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本發明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復力控制結構及方法，結構包括底板、兩側固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構、扭轉彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復力實時檢測；將用戶當前期望的回復力值與當前手柄各自由度回復力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調節過程中，利用各個環節對當前的手柄的回復力輸出迅速調整；若當前手柄各自由度回復力輸出值與用戶當前期望的回復力值一致時，將實現當前手柄各自由度回復力穩定跟蹤輸入。本發明結構簡單，采用PID調節方式實時穩定控制手柄的回復力大小。

雙幻核132Sn（Z=50，N=82）附近由于實驗數據缺乏，人們對該區域殼結構是否會發生變化一直存在著爭論。因此，實驗上進一步研究該區域的殼演化特征，探討殼演化內在機制是一個非常重要而有趣的課題，對理解核天體物理中的快中子俘獲過程也有重要意義。圖1. 奇質量Ag同位素第一個1/2-態和9/2+態 圖2. (a) 理論計算的質子有效單粒子能能級差的系統性演化 曲線。(b) 中子在h11/2軌道的占據 近期，核物理與核技術國家重點實驗室的李智煥、華輝課題組和合作者在日本理化學研究所開展了對123Pd和125Pd核的β衰變實驗研究，首次在衰變子核123Ag和125Ag 的低激發能區發現了具有β放射性的同核異能態。利用新發現的同核異能態，討論了奇質量Ag同位素中由πg9/2 和 πp1/2兩個軌道形成的Z=40次閉殼能隙在N=82附近的演化（見圖1）。研究表明在N=82處，Z=40次閉殼能隙可能存在明顯的減小。為了進一步了解殼演化的微觀機制，使用包含了張量力的殼模型計算了這個質量區單粒子軌道的演化，結果顯示相比于N=50處，Z=40次閉殼能隙在N =82處存在明顯的減小，張量力對 Ag 同位素中πg9/2 和 πp1/2 軌道以及 Z=40 次閉殼能隙在接近 N=82 時的演化起到非常重要的作用（見圖2）。

設計并合成了氧、硫原子雙橋連的新型分子帶[8]cyclophenoxathiin，利用氧硫雜蒽結構單元的動態可彎折性克服分子帶合成的高張力問題；同時，通過氧、硫雜原子對大環分子帶的電子結構的調控，實現其作為分子“容器”的功能應用? 為了精準地獲得具有不同連接順序和空腔性質的氧硫雜分子帶，研究者采用了分步成環的控制合成策略，通過先成單橋大環，再橋連并環的方法，以較高的產率選擇性地獲得具有“碗狀”和“筒狀”的兩種分子帶。進一步研究表明碗狀的分子帶可通過多重C?H···S氫鍵的作用，分子間二聚形成膠囊型的分子“容器”。該二聚體不僅可以包合硝基苯等溶劑分子，而且對C60等富勒烯分子具有極強的選擇性絡合能力，結合常數高達3.6×109 M?2，展現出在富勒烯材料的提純與分離方面的應用潛力。而筒狀的分子帶可與環型結構的[2,2]環蕃分子相結合，形成獨特的“環套環”的超分子包合物。氧硫雜雙橋聯分子帶的可控合成、多樣結構及其豐富的主客體化學充分展示了雜原子摻雜分子帶的魅力，也為分子帶的設計和構筑提供了新的思路。

