滾珠花鍵軸通過轉(zhuǎn)動副與滑塊相連，驅(qū)動滑塊實現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的移動；其套筒通過另一轉(zhuǎn)動副固定在機架上，驅(qū)動與套筒固連的撥叉實現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的轉(zhuǎn)動；并聯(lián)機構(gòu)由上、下平臺，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運動運動支鏈組成，驅(qū)動兩條運動支鏈中的移動副實現(xiàn)倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉(zhuǎn)動；并聯(lián)機構(gòu)的上平臺與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實現(xiàn)了倒裝

一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數(shù)量

在染整和造紙廢水中,含氯(chlorine)漂白廢水對環(huán)境的危害最強,其產(chǎn)生的二惡英和呋喃有很強的毒性和致癌性,這已引起人們的極度重視。故染整和造紙工業(yè)的漂白加工朝著全無氯(TCF—Totally Chlorine Free)和無氯元素(ECF—Elemental Chlorine Free)的漂白方向發(fā)展。而雙氧水H2O2是ECF和TCF漂白中最常用的漂白劑。但由于在H2O2漂白過程中,H2O2易發(fā)生分解,產(chǎn)生自由基,致使漂白效果不理想、纖維強度下降嚴重。氧化型助漂劑能使過氧化氫活化并極大地提高漂白效率，且可有效保護纖維。 氧化型助漂劑系列上是一些有機酰化劑,如四乙酰乙二胺(TAED)、五乙酰葡萄糖(PAG)等,它們通過和過氧化氫的水解反應(yīng),使過羥基離子酰基化,產(chǎn)生過氧乙酸和過酰基陰離子而起作用。而過氧乙酸是比過氧化氫更活潑的漂白劑,在各溫度范圍內(nèi)能有效地漂白棉纖維和紙漿；且對纖維的損傷較小。因而成為雙氧水H2O2漂白的主要添加劑。

四川新尚人工智能科技有限公司（簡稱“新尚AI”）是新尚集團旗下專注于人工智能與機器人領(lǐng)域，集研發(fā)、制造及銷售于一體的科技企業(yè)（制造子公司：四川德創(chuàng)機器人科技有限公司），同時也是本科教育、職業(yè)教育、K12教育全階段、貫穿式教育解決方案提供商。 新尚AI基于新尚集團16所雙一流高校資源及電子科技大學(xué)聯(lián)合實驗室，在K12、高職及本科教育方面形成合力。新尚AI為K12教育打造領(lǐng)先、綜合、完整的科創(chuàng)教育解決方案，實現(xiàn)從教、學(xué)、管、評、賽、培（教師培訓(xùn)）、研（教學(xué)研究）、創(chuàng)（科創(chuàng)）所有環(huán)節(jié)的全鏈條覆蓋和閉環(huán)打通；同時新尚AI也為本科教育、職業(yè)教育提供新工科、新職教教育創(chuàng)新解決方案，以校企協(xié)同為契機，通過遞進式培養(yǎng)、項目制課程、實驗室建設(shè)和專業(yè)共建等方式賦能教育，建設(shè)高校科技成果轉(zhuǎn)化中心，打造產(chǎn)教融合示范樣板。

四川湖山電器股份有限公司，位于素有“中國科技城”之稱的四川省綿陽市，成立于2006年8月，其前身是綿陽市無線電廠，是從事各類專業(yè)影音系統(tǒng)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和大型綜合舞臺演藝工程服務(wù)的國有控股公司，擁有領(lǐng)先的專業(yè)技術(shù)和豐富的管理經(jīng)驗，是中國電子音響行業(yè)協(xié)會副會長單位。 公司形成了全覆蓋的專業(yè)產(chǎn)品體系，主要包括軍隊文化裝備系統(tǒng)、場館音響燈光視頻系統(tǒng)、廳堂音響燈光視頻系統(tǒng)、電影院音響系統(tǒng)、電教音響及智慧教育系統(tǒng)、公共廣播系統(tǒng)、娛樂音響系統(tǒng)、會議系統(tǒng)、舞臺機械系統(tǒng)、麥克風(fēng)系統(tǒng)、家用及個人消費產(chǎn)品等。 迎著科技創(chuàng)新的浪潮，湖山在綿陽、成都和廣州等地建立了研發(fā)中心和軟件基地，完成了音響產(chǎn)業(yè)的數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化、平臺化的全面轉(zhuǎn)型升級，掌握了物聯(lián)網(wǎng)、4G/5G等多項關(guān)鍵核心技術(shù)，并實現(xiàn)了與音響產(chǎn)業(yè)的深度融合。公司被認定為“國家高新技術(shù)企業(yè)”、“工業(yè)和信息化部第二批專精特新小巨人企業(yè)”、“省級企業(yè)技術(shù)中心”、“省級工業(yè)設(shè)計中心”和“四川省數(shù)字音響應(yīng)用技術(shù)工程試驗室”。 公司擁有全自動整機、SMT數(shù)字貼片等多條生產(chǎn)流水線，步入中國大型音響生產(chǎn)企業(yè)，實現(xiàn)了生產(chǎn)自動化、初步智能化、環(huán)保達標。公司還配備了國內(nèi)外音響界先進的AP音頻測試系統(tǒng)、KLIPPEL電聲測試系統(tǒng)等先進設(shè)備；建有全消聲室、家庭影院試聽室、專業(yè)視聽室和功率實驗室，具備完善的研發(fā)測試、聽音、工程應(yīng)用和新工藝與新材料驗證等試驗條件。公司致力于產(chǎn)品質(zhì)量持續(xù)提升，通過了ISO9001國際質(zhì)量體系認證、ISO14001環(huán)境管理體系認證、OHSAS18001職業(yè)健康安全管理體系認證、ISO/IEC 27001：2013信息安全管理體系認證。 目前，湖山已在全國建立了多層次、全覆蓋的營銷服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，建立了京東旗艦店和天貓旗艦店，并逐步拓展了B2B、B2C等網(wǎng)絡(luò)銷售渠道，湖山品牌已遍布政府機構(gòu)、企業(yè)學(xué)校、文化廣電和各軍兵種等眾多單位。 站在新的歷史起點，湖山公司繼續(xù)踐行“弘揚中國之聲，振興民族品牌”的歷史使命，強化“資源共享，合作共贏”的企業(yè)發(fā)展理念，做大做強音響產(chǎn)業(yè)，為實現(xiàn)“世界的湖山音響”的企業(yè)最高目標而不懈努力。

