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本項(xiàng)目在國(guó)家“863”計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金等資助下，攻克了高速并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新、設(shè)計(jì)控制、裝備技術(shù)等難題，形成了自主研發(fā)體系，在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了技術(shù)輻射與工程應(yīng)用，成果在天津力神、石家莊四藥、杭州娃哈哈、云南安化等國(guó)內(nèi)多家企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到規(guī)模應(yīng)用，為企業(yè)新增銷售額4.97億元，新增利潤(rùn)1.36億元，經(jīng)濟(jì)效益顯著。

成果簡(jiǎn)介:兩輪移動(dòng)機(jī)器人是一種非穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)速度快以及零半徑轉(zhuǎn)彎的特點(diǎn)。由于該機(jī)器人是一種非穩(wěn)定系統(tǒng)，因此對(duì)其平衡控制則是非常重要的，也是其核心技術(shù)。兩輪移動(dòng)機(jī)器人特別適合于狹窄路面環(huán)境或人員擁擠的場(chǎng)合作為載人、載物的靈活移動(dòng)工具。 兩輪移動(dòng)機(jī)器人是在國(guó)家863計(jì)劃的資助下完成的，在技術(shù)上首次解決了由于系統(tǒng)機(jī)構(gòu)間的摩擦力矩對(duì)平衡控制的影響，并給出了相對(duì)全面的機(jī)器人平衡系統(tǒng)的控制模型。具有獨(dú)立的識(shí)產(chǎn)權(quán)。

雙面雙弧焊接技術(shù)是采用兩個(gè)電弧在工件的兩面同時(shí)操作立焊-立焊、平焊-仰焊的一種焊接工藝。雙機(jī)器人協(xié)同雙面雙弧焊接技術(shù)是利用兩臺(tái)焊接機(jī)器人協(xié)同實(shí)現(xiàn)雙面雙弧焊接的技術(shù)。其關(guān)鍵技術(shù)包括雙機(jī)器人電弧焊接同步協(xié)調(diào)技術(shù)，平焊-仰焊、立焊-立焊雙面雙弧熔池控制技術(shù)和雙面雙弧焊接工藝技術(shù)。 使用該系統(tǒng)焊接擁有三大優(yōu)勢(shì)：優(yōu)質(zhì)--同步熔透，焊縫缺陷少，外觀成形好；低耗--焊接5-12mm厚板，無(wú)需開(kāi)坡口，不填絲或極少填絲；高效--雙面焊接，不需清根，工件無(wú)需翻轉(zhuǎn)，效率極高，焊接10mm高強(qiáng)鋁合金，焊接時(shí)

HIT/DLR仿人型機(jī)器人靈巧手有4個(gè)相同結(jié)構(gòu)的手指、共有13個(gè)自由度，每個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)、3個(gè)自由度，拇指另有一個(gè)相對(duì)手掌張開(kāi)/閉合的自由度。采用機(jī)電一體化設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了集成化、模塊化的靈巧手手指和可重構(gòu)的手掌。基于FPGA/DSP的高速串行通訊系統(tǒng)和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。集成有關(guān)節(jié)絕對(duì)位置、電機(jī)相對(duì)位置、關(guān)節(jié)力矩、手指尖六維力/力矩及溫度等多種感知功能。具有友好的操作環(huán)境和外部通訊軟件接口。實(shí)現(xiàn)了靈巧手的擬人手形外觀。靈巧手總體重量1.65Kg，外形尺寸略大于人手。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種斜拉橋纜索檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)周向均勻分布，動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和爬升機(jī)構(gòu)，爬升機(jī)構(gòu)包括滾輪，爬升機(jī)構(gòu)的滾輪通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)架包括多個(gè)子支撐架，每個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子支撐架通過(guò)連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個(gè)子支撐架之間的距離。本實(shí)用新型解決了長(zhǎng)期以來(lái)攀爬機(jī)器人對(duì)不同纜徑纜索的適應(yīng)性與裝置結(jié)構(gòu)尺寸不當(dāng)?shù)膯?wèn)題，面對(duì)不同纜徑的纜索，各子支撐架通過(guò)選擇連接板上不同的連接通孔連接，能改變

