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完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人
成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：
近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。
技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：
一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。
應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：
全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬臺(tái)，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。
應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè)
技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）：
按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。
合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。
天津大學(xué)
2021-04-11
XM-ZY01開放式中醫(yī)基本技能操作輔助教學(xué)系
XM-ZY01開放式中醫(yī)基本技能操作輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-ZY01開放式中醫(yī)基本技能操作輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 素材量大，容量超過20G，以視頻、動(dòng)畫、圖片為主，涵蓋了中醫(yī)診斷教學(xué)的診法與辨證，中醫(yī)四診的望聞問切，模擬試題100套，技能訓(xùn)練中模擬實(shí)習(xí)環(huán)境的診斷過程的方法，將數(shù)百個(gè)病癥臨床成功病例制成技能訓(xùn)練科目。
■ 內(nèi)容包括：針灸學(xué)常用取穴方法，進(jìn)針行針手法，艾灸方法，耳針、腕踝針、頭針療法的原理及臨床應(yīng)用，推拿、按摩、拔罐療法、刮痧療法、中醫(yī)埋線、火針療法、中醫(yī)點(diǎn)穴療法及中醫(yī)美容的原理及臨床應(yīng)用，各種中草藥，如全草類、果實(shí)類、根類、根莖類、皮類、葉類、花類、中草藥原植物等講解中草藥的來源、形態(tài)、產(chǎn)地、用藥部位及主要功效。
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-ZYZD開放式中醫(yī)診斷學(xué)多媒體輔助教學(xué)系
XM-ZYZD開放式中醫(yī)診斷學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-ZYZD開放式中醫(yī)診斷學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 內(nèi)容豐富，素材量大，容量超過20G，以視頻、動(dòng)畫、圖片為主，模擬試題100套，方便學(xué)員使用。
■ 中醫(yī)望診為全身望診，局部望診和舌診三大部分，內(nèi)容豐富，中醫(yī)舌診有136種典型舌像便于形象直觀教學(xué)和臨床實(shí)際運(yùn)用。
■ 中醫(yī)脈診詳細(xì)描繪28種脈的脈形，列舉臨床上常見的病癥，進(jìn)一步說明脈診應(yīng)用，能對(duì)脈診建立起正確的認(rèn)識(shí)。
■ 視頻教學(xué)詳細(xì)完整講解中醫(yī)診斷學(xué)，習(xí)題是復(fù)習(xí)鞏固之必要。
■ 內(nèi)容包括：
· 中醫(yī)診斷理論教學(xué)
· 中醫(yī)望診
· 中醫(yī)舌診
· 中醫(yī)脈診
· 中醫(yī)診斷學(xué)視頻教學(xué)
· 診斷習(xí)題
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-YX開放式醫(yī)學(xué)影像多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
XM-YX開放式醫(yī)學(xué)影像多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-YX開放式醫(yī)學(xué)影像多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 內(nèi)容豐富，素材量大，容量超過12G，以視頻、動(dòng)畫、圖片為主，各種圖像10000幅以上，模擬試題50套。
■ 內(nèi)容包括：
· 臨床醫(yī)學(xué)生理病理三維影像。
· 呼吸系統(tǒng)、消化系統(tǒng)、泌尿系統(tǒng)、神經(jīng)系統(tǒng)、內(nèi)分泌系統(tǒng)、骨關(guān)節(jié)系統(tǒng)等人體各系統(tǒng)臟器的影像學(xué)診斷。
· 系統(tǒng)講解X片、CT、 MRI、超聲檢查及內(nèi)窺鏡檢查成像原理及相關(guān)基本理論
基本病變。
· 各系統(tǒng)疾病的影像學(xué)診斷，分類介紹各種檢查特點(diǎn)、分析方法、診斷方法及相關(guān)解剖。
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-YKT開放式眼科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
XM-YKT開放式眼科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-YKT開放式眼科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 視頻講解內(nèi)容包括：