1.產品型號 AA-1800S六燈座單石墨爐原子吸收光譜儀AA-1800H六燈座火焰石墨爐一體原子吸收光譜儀AA-1800E八燈座火焰石墨爐一體原子吸收光譜儀 2.產品簡介 AA-1800型原子吸收光譜儀是由行業的專家和國內知名高校聯手研發完成，擁有幾十年光譜儀器的研發和應用經驗。該產品包括火焰、石墨爐及氫化物發生系統，可配置多種附件，靈活的配置方案可滿足不同層次客戶的需求。全自動多功能AA-1800型原子吸收光譜儀可進行復雜的樣品分析，多種分析方法可自動切換，做到無人全自動分析。AA-1800型原子吸收光譜儀廣泛應用于科研、質檢、疾控、環保、冶金、農林、化工等行業，創新的軟、硬件設計確保樣品分析的準確性、安全性、易用性，儀器維護簡單便捷。3.主要特點高精度全自動化光學系統色散率為1800條/毫米刻線大面積光柵，新型自準直單色器，所有鏡片均是石英鍍膜，寬廣的檢測范圍和光學穩定性確保了分析的精度。全自動6燈座配置6個獨立燈電源，可分別預熱；高分子霧化室高分子材料抗腐蝕霧化室，耐酸堿，包括氫氟酸，無論是有機或是無機溶液都能得到較好的靈敏度和穩定性；鈦燃燒器鈦燃燒器，可選配50mm和100mm燃燒器，空冷預混合型，耐腐蝕，耐高鹽，大幅度提高火焰的效率和火焰分析的準確度；全自動化分析能自動完成安全點火，熄滅和切換，結構可靠，故障率低，從而確保火焰法的靈敏度和重現性。光源系統六燈位平臺自動切換，可直接使用高性能空心陰極燈，提高火焰分析的靈敏度，自動調節供電參數和光束位置，全自動波長掃描和尋找波峰；石墨爐溫控內外氣雙重溫度控制，20階線性或非線性升溫，確保待測元素具有較好的靈敏度；爐內富集濃縮達20次，縱向光控監測石墨管內壁溫度，最高可升溫至3000℃/s.高技術指標AA-1800型原子吸收光譜儀元素測試靈敏度達到行業先進水平，靈敏度≤0.015μg/mL/1%；基線漂移小于0.003Abs/30m，穩定性優于0.005Abs/4h;背景校正系統采用氘空心陰極燈和自吸收扣背景進行背景校正，消除低含量測定時分子吸收的干擾，減少了氘燈的發射噪聲，延長了使用壽命，具有 較好的穩定性。氘燈背景信號為1A時，扣除背景能力＞50倍；智能化分析智能性非常強，人性化設計，火焰和石墨爐原子化器自動切換，石墨爐原子化器自動優化，自動設置調節火焰高度，自動點火，水平位置自動優化，系統自動設置氣體流量。如遇停電、誤操作、乙炔泄漏等，系統會自動啟動安全保護功能；自動進樣器與石墨爐一體化設計，采用高精度注射器，最低可進0.5μl樣品，具有智能化在線稀釋與濃縮功能。4.軟件功能強大的功能高智能軟件，功能強大，友好的中文操作界面。全自動儀器及附加控制，可自動優化，自動稀釋；鼠標操作，自動設定菜單數據和校正方法；測量數據可以實現動態顯示。標準曲線可以實現自動擬和；樣品測量準確：采用向導的方式對樣品進行設置，方便快捷；靈敏度校正功能：使測量的結果更為準確；數據共享方便快捷的數據共享數據處理：可對數據進行編輯保存；打印輸出：提供單元素與多元素分析的報告；對測量結果及儀器的條件進行打印；數據導出：數據導出功能實現了與其他系統的數據共享。數據處理測量方式 : 火焰法、石墨爐法、氫化物-原子吸收法   濃度計算方式 : 標準曲線法（1～3次曲線），自動擬合，標準加入法   重復測量次數 : 1-99次、計算平均值、給出標準偏差和相對標準偏差   結果打印 : 參數打印，數據結果打印，圖形打印，可導出WORD、EXCEL文檔

醫藥工業的片劑將更新換代為具有緩釋、控釋功能的制劑。為了能夠包衣，需要開發以工業方法制備的大小均一、圓球度好的球形芯丸。化工行業的催化劑、分子篩等產品也都需要制備成球形顆粒。球形顆粒的表面積最大，其充填密度最高。顆粒產品取代粉體產品，將改善后續操作中粉體流動性，減少環境污染，提高利用率。在所有的造粒方法中，球形顆粒的質量最好，球形顆粒的商品外觀質量也最好。由華東理工大學發明的球形微丸造粒機創造性地應用了五種科學原理：塑性造粒原理、最小勢能原理、三維隨機原理、多種力相互作用原理和流化床與機械法相結合的原理，采用該設備制造的產品成品率高，以醫藥輔料微晶纖維素作為原料造粒為例，成品率可達90%以上，球粒大小均勻，不需篩選。同時球形造粒能夠十分快速地進行，效率高，一批料只需?分鐘。設備操作簡單，無易損件，設備使用壽命長。該設備獲國家實用新型專利。專利號：ZL99239875.4。2003年3月獲“第十二屆全國星火杯創造發明競賽一等獎，2002年10月獲上海市優秀發明一等獎。2003年3月獲上海市科技進步二等獎。