本發(fā)明提供一種高層玻璃清潔機(jī)器人，包括車體和與所述車體連接的飛行器，所述飛行器安裝在所述車體的上部，所述車體連接有吸塵機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述吸塵機(jī)構(gòu)安裝在所述車體的內(nèi)部，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述吸附機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述車體的底部，所述吸附機(jī)構(gòu)與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置飛行器，不僅可以實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的定點(diǎn)清潔和跨棱清潔，而且還解決了作業(yè)過(guò)程中清潔

高性能觸覺(jué)傳感器是下一代智能化服務(wù)機(jī)器人的核心模塊，是人-機(jī)物理接觸、交互協(xié)作的關(guān)鍵信息入口，是學(xué)術(shù)前沿?zé)狳c(diǎn)和工業(yè)技術(shù)難點(diǎn)，是我國(guó)35項(xiàng) “卡脖子”技術(shù)之一。本團(tuán)隊(duì)基于微納尺度雙電層電容原理，解決了傳統(tǒng)陣列傳感器空間分辨率、信噪比、靈敏度、量程、大測(cè)量面積等之間的技術(shù)矛盾，研制了具備大測(cè)量面積(單片600 mm × 

研制了大型折展機(jī)構(gòu)、自重構(gòu)機(jī)構(gòu)及空間機(jī)器人系統(tǒng)，提出“機(jī)-電-熱-控”多重耦合動(dòng)力學(xué)建模、“結(jié)構(gòu)-驅(qū)動(dòng)-控制”相融、自主軌跡規(guī)劃與智能控制等理論及方法，解決了惡劣太空環(huán)境下漂浮基、大撓性、強(qiáng)耦合、變拓?fù)鋸?fù)雜系統(tǒng)設(shè)計(jì)、建模與控制等關(guān)鍵難題，為航天器在軌組裝與維修維護(hù)、軌道垃圾清理等提供技術(shù)支撐。成果用于航天型號(hào)，獲國(guó)家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)1項(xiàng)、省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、軍隊(duì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)2項(xiàng)，出版專著3部。

本發(fā)明提供了一種行星輪式越障機(jī)器人，包括車體及三個(gè)驅(qū)動(dòng) 組，車體包括前車體和后車體，前車體第一鉸軸鉸接在后車體上，每 個(gè)驅(qū)動(dòng)組均包括一支撐梁、距離傳感器、兩個(gè)支撐架、兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng) 裝置和兩個(gè)行星輪組；每個(gè)支撐架上均安裝所述距離傳感器，所述距 離傳感器用于測(cè)量該距離傳感器所在側(cè)的行星輪組與前方障礙物的距 離；所述的三個(gè)驅(qū)動(dòng)組按從前至后的順序依次設(shè)置，在前的驅(qū)動(dòng)組的 支撐梁、在中間的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁和在后的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁分別通過(guò) 前鉸軸、中鉸軸和后鉸軸鉸接在車體上，所述前鉸軸、中鉸軸和后鉸 軸均豎直設(shè)置。

基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無(wú)水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問(wèn)題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 學(xué)號(hào) 茍益鵬 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/ 2020/2024 20497214 李川 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20416216 張涵琳 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20461106 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 徐淑玲 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 院長(zhǎng) 智能制造 戴昌志 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 指導(dǎo)老師 人工智能 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上的清潔車無(wú)法做到完全無(wú)人化值守，我們希望能解決清潔車全自動(dòng)化清潔問(wèn)題。 基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無(wú)水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問(wèn)題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。同時(shí)研究使用與光伏板表面的無(wú)水清潔技術(shù)，實(shí)現(xiàn)光伏表面的無(wú)水清潔，減低水資源使用，提升系統(tǒng)應(yīng)用對(duì)環(huán)境的友好性。