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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本發(fā)明公開一種同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件及其制備方法。該同質(zhì)結(jié)型感存算集成器件包括：柔性襯底；底電極，其為有機導電聚合物，形成在所述柔性襯底上；第一功能層，其為經(jīng)退火后的三元素n型氧化物半導體薄膜，具有光電響應的結(jié)晶相，形成在所述底電極上；第二功能層，其為未經(jīng)退火的三元素n型氧化物半導體薄膜，與所述第一功能層的材料相同，共同構(gòu)成同質(zhì)結(jié)；多個彼此間隔分布的凹槽，貫穿所述第二功能層和所述第一功能層至底電極，其內(nèi)填充有隔離層；頂電極，形成在所述第二功能層上，其中，第一功能層在光照下產(chǎn)生光生載流子，對光學信息進行感知，并以電流的形式反饋至器件，同時借助第二功能層的憶阻特性，以實現(xiàn)整體器件狀態(tài)的記憶存儲，通過對器件不斷地施加光電信號，實現(xiàn)器件電導的連續(xù)調(diào)制，從而實現(xiàn)神經(jīng)形態(tài)計算中權重更迭。

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進行火源檢測，遇火時探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測啟動溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

液體磁性磨具是由我在國際上首先提出并研制成功的一種新型精密光整加工技術，具有良好的材料適應性，可以實現(xiàn)對各種金屬材料零件、陶瓷材料零件等的光整加工，可以獲得較低的表面粗糙度 值，具有良好的可控性，可方便的通過調(diào)節(jié)磁場強度來控制整個加 工表面或局部表面研磨壓力的大小，且光整加工所需要的設備簡單，對設備的精度要求不高，可以方便地應用于生產(chǎn)實踐，在復雜 型面、孔等表面精密加工方面具有具有明顯的優(yōu)勢，居國內(nèi)領先水平。

并網(wǎng)逆變器作為太陽能光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)的核心組成部分，對提高太陽能轉(zhuǎn)換效率、輸出高品質(zhì)電能起著關鍵作用。光伏并網(wǎng)逆變器核心技術主要包括最大功率跟蹤、直流變換電路、逆變控制技術和孤島檢測等。光伏組件將太陽能轉(zhuǎn)化為直流電，經(jīng)直流變換電路提升并穩(wěn)定直流電壓輸出，再通過并網(wǎng)逆變電路將直流電轉(zhuǎn)化為交流電，利用數(shù)字鎖相技術和逆變控制技術，將與電網(wǎng)同頻同相的高品質(zhì)電能饋入電網(wǎng)，為保證并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)不危及電網(wǎng)輸電線路安全，孤島檢測技術能實時檢測系統(tǒng)是否處于孤島狀態(tài)并能停止并網(wǎng)運行。本項目主要利用先進數(shù)字控制技術實現(xiàn)最大功率跟蹤、逆變閉環(huán)控制、孤島檢測及系統(tǒng)保護等，特別在大功率三相并網(wǎng)發(fā)電逆變系統(tǒng)高品質(zhì)輸出的控制技術及太陽能直流電到輸出電能的高轉(zhuǎn)換率技術方面有技術積累。采用自主研發(fā)的控制技術，使得并網(wǎng)輸出電流總畸變率低，輸出功率因素高且可調(diào)，系統(tǒng)發(fā)電效率高。光伏并網(wǎng)發(fā)電監(jiān)控軟件可實時遠程監(jiān)控多臺并網(wǎng)逆變器工作狀態(tài)，具有記錄、存儲、圖形化顯示系統(tǒng)各項輸出如電壓、電流、饋入電網(wǎng)電能數(shù)量等功能。

