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本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C(jī)器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

目前常用的太陽能反應(yīng)接收器為碟式太陽能反應(yīng)接收器。然而，由于接收器一側(cè)接收經(jīng)過拋物面聚光器匯聚反射的太陽光照射，另一側(cè)不接收太陽光輻射，導(dǎo)致接收器內(nèi)表面產(chǎn)生極大的溫度梯度。從而導(dǎo)致該碟式太陽能反應(yīng)接收器催化劑無法完全處于最適催化反應(yīng)溫度下，影響熱能反應(yīng)進(jìn)程，難以高效地進(jìn)行太陽能與化石燃料的熱化學(xué)互補(bǔ)。 成果為自主設(shè)計(jì)發(fā)明了一種新型碟式太陽能反應(yīng)接收器。在該反應(yīng)接收器中催化室是由多層催化劑載體形成的凹形結(jié)構(gòu)，且每層催化劑載體設(shè)有多個(gè)孔洞，每層催化劑載體中的孔洞表面孔隙率不同涂敷催化劑的材料不同，使得催化劑能夠處于最適反應(yīng)溫度，優(yōu)化了碟式太陽能反應(yīng)接收器的溫度分布，提高了熱化學(xué)互補(bǔ)的反應(yīng)效率，使得該碟式太陽能反應(yīng)接收器更加經(jīng)濟(jì)、安全。 創(chuàng)新點(diǎn) 在現(xiàn)有的碟式太陽能反應(yīng)接收器基礎(chǔ)上，創(chuàng)新性地改進(jìn)其結(jié)構(gòu)和布置。將催化室分為多層催化劑載體形成的凹形結(jié)構(gòu)，各層結(jié)構(gòu)不同，每層所述催化劑載體中的孔洞表面涂敷的催化劑的材料、質(zhì)量、孔隙率不同。每層的催化劑都能夠處于最適反應(yīng)溫度范圍，從而保證每層催化劑都能在較適宜的溫度下進(jìn)行高效的太陽能熱化學(xué)反應(yīng)。 市場前景 氫能因具有清潔無污染、可儲(chǔ)存、高熱值等優(yōu)勢，成為最具潛力的二次能源以及清潔能源載體。氫能可以廣泛應(yīng)用于交通、工業(yè)、建筑和電力等各個(gè)領(lǐng)域緩解了能源危機(jī)、減輕環(huán)境污染。但在我國高效制氫濾氫技術(shù)仍有待提高。該成果提出的碟式太陽能反應(yīng)接收器可穩(wěn)定高效地用于熱化學(xué)反應(yīng)制氫將氫能作為太陽能的載體，將制氫和太陽能利用相結(jié)合完全適應(yīng)國家“雙碳”目標(biāo)下的發(fā)展方向。克服了太陽能分散、間斷以及不穩(wěn)定的缺點(diǎn)提升了太陽能的品位。所以其擁有廣闊的發(fā)展和利用前景。

本實(shí)用新型公開了一種老年人用的便攜式購物車，包括購物車主體、第一側(cè)板、手扶桿、支撐塊、GPS定位器和支撐腿，所述購物車主體上設(shè)置有放置箱，且放置箱的兩側(cè)均與條形放置袋相連接，所述第一側(cè)板設(shè)置在放置箱的外側(cè)，所述手扶桿設(shè)置在支撐桿的頂端，且支撐桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸承設(shè)置在放置箱的兩側(cè)，所述支撐塊設(shè)置在第一側(cè)板的底端，所述GPS定位器鑲嵌在放置箱的底板內(nèi)，所述支撐腿設(shè)置在第二側(cè)板上，且第二側(cè)板與固定卡環(huán)相連接，所述第二側(cè)板設(shè)置在放置箱的內(nèi)側(cè)。該老年人用的便攜式購物車，在購物車主體上設(shè)置有放置箱，起到放置購買物品

