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【項目來源】南京中醫藥大學科技創新風險基金項目。 【類    別】中藥新藥6類。 【劑   型】膠囊劑。 【知識產權】 獲得國家發明專利1項：一種治療呼吸系統病毒感染性疾病的中藥制劑及制備方法，專利授權號：ZL200510123195.X。 【功能主治】清熱解毒、疏表祛邪。用于溫病初起引起的壯熱頭痛，憎寒體重，四肢無力，遍身酸痛等證，以及病毒性發熱見上述癥候者。 【處方來源】該方是孟澍江教授以清代著名醫家楊栗山所著《傷寒溫疫條辨》的“神解散”為基本方加減組成，經過南京中醫藥大學溫病學科（溫病學是國家重點學科和江蘇省重點實驗室）孟澍江教授、王燦暉教授、楊進教授和龔婕寧教授數十年和數千病例的臨床驗證表明，該方對各種呼吸系統病毒性疾病如感冒、流感、病毒性肺炎、流行性腮腺炎等具有良好的預防和治療作用，特別是對發熱較明顯的上述病毒性疾病具有顯著的退熱效果。 【主要技術指標】 1、藥學研究：（1）制備工藝研究：采用正交試驗法和單因素試驗法對神解膠囊的提取、醇沉、減壓薄膜濃縮、噴霧干燥和干式制粒等工藝的參數進行了優選，建立了神解膠囊的制備工藝，并按新藥要求進行了三批中試。（2）質量標準研究：重點從薄層鑒別、檢查（水分、崩解時限、裝量差異等）和含量測定（綠原酸和黃芩苷）等方面對神解膠囊進行質量控制，建立了先進可行的質量標準。（3）穩定性研究：按新藥審評要求，進行了神解膠囊室溫留樣12個月（仍在繼續進行）和加速實驗6個月的穩定性研究，暫定神解膠囊的有效期為2年。 2、藥效學和毒性研究：（1）神解膠囊對流感病毒FM1株、腸道病毒ECHO11、皰疹病毒Ⅰ型，腺病毒3型的致細胞病變均具有抑制作用。（2）神解膠囊對乙型溶血性鏈球菌感染小鼠具有明顯的保護作用，在體外對乙型鏈球菌、肺炎雙球菌、金葡菌、大腸桿菌、綠膿桿菌和福氏痢疾桿菌具有明顯的抑制作用。（3）神解膠囊明顯抑制家兔注射傷寒Vi多糖疫苗后1～4h的體溫升高體溫升高。(4) 神解膠囊各個劑量組均對二甲苯所致的小鼠炎性耳腫脹、新鮮雞蛋清所致的大鼠后足跖炎性腫脹具有顯著抑制作用，并對小鼠醋酸致痛具有明顯的鎮痛作用。（5）神解膠囊的最大耐受量為11.25g/kg，相當于人每天臨床用藥量的150倍。 【推廣應用前景】神解膠囊專治病毒性發熱，療效顯著，其生產工藝先進但不復雜，市場前景巨大，具有很好的產業化前景，預計上市成熟后每年可為企業帶來上億元利潤。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作；獲得發明專利1項。  

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腎康靈為鄭健主任應用二十余年的臨床驗方，于2007年12月核準為院內制劑批量生產，臨床使用效果好。該方由六味地黃丸加行氣活血中藥組成。功能清熱解毒，健脾益氣，行氣活血。用于急慢性腎炎、腎病綜合征。該方經臨床研究顯示其與激素配合治療小兒難治性腎病效優，且實驗基礎扎實。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

研發階段/n本技術操作簡單，安全可靠，不需要復雜設備；同時可以有效的將結晶蜂蜜解晶，所得蜂蜜在貯藏過程中不會出現重結晶的現象，同時還原糖含量、酸度等各項指標達到國家標準，并能較好的保持蜂蜜淀粉酶的活性以及原有蜂蜜的風味和營養。應用前景：蜂蜜是一種營養價值很高的保健食品和療效食品，具有滋補、養顏和特殊藥理作用，備受消費者青睞。但大多數蜂蜜在較低的溫度下都會逐漸結晶。由于少量假蜂蜜產品進入市場，混淆了消費者對真假蜂蜜產品的識別，以至于有些消費者認為蜂蜜出現結晶沉淀是質量問題。所以蜂蜜在貯運過程中的結晶問

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本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

        我國精神疾病發病率高且增長趨勢明顯，是我國推進國民大健康戰略所面臨的巨大挑戰。然而當前精神疾病臨床診斷缺乏發病機制的依據，主要以臨床表型為指標。多數精神疾病的發病原因與人體基因新發突變相關，這種不在父代而僅在子代發生的基因變異對精神疾病的臨床診療極具重要性。         研發團隊建立了從患者新發突變基因組學到轉錄組、蛋白組學的完整生物組學發病機制臨床輔助診斷系統，填補了精神疾病臨床診斷的組學機制評價空白，系統自動生成輔助診斷報告和用藥風險分析，具有顯著的臨床應用價值，符合領域發展的國際行業趨勢，具有巨大的市場推廣潛力。         意向開展成果轉化的前提條件：中試放大及產業化工藝開發資金支持