并網(wǎng)逆變器作為太陽能光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)的核心組成部分，對提高太陽能轉(zhuǎn)換效率、輸出 高品質(zhì)電能起著關鍵作用。光伏并網(wǎng)逆變器核心技術主要包括最大功率跟蹤、直流變換電路、 逆變控制技術和孤島檢測等。光伏組件將太陽能轉(zhuǎn)化為直流電，經(jīng)直流變換電路提升并穩(wěn)定直 流電壓輸出，再通過并網(wǎng)逆變電路將直流電轉(zhuǎn)化為交流電，利用數(shù)字鎖相技術和逆變控制技 術，將與電網(wǎng)同頻同相的高品質(zhì)電能饋入電網(wǎng)，保證并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)不危及電網(wǎng)輸電線路安全， 孤島檢測技術能實時檢測系統(tǒng)是否處于孤島狀態(tài)并能停止并網(wǎng)運行。 本項目主要利用先進數(shù)字控制技術實現(xiàn)最大功率跟蹤、逆變閉環(huán)控制、孤島檢測及系統(tǒng)保 護等，特別在大功率三相并網(wǎng)發(fā)電逆變系統(tǒng)高品質(zhì)輸出的控制技術及太陽能直流電到輸出電能 的高轉(zhuǎn)換率技術方面有技術積累。采用自主研發(fā)的控制技術，使得并網(wǎng)輸出電流總畸變率低， 輸出功率因素高且可調(diào)，系統(tǒng)發(fā)電效率高。光伏并網(wǎng)發(fā)電監(jiān)控軟件可實時遠程監(jiān)控多臺并網(wǎng)逆 變器工作狀態(tài)，具有記錄、存儲、圖形化顯示系統(tǒng)各項輸出如電壓、電流、饋入電網(wǎng)電能數(shù)量 等功能。

北京大學物理學院人工微結(jié)構(gòu)和介觀物理國家重點實驗室徐海潭研究員和耶魯大學Jack Harris教授研究組、芝加哥大學Aashish Clerk教授合作，在光力學研究中取得重要進展。成果以“Nonreciprocal control and cooling of phonon modes in an optomechanical system”為題發(fā)表在《自然》（Nature）上（https://www.nature.com/articles/s41586-019-1061-2）。該工作提出了基于光力相互作用的非互易聲子耦合新原理，實現(xiàn)了非互易的聲子傳遞和新型光力制冷方法。 學諧振子在現(xiàn)代科技和生活中具有廣泛的應用，大到引力波探測裝置，小到我們身邊的手機，涉及傳感、變頻、濾波等重要器件。一般的諧振子器件是互易的，即器件內(nèi)部或者兩個器件之間的聲子傳遞和方向無關。而非互易的諧振子器件對于全雙工聲子信號收發(fā)、聲子隔離等有著非常關鍵的作用，甚至還可以用來對熱能進行單向傳遞，使冷的物體更冷，熱的物體更熱。圖a，基于光力相互作用的非互易聲子耦合機制。b，通過控制激光相位，聲子隔離度±30分貝連續(xù)可調(diào)。 光力學是光學和力學相結(jié)合的新興科研領域。光力相互作用可以用于光學和力學模式的精密調(diào)控和測量，有著重要的物理意義和實際應用。這個工作中的光力學系統(tǒng)由超高品質(zhì)因子的氮化硅納米薄膜和高精細度光學腔構(gòu)成。激光將聲子從納米薄膜的一個諧振模式轉(zhuǎn)化為光子，再變回另一個諧振模式中的聲子。多束激光的物理效應互相干涉，使聲子傳遞增強或者減弱。通過控制激光相位，實現(xiàn)了聲子隔離度在±30分貝范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)（如圖所示）。在徐海潭等人之前的工作（Nature 537，80 （2016））中，他們通過拓撲操作實現(xiàn)了瞬態(tài)的非互易聲子傳遞，而在最新的工作中，他們通過光力相互作用產(chǎn)生了聲子模式間靜態(tài)的非互易耦合，從而實現(xiàn)了穩(wěn)定的非互易聲子傳遞。 進一步地，徐海潭等人實現(xiàn)了用非互易相互作用來調(diào)控并觀測諧振子的熱力學漲落。當聲子傳遞是雙向的時候，兩個諧振模式通過交換熱聲子，對應的溫度會互相接近。而當聲子傳遞是單向的時候，被隔離的諧振模式把熱聲子傳遞給另一個諧振模式，這使得被隔離模式的熱聲子數(shù)減少，因此降低溫度，而另一個模式則升高溫度。從而通過非互易聲子傳遞實現(xiàn)了一種新型的光力制冷技術。該研究中所包含的創(chuàng)新方法也可以推廣應用于其他電子、力學和光學等系統(tǒng)。 研究工作得到北京大學人工微結(jié)構(gòu)和介觀物理國家重點實驗室、教育部納光電子前沿科學中心和量子材料協(xié)同中心的支持。