本實(shí)用新型公開了一種碗扣式鋼管腳手架安全監(jiān)測節(jié)點(diǎn)，該安全監(jiān)測節(jié)點(diǎn)設(shè)置在碗扣式鋼管腳手架上，它包括單片機(jī)，以及與單片機(jī)相連并相互通信的激光位移傳感器、加速度計(jì)、實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊、無線通訊模塊、外擴(kuò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路和電源及電源管理模塊。所述的電源及電源管理模塊包括12V大容量鋰電池、電壓轉(zhuǎn)換電路和電源管理電路。本實(shí)用新型能獲取碗扣式鋼管腳手架的位移值、加速度值和角速度值等參數(shù)，并對通過無線傳輸模塊發(fā)送給匯聚網(wǎng)關(guān)，再通過匯聚網(wǎng)關(guān)發(fā)送給遠(yuǎn)端的服務(wù)器，使用方便、可靠，為建筑和橋梁等施工和監(jiān)管部門的監(jiān)管提供科學(xué)有效的監(jiān)

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號的大小，實(shí)現(xiàn)對肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。

本發(fā)明提供了一種輪種輪養(yǎng)的生態(tài)養(yǎng)豬方法：采用可拆遷式豬舍進(jìn)行肥育豬養(yǎng)殖，肥育豬出欄后，拆遷豬舍，將養(yǎng)殖過程中產(chǎn)生的糞污經(jīng)就地堆肥處理后用作有機(jī)肥，在原有土地上進(jìn)行牧草或農(nóng)作物種植，所述肥育豬養(yǎng)殖與牧草或農(nóng)作物種植交替進(jìn)行。本發(fā)明有益效果主要體現(xiàn)在：(1)搭建豬舍不破壞土地的耕作層，拆遷后可隨時(shí)復(fù)耕，并可充分利用部分閑置土地發(fā)展養(yǎng)殖業(yè)，提高土地的利用率、緩解種養(yǎng)爭地和有機(jī)肥源供需等矛盾；(2)養(yǎng)殖糞污完全為種植作物資源化利用，不必進(jìn)行環(huán)保治理，不致環(huán)境污染；同時(shí)減少農(nóng)作物種植的化肥使用量；(3)與傳統(tǒng)的固定養(yǎng)殖相比，具有省地、節(jié)耗、低成本和生態(tài)安全等優(yōu)勢。

可與現(xiàn)有全喂入聯(lián)合收割機(jī)直接聯(lián)接，用于切割器割刀傳動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、 傳動(dòng)平穩(wěn)等特點(diǎn)。 

本實(shí)用新型公開一種基于比色的便攜式抹茶鑒別儀，包括盒體，盒體內(nèi)設(shè)置有待測區(qū)和比色區(qū)；所述待測區(qū)用于放置待鑒別的樣品，底部設(shè)置重力傳感器，側(cè)面設(shè)有根據(jù)重力傳感器發(fā)出的信號點(diǎn)亮的照明燈；所述的比色區(qū)內(nèi)設(shè)有抹茶與綠茶粉比色卡。本實(shí)用新型具有的有益效果是：實(shí)現(xiàn)了抹茶與綠茶粉的快速鑒別，拓展比色法的應(yīng)用范圍，具有制作簡便，操作易上手等優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型公開了一種在線監(jiān)測呼出氣中吸入式麻醉藥濃度的裝置，本裝置的核心部件為虛擬傳感器陣列和SAW傳感器。虛擬傳感器陣列的主要部件是集成毛細(xì)管片，具有體積小，升溫快且安全的優(yōu)勢。虛擬傳感器陣列用于分離氣體樣品的成分，使呼出氣中的吸入式麻醉藥組分在不同時(shí)間進(jìn)入傳感器檢測，從而單個(gè)傳感器能檢測多種物質(zhì)。本裝置使用的SAW傳感器具有極高的靈敏度，檢測精確、可信度高的特點(diǎn)。同時(shí)，相比通過血液檢測麻醉藥物濃度的方法，本裝置以呼出氣體為研究對象，還具有無創(chuàng)性。