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本發(fā)明公開了一種基于ESP?NOW協(xié)議的直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，包括主節(jié)點(diǎn)控制端和至少一個從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動端；所述主節(jié)點(diǎn)控制端，用于通過串口接收上位機(jī)的控制指令，并通過ESP?NOW協(xié)議廣播指令；每個所述從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動端均連接有直流有刷電機(jī)，用于接收主節(jié)點(diǎn)控制端的控制指令并驅(qū)動所述直流有刷電機(jī)；所述主節(jié)點(diǎn)控制端和從節(jié)點(diǎn)驅(qū)動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協(xié)議實(shí)現(xiàn)主節(jié)點(diǎn)與從節(jié)點(diǎn)之間的無線通信，支持多節(jié)點(diǎn)分布式協(xié)同控制。基于ESP?NOW協(xié)議的多節(jié)點(diǎn)直流有刷電機(jī)控制系統(tǒng)，適用于高實(shí)時性、低延遲及多設(shè)備協(xié)同的工業(yè)自動化場景。

本發(fā)明公開了一種處理完全未知狀態(tài)的電路系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制方法。該方法構(gòu)造一種自適應(yīng)增益狀態(tài)觀測器來估計電路系統(tǒng)的電流。將電路系統(tǒng)的矩陣參數(shù)不確定性轉(zhuǎn)換為標(biāo)量形式進(jìn)行分析。構(gòu)造一種基于迭代衰減因子的迭代學(xué)習(xí)控制器來控制電流完全未知的電路系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的需要精確數(shù)學(xué)模型的控制方法相比，本發(fā)明所提的控制算法更為新穎且應(yīng)用條件簡單。該方法用于重復(fù)任務(wù)操作時，有效地提高了控制精度，具有良好的工程應(yīng)用價值。

項(xiàng)目屬針織機(jī)械領(lǐng)域，主要研究高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備集成控制技術(shù)，這些關(guān)鍵技術(shù)覆蓋了電子橫移、電子送經(jīng)、賈卡提花和品質(zhì)監(jiān)測等幾個模塊，通過對這些技術(shù)的系統(tǒng)集成，可為經(jīng)編裝備的高速化和智能化提供科學(xué)的解決方案，研究成果已經(jīng)在高速電腦經(jīng)編機(jī)和高速電腦多梳經(jīng)編機(jī)上全面推廣應(yīng)用。 關(guān)鍵技術(shù) （1）高動態(tài)響應(yīng)柔性橫移技術(shù)：構(gòu)建了經(jīng)編橫移運(yùn)動的動力學(xué)模型，設(shè)計了無沖擊加速度電子凸輪曲線，采用 DSP 運(yùn)動控制技術(shù)和基于 FPGA 的雙 FIFO 動態(tài)緩沖技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高動態(tài)橫移驅(qū)動的柔性響應(yīng)要求。 （2）高精度隨動多速送經(jīng)技術(shù)：建立了經(jīng)紗恒張力控制模型，采用了準(zhǔn)閉環(huán)反饋技術(shù)和主軸脈沖細(xì)分倍頻技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對單速恒定送紗量的穩(wěn)態(tài)高精度控制和對多速變化送紗量的動態(tài)高響應(yīng)控制，減輕了主軸速度切換時的織物橫條疵點(diǎn)。 （3）高速率存取賈卡提花技術(shù)：采用了大容量 flash 閃存技術(shù)實(shí)現(xiàn)賈卡花型數(shù)據(jù)的靜態(tài)存儲，設(shè)計了基于動態(tài) RAM 與賈卡驅(qū)動電路間的數(shù)據(jù)高速直傳技術(shù)，解決了大容量動態(tài)花型數(shù)據(jù)的高速傳輸難題。 （4）高分辨識別在線監(jiān)測技術(shù)：采用了高分辨圖像識別技術(shù)，開發(fā)了基于嵌入式 ARM 系統(tǒng)的在線監(jiān)測系統(tǒng)，建立了實(shí)時的動態(tài)織物疵點(diǎn)圖像庫，完成了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的疵點(diǎn)快速判別。 知識產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎情況 圍繞高動態(tài)響應(yīng)經(jīng)編裝備的集成控制技術(shù)，共獲得中國發(fā)明專利授權(quán) 3 項(xiàng)、軟件著作權(quán)登記 1 項(xiàng)，申請中國發(fā)明專利 3 項(xiàng)，發(fā)表學(xué)術(shù)論文 22 篇。 項(xiàng)目成熟度 批量生產(chǎn)階段。 投資期望及應(yīng)用情況 (1)效益分析 2011 年以來，項(xiàng)目成果已與常州潤源、常德紡機(jī)、晉江佶龍和常州八紡等國內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造廠進(jìn)行了新裝備整體配套；對長樂永豐、長樂添利、廣東彩艷、廣東新生和海寧超達(dá)等 50 余家織造廠進(jìn)行了舊設(shè)備技術(shù)升級。項(xiàng)目累積新增利潤 9.5 億元，新增稅收 2.9 億元。 （2）推廣情況 項(xiàng)目成果在國內(nèi)主要經(jīng)編機(jī)械制造企業(yè)和國內(nèi)主要經(jīng)編織造企業(yè)都得到了應(yīng)用，本項(xiàng)目開發(fā)的系統(tǒng)，主要技術(shù)參數(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，并已經(jīng)進(jìn)行了廣泛的市場推廣。系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，具有很強(qiáng)的市場競爭力，在福建長樂等經(jīng)編集散地，其市場份額已經(jīng)達(dá)到同類機(jī)型的第一，可以完全替代進(jìn)口。 

