|
搜索
搜 索
高等教育領域數字化綜合服務平臺
一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種碳包覆正交晶系納米棒狀 Nb2O5 材料及其制備方法
本發明屬于鋰離子電池領域，更具體地，涉及一種碳包覆正交 晶系納米棒狀 Nb2O5 材料及其制備方法，該方法包括如下步驟：將油 酸和三辛胺按照比例混合均勻制得混合物 A；然后將一定量的鈮酸銨 草酸鹽加入到混合物 A 中攪拌得到溶液 B；將溶液 B 進行微波水熱反 應；將步驟 3 中反應后得到的產物進行離心分離，得到固液混合物 C； 最后將固液混合物 C 放入管式爐中進行煅燒處理。將上述制備方法制 得的 Nb2O5 材料
華中科技大學
2021-04-14
一種以膠原蛋白為生物礦化模板制備 Fe2O3 納米粒子的 方法
生物礦化是指生物體通過生物大分子的調控作用生成無機礦物質的過程，它是鏈接無機與生物之間的橋梁。與一般礦化最大的不同在于，它是生物在特定的部位，在一定的物理化學條件下，在生物有機物質的參與控制或影響下，將溶液中的離子轉變為固相礦物的過程。像骨骼，鱗片，牙齒等的形成都是自然界中比較常見的生物礦化過程。與工業生產條件不同，生物礦化不需要苛刻的條件，它是一個條件溫和、低耗能且無污染的物理化學過程。生物礦化采用了自然界中比較簡單且常見的組分，并且可以實現對樣品從成核到結晶過程的調控。因此，探索并模仿生物礦化中
蘭州大學
2021-04-14
活性分子O3低溫兩步氧化煙氣硫硝一體化脫除方法及裝置
本發明涉及煙氣污染物治理技術領域，旨在提供一種活性分子O3低溫兩步氧化煙氣硫硝一體化脫除方法及裝置。該方法包括：除塵后的煙氣由煙道依次進入煙道反應器和濕法洗滌塔；活性分子O3分兩個階段參與反應：一部分由煙道反應器的前端噴入，將煙氣中的NO氧化為NO2；剩余的由煙道反應器末端或濕法洗滌塔中段噴入，繼續將煙氣中的NO2氧化生成NO3或N2O5；硫氧化物與NO3或N2O5在濕法洗滌塔中被漿液一并吸收，實現硫硝污染物的一體化脫除；經處理后的煙氣送入煙囪實現排放。本發明降低了脫硫脫硝系統的投資成本、實現了同時脫硫脫硝，系統跟隨燃燒負荷調節靈活、工藝簡單、脫硝效率90％以上、脫硫效率95％以上，廢液可回收氮肥和硫元素，具有廣闊的應用前景。
浙江大學
2021-04-13
植物免疫團隊康振生/張新梅組揭示小麥感病基因負調控小麥抗條銹病新機制
2022年3月，植物免疫團隊康振生/張新梅組在小麥與條銹菌互作方面取得新進展，研究揭示了小麥感病基因負調控小麥抗條銹病的新機制。研究成果以“TaBln1negativelyregulateswheatresistancetostriperustbyreducingCa2+influx”為題在《PlantPhysiology》在線發表。植保學院2021級博士研究生郭雙元為第一作者，生命學院張新梅副教授為通訊作者。
西北農林科技大學
2022-07-11
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達800-1100℃左右，將有機廢棄物轉化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無機水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可
南京工業大學
2021-01-12
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達8
南京工業大學
2021-01-12
甘油催化氫解制1,2-丙二醇和1,3-丙二醇及其生產工藝
成果在甘油氫解中的反應條件溫和，甘油的單程轉化率大于 55%， 1,2-丙二醇和 1,3-丙二醇的選擇性之和大于 90%，其余副產品也具有比原料甘油高得多的市場價格。
揚州大學
2021-04-14
一種半導體激光器泵浦的克爾透鏡鎖模鈦寶石激光器
本發明公開了一種半導體激光器泵浦的克爾透鏡鎖模鈦寶石激 光器，包括：第一半導體激光器，用于發射藍綠波段的連續激光來泵 浦諧振腔內的鈦寶石晶體；諧振腔用于使近紅外波段的激光發生振蕩 和鎖模輸出飛秒脈沖激光；干涉儀使飛秒脈沖激光產生拍頻信號得到 載波包絡偏移頻率；反饋調節單元用于調節諧振腔端鏡的前后位置和 傾斜度以及半導體激光器輸出激光的功率，從而保持重復頻率和載波 包絡偏移頻率的穩定。本發明可以輸出重復頻率和載波包絡偏
華中科技大學
2021-04-14
一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOX生成的方法
（專利號：ZL 201210413882.5） 簡介：本發明公開了一種提高O2/CO2氣氛下煤粉燃燒性能且降低NOx生成的方法，屬于煤粉高效低污染燃燒領域。本發明將平均粒徑在20微米以下的超細煤粉與平均粒徑為70~90微米的普通粒徑煤粉在O2/CO2氣氛下混合燃燒，超細煤粉的混合質量百分比為10%~40%，超細煤粉中的揮發分質量百分比>15%，在不增加O2/CO2中O2濃度前提下，采用超細煤粉與普通粒徑煤粉混合燃燒，使得超細煤粉顆粒
安徽工業大學
2021-01-12