四川省綿陽市無線電廠（商標SCR）創(chuàng)立于一九六九年。以技術(shù)創(chuàng)新立業(yè)，長期在中國音響行業(yè)居于領(lǐng)先地位，專業(yè)音響的開發(fā)生產(chǎn)歷史已近四十年。如今，代表著最新一代擴音技術(shù)的“聲賽耳”品牌音響系列，已覆蓋電教、場館、會議、KTV、廣播、軍用警用特種設(shè)備等專用領(lǐng)域，形成基于客戶特定應(yīng)用場合提供最優(yōu)化成套方案的服務(wù)能力。 聲賽耳秉承“員工快樂、客戶滿意、公眾信賴”的企業(yè)宗旨，堅持“為客戶創(chuàng)造價值”的經(jīng)營理念，以期實現(xiàn)企業(yè)自身價值的最佳體現(xiàn)。上世紀七十年代，獨創(chuàng)核心技術(shù)，開發(fā)出填補國內(nèi)空白的移頻器，綿陽市無線電廠由此成為國內(nèi)專業(yè)擴音技術(shù)的開拓者和領(lǐng)跑者。 一九八六年，被文化部、電子部確定為專業(yè)音響定點研制基地。到八十年代末，已發(fā)展為國內(nèi)專業(yè)音響行業(yè)規(guī)模最大、技術(shù)最先進、產(chǎn)品覆蓋最廣、配套最齊全的龍頭，九十年代又在新興的家用高保真音響和家庭影院領(lǐng)域取得領(lǐng)先地位。 一九八七年，綿陽市無線電廠成為首批八家國家體改委批準的股份制改革試點企業(yè)之一，后于九十年代以自身為主體發(fā)起成立四川湖山電子股份有限公司，打造出國內(nèi)本行業(yè)唯一的上市公司(000801四川湖山)。 　　進入二十一世紀，依托數(shù)字時代先進技術(shù)的“聲賽耳”產(chǎn)品系列相繼開發(fā)成功，為不同場合的高清晰、高穩(wěn)定、高靈敏擴聲提供先進技術(shù)保障和成套解決方案。其中，數(shù)字功放、對頻無線話筒為國內(nèi)首創(chuàng)，數(shù)字反饋抑制器達到國際領(lǐng)先水平。 　　

四川省天光科技實業(yè)有限公司是一家從事中小學(xué)校園網(wǎng)建設(shè)、網(wǎng)絡(luò)教室及多媒體投影教室建設(shè)，微機設(shè)計和制造銷售，并全面提供微機（信息）教育解決方案的高新技術(shù)企業(yè)；是四川省和重慶市教育微機生產(chǎn)供應(yīng)定點單位，取得“四川省中小學(xué)校園網(wǎng)建設(shè)施工準入證“，中國教學(xué)儀器設(shè)備行業(yè)協(xié)會會員單位西南地區(qū)教育微機裝備的龍頭企業(yè)，同時也是西南五省市較大的教育微機生產(chǎn)和銷售企業(yè)，獲得正式微機生產(chǎn)許可證（XK09　104-1212）、并通過了IS09002質(zhì)量體系認證；開發(fā)了為教學(xué)服務(wù)的天光微機、天光專用服務(wù)器，天光光盤鏡像服務(wù)器、天光多媒體教學(xué)網(wǎng)、天光多媒體投影電子教室產(chǎn)品、是lntel公司在四川的中國區(qū)域IASP（方案供應(yīng)商），提供先進的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)解決方案給學(xué)校，為學(xué)校的進一步發(fā)展提供可靠的技術(shù)支持。　　　　

在國家校企合作政策的推動下，中國工程院院士徐德民教授帶領(lǐng)團隊，對智能無人技術(shù)及其應(yīng)用進行了深入的研究，并聯(lián)合聚陽科技成立了智能創(chuàng)新院士工作站，主要聚焦人工智能、大數(shù)據(jù)、云計算、物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)在數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)化轉(zhuǎn)換、結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)分析上的應(yīng)用，并積極探索智能技術(shù)的發(fā)展方向及其在教學(xué)場景中的應(yīng)用模式，促進我國教育現(xiàn)代化建設(shè)中管理部門對教師和學(xué)生的過程評價；在此基礎(chǔ)上成立了樹生智慧科技有限公司，發(fā)揮校企協(xié)同、產(chǎn)學(xué)研緊密合作、加快成果轉(zhuǎn)化，推動智能技術(shù)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展。