XM/CPR780B高級全自動電腦心肺復(fù)蘇模擬人 （計算機(jī)控制/配創(chuàng)傷四肢） ? 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：執(zhí)行美國心臟學(xué)會(AHA)2015國際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。 XM/CPR780B計算機(jī)控制心肺復(fù)蘇模擬人（無線版）在培訓(xùn)時間內(nèi)可利用現(xiàn)有的資源辦公電腦進(jìn)行軟件安裝即可進(jìn)行培訓(xùn)，退出操作程序就可以進(jìn)行其他日常操作，采用藍(lán)牙無線連接。 ? 一、產(chǎn)品特點(diǎn)： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標(biāo)志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動脈搏動，死亡狀態(tài)下，頸動脈搏動消失，搶救成功后，頸動脈搏動恢復(fù)，頸動脈搏動與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進(jìn)行胸外按壓。 ■ 可進(jìn)行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計算機(jī)之間通信方式：藍(lán)牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進(jìn)行搬運(yùn)練習(xí)。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國心臟學(xué)會2015國際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標(biāo)準(zhǔn)》的操作標(biāo)準(zhǔn)對心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評價。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項(xiàng)操作要點(diǎn)。 ■ 操作模式：訓(xùn)練、考核、實(shí)戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標(biāo)準(zhǔn)值，建立符合當(dāng)次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標(biāo)準(zhǔn)。 ■ 學(xué)員管理：可自由編輯學(xué)員名稱及編號，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大?。捍等氲某睔饬空_由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計數(shù)顯示：詳細(xì)記錄吹氣正確和錯誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過?。?。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示吹氣錯誤的具體原因以便訓(xùn)練者及時改正。 ■ 人工手位胸外按壓時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計數(shù)顯示：詳細(xì)記錄按壓正確和錯誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細(xì)提示按壓錯誤的具體原因，以便訓(xùn)練者及時改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進(jìn)行按壓操作時，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護(hù)顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國心臟協(xié)會心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標(biāo)準(zhǔn)，對心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評價，操作達(dá)標(biāo)，模擬人復(fù)活，操作未達(dá)標(biāo)，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動畫：正常狀態(tài)時，模擬人3D動畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時3D動畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機(jī)對成績單進(jìn)行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時間：以秒為單位計時。 ? 三、創(chuàng)傷四肢功能： 創(chuàng)傷四肢分為上肢和下肢，安裝于模擬人上進(jìn)行創(chuàng)傷訓(xùn)練，模擬創(chuàng)傷部位的清洗、消毒、止血、包扎、固定、搬運(yùn)等。 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ USB藍(lán)牙適配器：1個 ■ 電源適配器：1個 ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 創(chuàng)傷四肢：1套 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ?