項目簡介本課題采用可生物降解的海藻酸鈉作為載藥材料，發明一種載藥緩釋系統，充分發揮海藻酸鈉自膨脹、緩慢降解特性，維持局部血藥濃度，從而達到最佳治療效 果。在血管栓塞治療中，與傳統的栓塞劑碘油相比，維持藥效時間更長，栓塞確切有效。海藻酸鈉微球具有生物可降解性和組織相容性，其安全、無毒、降解周期可控、無長期異物刺激以及介入部位疼痛輕微或無疼痛感等特點。該產品的顆粒表面帶有一定的負電荷，使顆粒之間相斥，在儲存和使用中不凝聚、不堵管，在體內膨脹并嵌頓在使用部位，定位性更好。為今后研究開發生物“多功能微球”創造了良好的平臺。以可生物降解的海藻酸鈉為主要材料包裹臨床一線使用的抗癌藥物多柔比星或柔紅霉素，通過不同的裝載藥物的方法的對比，尋找出了最佳方法和條件，制備了具有緩釋功能的多柔比星－海藻酸鈉微球、柔紅霉素－海藻酸鈉微球。粒徑和降解時間可控可調，藥物/載體比高于50%，包封率最高達到 99.5%。項目團隊 齊憲榮教授現任北京大學藥學院教授、博士生導師、北京市藥學會藥劑專業委員會委員、中國藥學會藥劑專業委員會委員、藥物技術創新服務專業委員會副主任委員等。齊憲榮教授擔任國家“外專千人”和“高端人才”計劃評審專家，國家重點新產品計劃評審專家，國家自然科學基金、博士后科學基金、北京市自然科學基金、北京市中小企業創新基金、 北京市企業研究開發項目等評審專家。 齊憲榮教授主要研究方向為靶向遞送系統、納米技術與生物技術的研究。作為第一完成人，齊憲榮教授獲 2001 年度北京市科技進步獎；作為主要完成人，獲得教育部自然科學獎、中國中西醫結合學會科學技術一等獎等多項獎勵。應用范圍 本研究以海藻酸鈉微球為平臺，可通過介入治療學方法，治療肝癌、腎癌等實體腫瘤，也可用于植入給藥或腫瘤瘤周注射等治療惡性腫瘤。項目階段 臨床前研究。知識產權已經獲得相關專利授權。合作方式 技術轉讓。

鼻腔微創支架是劉俊秀教授的科研成果，包括鼻腔支架、鼻前庭支架及后鼻孔支架，是放置于鼻腔，用于鼻術后鼻腔填塞，用于替代手術治療鼻堵的保守微創方法。在改善鼻阻塞、治療阻塞性睡眠呼吸暫停低通氣綜合癥方面具有良好的效果。

本課題采用可生物降解的海藻酸鈉作為載藥材料，發明一種載藥緩釋系統，充分發揮海藻酸鈉自膨脹、緩慢降解特性，維持局部血藥濃度，從而達到最佳治療效 果。在血管栓塞治療中，與傳統的栓塞劑碘油相比，維持藥效時間更長，栓塞確切有效。 海藻酸鈉微球具有生物可降解性和組織相容性，其安全、無毒、降解周期可控、無長期異物刺激以及介入部位疼痛輕微或無疼痛感等特點。該產品的顆粒表面帶有一定的負電荷，使顆粒之間相斥，在儲存和使用中不凝聚、不堵管，在體內膨脹并嵌頓在使用部位，定位性更好。為今后研究開發生物“多功能微球”創造了良好的平臺。 以可生物降解的海藻酸鈉為主要材料包裹臨床一線使用的抗癌藥物多柔比星或柔紅霉素，通過不同的裝載藥物的方法的對比，尋找出了最佳方法和條件，制備了具有緩釋功能的多柔比星－海藻酸鈉微球、柔紅霉素－海藻酸鈉微球。粒徑和降解時間可控可調，藥物/載體比高于50%，包封率最高達到99.5%。

此專利產品用于給水或污水處理的混凝（絮凝）工藝，用于在絮凝反應區形成微小 渦流和懸浮泥渣層。微渦流絮凝器為空心球形結構、表面開有小孔（孔徑和開孔率）、 采用塑料并添加少量調節比重和增強吸附性的材料制作、容重略大于水，具有以下特性： 1.無方向性，直接投入水中使用，不需要固定安裝； 2.工廠化批量生產，改造工程施工期短，便于推廣應用； 3.水流過孔速度變化，加之壁面磨擦阻力，使水流產生微渦旋； 4.材料強度好，無毒性，耐腐蝕，抗老化，使用壽命長； 在水流中可浮動和旋轉，不易被漂浮物堵塞。