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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種立體復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用
本發明公開了一種復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用。將 pH 敏感性多糖與溫度敏 感性多糖分別配制成溶液，將兩種溶液混合均勻后室溫放置，形成復合多糖凝膠;將電化學陰極和陽極 一同插入復合多糖凝膠中，陰極固定在 3D 打印機的噴頭上;對 3D 打印機設置打印速度、模板規模、 填充密度以及沉積時間，通過外接電源控制輸出電信號，陰極在移動過程中沉積出復合多糖凝膠;將復 合多糖凝膠置于熱水中加熱，未沉積的復合多糖凝
武漢大學
2021-04-14
一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及制備方法和用途
本發明涉及一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及其制備方法和用途。將 4-溴苯胺及其衍生物 通過親核取代反應形成硫醚，通過濃酸脫水成環，將芳香胺引入到硫雜蒽酮結構中，然后通過親核取代 反應，將氯甲基引入到光引發劑上，再次通過親核取代反應，形成含聚醚鏈段硫雜蒽酮可見光引發劑。 聚醚的引入可以使產品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多種選擇，可以給這一類聚合物提供種類繁多 的原料，使其可以在結構、溶解度等方面靈活可變。該光引發劑可應用于不飽和活性物質的可見光聚合; 由于是一種大分子光引發劑，本身無
武漢大學
2021-04-14
一種中紅外非線性光學晶體材料 KBi4F13 及其制備方法和應用
本發明公開了一種中紅外非線性光學晶體材料，其化學式為 KBi4F13，上述材料的晶體空間群為 I-4， 晶胞參數為 a=9.2027(19)b=9.2027(19)c=6.2589(13)α=β=γ=90°、Z=2。本發明還提供了上述晶體材 料的水熱法制備方法，本發明制得的中紅外非線性光學晶體材料具有能相位匹配的倍頻效應(SHG)， Kurtz 粉末倍頻測試結果表明其粉末倍頻效應與磷酸二氫鉀(KDP)相當;粉末的激光傷閾值為 120MW/c
武漢大學
2021-04-14
一種銻陽極直接碳固體氧化物燃料電池電堆系統及制備方法
本發明公開了一種液態循環銻陽極管式直接碳固體氧化物燃料 電池電堆系統及其制備方法，屬于燃料電池領域。電池電堆系統包括 電池電堆、氧化銻收集池、燃料池、燃料加載裝置，電池電堆頂部設 置有電池電堆出口，并底部設置有電池電堆入口；氧化銻收集池頂部 設置與電池電堆出口相連通的氧化銻收集池入口，并其底部設置有供 氧化銻流出的氧化銻收集池出口；燃料池頂部設置有燃料加載裝置， 該頂部同時還設置有與氧化銻收集池出口相連通的燃料池入口
華中科技大學
2021-04-14
一種提高二氧化鈦光激發氣敏性能的方法及裝置
本發明公開了一種提高二氧化鈦光激發氣敏性能的方法及裝置， 該方法是在光氣敏傳感器工作過程中，通過對材料薄膜進行加熱調控 （50℃-70℃），使氣敏材料表面物理吸附水減少，從而對環境濕度不 敏感；其次，表面保留的化學吸附水在紫外光照下產生的自由羥基， 以及由低溫加熱下產生少量熱激發誘導的光、熱聯合激發的協同效應， 可大幅度提高其響應恢復速度。裝置包括材料基片、光激發源、光激 發控制模塊、溫度控制模塊、信號調理模塊、計算
華中科技大學
2021-04-14
一種將生物質萃取產物作為添加劑應用于配煤煉焦的方法
本發明公開了一種將生物質萃取產物作為添加劑應用于配煤煉焦的方法，包括以下步驟：(1)使用有機溶劑萃取提質生物質，得到高分子量生物質萃取物和低分子量生物質萃取物；(2)將生物質萃取物用于配煤煉焦：將高分子量生物質萃取物和低分子量生物質萃取物的至少一種按 0.5％～3％的質量百分比與配合煤混合煉焦。通過將低分子量生物質萃取物和高分子量生物質萃取物的至少一種與配合煤混合煉焦，能夠在普通配合煤的基礎上，降低焦炭粒焦反應性 P
華中科技大學
2021-04-14
一種苯加氫制環已烷用催化劑的制備方法及其產品和應用
本發明公開了一種苯加氫制環已烷用催化劑的制備方法，包括： 將釕鹽按照一定比例溶于去離子水或乙醇溶液中，由此制得溶液 A； 將氧化石墨烯和碳納米管中的至少一種物質分散均勻后，加入到所制 ·1091·得的溶液 A 中，然后攪拌均勻后得到溶液 B；稱取化學還原劑并將其 配成水溶液，將化學還原劑的水溶液逐滴加入到溶液 B 中同時執行攪 拌，由此得到混濁液 C；將所得到的混濁液 C 執行離心分離以除去上 清液，底部沉淀加水混勻
華中科技大學
2021-04-14
一種基于工作假期的服務器平均等待時間的計算方法
本發明申請要解決的問題是，服務器在兩個服務速率的模式下，等待服務的數據包有一定的耐心時間，在此情況下給出吞吐率，平均隊長，平均等待時間段的計算方法。
電子科技大學
2015-01-14
一種帶有硫化鋁外殼的二硫化鉬納米粉末材料及其制備方法
（專利號：ZL 201410557617.3） 簡介：本發明公開了一種帶有硫化鋁(Al2S3)外殼的二硫化鉬(MoS2)納米粉末材料及其制備方法，屬于納米材料制備技術領域。該納米粉末材料為核殼結構，內核為MoS2納米顆粒，外殼為Al2S3層；所述MoS2內核的粒徑為10～100nm，所述Al2S3外殼層為非晶Al2S3層，其厚度為1～10nm。本發明采用等離子電弧放電法，將鉬粉和鋁粉按一定原子百分比壓制成塊體作為陽極材料，采用石墨作為陰極
安徽工業大學
2021-01-12