植物地上-地下生物量的分配格局影響陸地生態(tài)系統(tǒng)碳循環(huán)，是估算生態(tài)系統(tǒng)碳存儲的關(guān)鍵。在全球變化的背景下，探討植物生物量分配對氣候因子的響應(yīng)是理解和預(yù)測陸地碳存儲的基礎(chǔ)。

大型重載機(jī)械裝備是是我國基礎(chǔ)設(shè)施、資源開發(fā)和國防建設(shè)急需的重大技術(shù)裝備。這類裝備具有重承載、強(qiáng)沖擊和極端環(huán)境運(yùn)行的特點(diǎn)，液力驅(qū)動工作中大功率傳遞和液-固耦合現(xiàn)象極為突出。 基于電液控制發(fā)明了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的位置和壓力主從控制方法，解決重載機(jī)械裝備運(yùn)行過程中位置和壓力耦合干擾問題，實(shí)現(xiàn)多缸液壓伺服系統(tǒng)位置和壓力的精確控制。同時發(fā)明了液壓滾切式金屬板剪切機(jī)的液壓系統(tǒng)，通過建立多變量解耦矩陣和多缸運(yùn)動方程以及無節(jié)流損失的壓力和位置雙向精確控制方程，實(shí)現(xiàn)了液壓泵、蓄能器組和伺服閥的同步控制,提高了閥控缸液壓伺服系統(tǒng)的運(yùn)動平穩(wěn)性和可控性。提出多缸液壓系統(tǒng)失穩(wěn)判定方法，得到液壓伺服系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的必要條件，提高大型重載設(shè)備的穩(wěn)定性。

本發(fā)明公開了一種統(tǒng)一潮流控制器的兩階段多目標(biāo)選址方法，屬于電力系統(tǒng)運(yùn)行和控制的技術(shù)領(lǐng)域。該方法基于層次分析法分兩個階段進(jìn)行統(tǒng)一潮流控制器選址，首先，從系統(tǒng)安全穩(wěn)定性出發(fā)，以支路綜合負(fù)載率和綜合脆弱性評估各支路的風(fēng)險性，對各支路進(jìn)行打分，初步篩選出ＵＰＦＣ的備選支路集；然后，從安裝ＵＰＦＣ后帶來的經(jīng)濟(jì)性收益和安全性收益出發(fā)，計算ＵＰＦＣ與電網(wǎng)建設(shè)替代方案的投資比、ＵＰＦＣ的運(yùn)行收益、控制靈敏度以及安裝ＵＰＦＣ后系統(tǒng)的阻尼梯度，結(jié)合第一階段備選支路的打分值得出各支路的綜合得分，給出ＵＰＦＣ的推薦安裝地點(diǎn)。該決策方法評估指標(biāo)全面，并通過分階段的方法減少了計算規(guī)模，可以為電網(wǎng)規(guī)劃人員提供ＵＰＦＣ選址的指導(dǎo)性建議。

本發(fā)明涉及航天技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供輕型無沖擊可重復(fù)利用的熱刀式鎖緊釋放裝置及控制方法。該輕型無沖擊可重復(fù)利用的熱刀式鎖緊釋放裝置包括熱刀、熱刀支座、限位裝置、碳纖維薄壁桿件和組合捆繩；該控制方法包括步驟：對展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始捆綁；利用預(yù)應(yīng)力施加裝置將組合捆繩套在展開機(jī)構(gòu)的外表面上，剪斷初始捆綁的繩子；調(diào)節(jié)組合捆繩的長度，取下預(yù)緊好的展開機(jī)構(gòu)，并將熱刀的兩根導(dǎo)線，都連接到小衛(wèi)星的電源上；解鎖展開機(jī)構(gòu)時，向熱刀供電實(shí)現(xiàn)解鎖。本發(fā)明的熱刀體積小、質(zhì)量輕，能在很小的電壓和電流下，很短時間內(nèi)熔斷3mm迪尼瑪繩，從而實(shí)現(xiàn)展開機(jī)構(gòu)的解鎖，整個過程無沖擊、無污染、可靠性高、可重復(fù)利用。

碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點(diǎn)。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應(yīng)變的反復(fù)壓縮而不坍塌，同時，碳納米管互相搭接形成高導(dǎo)電的三維網(wǎng)絡(luò)。這種綜合的優(yōu)良力學(xué)和電學(xué)性能使得碳納米管海綿在功能復(fù)合材料、吸附過濾等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。近年來，隨著社會對清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲器件的研究如火如荼。