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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達800-1100℃左右，將有機廢棄物轉化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無機水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可
南京工業大學
2021-01-12
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達8
南京工業大學
2021-01-12
甘油催化氫解制1,2-丙二醇和1,3-丙二醇及其生產工藝
成果在甘油氫解中的反應條件溫和，甘油的單程轉化率大于 55%， 1,2-丙二醇和 1,3-丙二醇的選擇性之和大于 90%，其余副產品也具有比原料甘油高得多的市場價格。
揚州大學
2021-04-14
團隊利用單點超精密五軸金剛石車床(Nanotech 350FG)開展相關研究，解 決了高精度大尺寸
電泳技術是目前檢測 PCR 產物的有效方法。電泳技術主要包括毛細管電泳技 術與平板凝膠電泳技術。毛細管電泳技術雖具有靈敏度高、檢測速度快、實驗試 劑耗量少等優勢，但是其高昂的價格限制了其在實驗室的進一步推廣。平板凝膠31電泳技術憑借其價格優勢成為實驗室檢測 DNA 最常見的方法。傳統凝膠電泳技術 主要包括制膠、進樣、電泳、染色及成像五個步驟，所涉及設備主要包括制膠槽、 電泳槽、微波爐，直流電源、搖床及凝膠成像儀等。該方法主要存在以下缺陷:(1)
上海理工大學
2021-01-12
Ed.上發表論文，提出規?；苽淙?em>解水電極新方案
近日，天津大學材料學院金屬功能材料研究團隊在國際知名化學材料期刊Angewandte Chemie International Edition上發表題為“Alloying-Triggered Phase Engineering of NiFe System via Laser-Assisted Al Incorporation for Full Water Splitting”的研究論文。
天津大學
2023-03-22