磷化銦基集成高速光開關芯片

本發(fā)明公開了一種氣溶膠的消光法檢測系統(tǒng)，屬于工業(yè)無損檢測設備技術領域，包括準直透鏡組、膠體吸收池、凸透鏡、傳感器、直流穩(wěn)壓電源和激光器連接準直透鏡組，兩個相同的直角棱鏡分別置于膠體吸收池兩側(cè)，準直透鏡組與膠體吸收池連接，膠體吸收池外側(cè)裝有光闌、凸透鏡、數(shù)據(jù)采集端安裝有傳感器、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、計算機；有益效果是解決了二次測量中輸出光束平移問題，提高了工業(yè)中氣溶膠檢測的靈敏度，使檢測結(jié)果更加準確。 

上海濟光職業(yè)技術學院是1993年由同濟大學退休教師舉辦、經(jīng)上海市人民政府批準成立、2001年納入全國普通高等教育統(tǒng)一招生計劃的全日制普通高等院校，目前在校生5700余人學院源于同濟、院長來自同濟、師資主引同濟、辦學依托同濟，教學管理秉承同濟大學嚴謹求實的優(yōu)良傳統(tǒng)。首任董事長為土木建筑領域著名專家、兩院院士、同濟大學名譽校長李國豪；前任董事長為上海市原副市長夏克強；現(xiàn)任董事長為同濟大學原黨委書記周家倫。2019年被教育部認定為 “國家優(yōu)質(zhì)專科高等職業(yè)院校”，我院是入選的200所國家優(yōu)質(zhì)校中唯一的一所民辦高校。學院被評為“中國民辦高等教育優(yōu)秀院校”、“上海市特色高等職業(yè)院校”、“上海市社會團體AAAA級單位”、“上海市教育系統(tǒng)人事人才工作先進集體”，連續(xù)四屆被評為“上海市文明單位”。學院現(xiàn)有兩個校區(qū)，寶山校區(qū)座落在上海市水產(chǎn)路，校區(qū)毗鄰地鐵一號線寶安公路站，公共交通抵達便捷。楊浦校區(qū)座落在上海市武東路，位于復旦大學、上海財經(jīng)大學之間，有濃郁的文化學習氛圍。堅持公益性非營利辦學學院秉承“求實求新、人人成才”的辦學理念，與政府、行業(yè)、企業(yè)合作，共建人才培養(yǎng)與培訓基地，在教育教學中堅持“專業(yè)建設是立校之本，質(zhì)量提升是強校之路”，堅持以就業(yè)為導向，堅持高職教育辦學定位，為地方經(jīng)濟社會發(fā)展培養(yǎng)生產(chǎn)、服務第一線的高素質(zhì)技術技能型人才。堅持職業(yè)特色辦學學院專業(yè)以土木建筑類專業(yè)為特色，以現(xiàn)代服務業(yè)為支撐，設有土木建筑、財經(jīng)、汽車、計算機、藝術設計、交通運輸、護理等7大類。其中建筑設計、助產(chǎn)、工程造價三個專業(yè)為國家級骨干專業(yè)。學院現(xiàn)設有護理學院、建筑系、建工系、經(jīng)管系、機電系、藝術設計系、學前教育系、基礎部、思政教學部，實行院系兩級管理。堅持高水平辦學學院有國家級骨干專業(yè)3個、生產(chǎn)性實訓基地2個、“雙師基地”1個、協(xié)同創(chuàng)新中心2個、“技能大師工作室”1個，景觀設計、外貿(mào)單證實務、建筑設計基礎—建筑初步等13門課程為上海高校市級精品課程，擁有6個市級教學團隊、3位市級教學名師，10個晨光學者，獲得上海市級教學成果獎2項，上海市高等職業(yè)教育質(zhì)量提升計劃項目3個、上海高職教育質(zhì)量決策咨詢服務平臺建設項目1個，高本貫通試點專業(yè)1個，“雙證融通”試點專業(yè)2個，“中高職貫通試點專業(yè)”5個，教育部認定項目10個，目前我院為教育部1+X項目試點院校，第一、第二批共有5個試點職業(yè)技能等級證書項目。堅持國際化辦學學院與美國、英國、新西蘭、日本、韓國、德國、泰國、捷克等國家建立良好合作關系，引入發(fā)達國家和地區(qū)的先進課程資源，每年都會輸送大批師生赴境外學習交流，培養(yǎng)師生成為具有國際化視野的復合型人才。