· 白內(nèi)障診斷治療
· 常用眼科治療操作
· 重瞼術(shù)
· 眼球穿傷處理
· 眼部檢查
· 白內(nèi)障
· 近視
· 結(jié)膜病
· 眼瞼病
· 青光眼
· 視網(wǎng)膜病
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-PF開放式皮膚性病學(xué)多媒體教學(xué)系統(tǒng)
XM-PF開放式皮膚性病學(xué)多媒體教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-PF開放式皮膚性病學(xué)多媒體教學(xué)系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用。
■ 該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，內(nèi)容豐富，涵蓋了各種皮膚病、性病200余種，病例2000余個(gè)，模擬試題50套。
■ 內(nèi)容包括：
· 病毒性皮膚病
· 皮炎、疹類皮膚病
· 細(xì)菌、真菌、梅毒等感染性皮膚病
· 節(jié)肢動(dòng)物及所致皮膚病
· 物理及職業(yè)性皮膚病
· 紅斑鱗屑性皮膚病
· 血管神經(jīng)及過敏性皮膚病
· 結(jié)締組織性皮膚病·
· 皮膚附件器疾病
· 色素障礙性皮膚病
· 皮膚腫瘤、皮膚角化性皮膚病
· 大皰性皮膚病
· 性病
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-KQK開放式口腔科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
XM-KQK開放式口腔科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-KQK開放式口腔科學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 視頻講解內(nèi)容包括：
· 石膏牙雕訓(xùn)練教程
· 兒童齲病
· 頜骨囊腫刮治術(shù)
· 開髓術(shù)
· 口腔檢查
· 偏突頜畸形矯正術(shù)
· 阻生牙拔出術(shù)
· 干髓術(shù)
· 根管治療術(shù)
· 全口義齒
· 牙周病
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-GCK開放式肛腸科多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
XM-GCK開放式肛腸科多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-GCK開放式肛腸科多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 視頻講解內(nèi)容包括：
· 直腸脫垂
· 肛周膿腫
· 吻合器原位人工透明肛窺下內(nèi)痔套扎
· 先天無肛門-直腸前庭瘺
· 肛腸病小針刀綜合療法等常見病多發(fā)病
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-EBH開放式耳、鼻、喉學(xué)多媒體輔助教學(xué)系
XM-EBH開放式耳、鼻、喉學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)
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功能特點(diǎn)：
■ XM-EBH開放式耳、鼻、喉學(xué)多媒體輔助教學(xué)系統(tǒng)為醫(yī)學(xué)院校學(xué)生提供了一種能夠自主學(xué)習(xí)、加強(qiáng)感官認(rèn)識(shí)、強(qiáng)化護(hù)理學(xué)相關(guān)知識(shí)、易于操作的全方面的學(xué)習(xí)條件，豐富醫(yī)學(xué)院校護(hù)理教學(xué)內(nèi)容，彌補(bǔ)書面教學(xué)過于抽象的不足，方便學(xué)生自主學(xué)習(xí)。
■ 系統(tǒng)具有開放性、交互性，能夠讓學(xué)生課后隨時(shí)地進(jìn)行自主學(xué)習(xí)，可對(duì)學(xué)員24小時(shí)開放使用，系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單、界面漂亮，具有動(dòng)態(tài)效果，能夠從視覺上、聽覺上吸引學(xué)生注意力，避免了枯燥無味的介紹，彌補(bǔ)課堂不足。
■ 視頻講解內(nèi)容包括：
· 鼻部常用
· 鼻出血治療
· 扁桃體剝離術(shù)
· 喉鏡手術(shù)
· 喉部常用操作技術(shù)
· 鼓室形成術(shù)
· 耳的檢查療法
· 梅尼埃病治療
· 分泌性中耳炎等常見病多發(fā)病
■ 配置：19寸觸摸一體機(jī)，雙核處理器，內(nèi)存2G，硬盤500G。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
海信交互式觸控一體機(jī)增強(qiáng)版WR系列
海信交互式觸控一體機(jī)增強(qiáng)版WR系列，具備差異化功能，配置高且用戶體驗(yàn)好，創(chuàng)新性的 加入AI智能識(shí)別，NFC權(quán)限管控，以及攝像頭和麥克風(fēng)功能，迎來全新智慧課堂。將觸控層與顯示層全面貼合，濾除空氣層減 少反射，可視角度更高，畫面更清晰。內(nèi)置攝像頭人臉識(shí)別進(jìn)行教室設(shè)備管控，秒 刷人臉簡(jiǎn)化解鎖操作，保障設(shè)備安全。全流程教學(xué)數(shù)據(jù)一站式融通，實(shí)現(xiàn)高效互動(dòng) 課堂。高配教學(xué)系統(tǒng)，高速引擎運(yùn)轉(zhuǎn)工作，幫助多 媒體課件流暢播放、不卡頓。密碼鎖，按鍵鎖，NFC聯(lián)動(dòng)校園一卡通等多 重設(shè)備權(quán)限管理方式，助力設(shè)備管控，保障信 息安全。全新白板，全新教學(xué)工具，支持智能繪圖，智 能繪表，智能書寫，智能無處不在，讓教室更 智慧，教學(xué)更省力。
青島海信商用顯示股份有限公司
2021-08-23